坦克分隊(duì)快速機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)構(gòu)想

劉 勇，胡建軍，陳 旺

（中國(guó)北方車輛研究所，北京 100072）

坦克分隊(duì)快速機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)構(gòu)想

劉 勇，胡建軍，陳 旺

（中國(guó)北方車輛研究所，北京 100072）

作為一體化聯(lián)合作戰(zhàn)體系中重要的陸基柵格節(jié)點(diǎn)，坦克分隊(duì)的快速機(jī)動(dòng)能力對(duì)于順利完成機(jī)動(dòng)突擊任務(wù)具有重要影響，而坦克分隊(duì)的機(jī)動(dòng)協(xié)同控制則是實(shí)現(xiàn)分隊(duì)快速機(jī)動(dòng)的關(guān)鍵。首先提出一種坦克分隊(duì)協(xié)同控制系統(tǒng)架構(gòu)，然后對(duì)該架構(gòu)的組成及關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了探討和分析，期望有助于提升新型坦克分隊(duì)的快速機(jī)動(dòng)能力。

坦克分隊(duì)，快速機(jī)動(dòng)，協(xié)同控制

0 引言

坦克是一體化聯(lián)合作戰(zhàn)中陸上主要的基本武器系統(tǒng)和機(jī)動(dòng)突擊平臺(tái)［1］。坦克分隊(duì)是指以坦克為主體裝備，并配套指揮車、偵察車、通信指揮車等組成的戰(zhàn)斗分隊(duì)。在未來(lái)作戰(zhàn)中，坦克分隊(duì)將在基于信息系統(tǒng)的一體化聯(lián)合作戰(zhàn)體系中實(shí)施地面機(jī)動(dòng)突擊、目標(biāo)機(jī)動(dòng)防衛(wèi)、區(qū)域穩(wěn)定控制、體系作戰(zhàn)，擔(dān)任一體化信息系統(tǒng)的陸基柵格節(jié)點(diǎn)。

信息化條件下，“機(jī)動(dòng)是實(shí)現(xiàn)集中的手段”［2］。坦克分隊(duì)快速機(jī)動(dòng)，是指坦克分隊(duì)在基于信息系統(tǒng)的聯(lián)合作戰(zhàn)力量體系中，在統(tǒng)一的協(xié)同控制下，充分利用全維感知、多通道信息傳輸模塊、智能輔助決策和快速機(jī)動(dòng)等能力，實(shí)現(xiàn)向目標(biāo)地域的快速機(jī)動(dòng)。

對(duì)于坦克來(lái)說(shuō)，由于本身體積龐大，且駕駛員閉艙駕駛時(shí)視野受限，難以準(zhǔn)確判斷本車與縱向車輛以及其他相鄰車輛的距離，所以坦克分隊(duì)在編隊(duì)行駛時(shí)很難保持隊(duì)形，編隊(duì)行進(jìn)速度比較慢。而且駕駛員還需要時(shí)刻注意觀察本車與相鄰車輛的距離，以免發(fā)生碰撞，工作負(fù)荷大，降低了坦克的作戰(zhàn)效能。

造成坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)性差的原因主要有以下幾方面：一是車輛缺乏強(qiáng)大的環(huán)境感知能力，無(wú)法實(shí)時(shí)準(zhǔn)確獲得行駛環(huán)境的詳細(xì)信息，如相鄰車輛距離、相對(duì)位置、障礙物信息等；二是車輛間的協(xié)同控制能力較低，雖然可以通過(guò)指控系統(tǒng)共享編隊(duì)中各車輛的位置和速度等信息，但缺乏統(tǒng)一的協(xié)調(diào)控制，乘員需要對(duì)獲得的其他車輛的信息進(jìn)行判斷和分析，并依賴乘員的直觀認(rèn)識(shí)和經(jīng)驗(yàn)對(duì)車輛的速度、行駛方向進(jìn)行控制來(lái)維持隊(duì)形，完成隊(duì)形變換，效率低且效果差。

針對(duì)上述存在的問(wèn)題，本文提出一種坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)架構(gòu)及其關(guān)鍵技術(shù)，期望有助于提高坦克分隊(duì)的快速機(jī)動(dòng)能力。

1 坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)架構(gòu)

坦克作為陸軍地面突擊平臺(tái)，坦克分隊(duì)未來(lái)將面臨信息化的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境，作戰(zhàn)對(duì)象將是信息化程度較高或者具有一定信息作戰(zhàn)能力的敵人。

本文為適應(yīng)這種信息化的戰(zhàn)場(chǎng)特點(diǎn)，以信息為核心，以協(xié)同控制為實(shí)現(xiàn)途徑，提出了一種坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)架構(gòu)，如圖1所示。

圖1 坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)架構(gòu)

本文的坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同指揮控制系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)不同，不追求單個(gè)龐大、復(fù)雜的控制系統(tǒng)，而是利用編隊(duì)中的各個(gè)個(gè)體，通過(guò)相互之間的通訊和協(xié)調(diào)，構(gòu)建一個(gè)分布式的協(xié)同控制系統(tǒng)，共同完成編隊(duì)行進(jìn)、隊(duì)形變換等復(fù)雜的控制任務(wù)。

由圖1可知，坦克分隊(duì)中的各坦克與配套偵察車、指揮車等為實(shí)現(xiàn)分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制，分隊(duì)中的各個(gè)體都需具備感知能力（環(huán)境感知模塊）、信息處理能力（信息綜合處理模塊）、決策能力（智能控制與輔助決策模塊）和協(xié)同能力（指揮控制模塊）。另外，還需要多通道信息傳輸模塊為指揮所與坦克分隊(duì)之間、其他分隊(duì)與坦克分隊(duì)之間、坦克分隊(duì)之間、坦克之間的信息傳輸提供通道，為坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制提供網(wǎng)絡(luò)環(huán)境。

指揮控制模塊用于實(shí)現(xiàn)坦克與指揮所、坦克等車際的指揮控制信息的交互；智能控制與輔助決策模塊用于實(shí)現(xiàn)車輛的智能控制；信息綜合處理模塊包括信息的優(yōu)先排序、傳感信息的融合等；環(huán)境感知模塊包括平臺(tái)的感知與環(huán)境的感知，平臺(tái)感知是指對(duì)坦克自身狀態(tài)的感知，環(huán)境感知指對(duì)行駛環(huán)境和戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境的感知。分隊(duì)中各車輛的指揮控制模塊共同實(shí)現(xiàn)分隊(duì)的機(jī)動(dòng)協(xié)同指揮控制；各車輛的環(huán)境感知模塊共同實(shí)現(xiàn)坦克分隊(duì)的全維環(huán)境感知。

本文提出的坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)不僅具有一般智能系統(tǒng)所具有的資源共享、易于擴(kuò)展、可靠性強(qiáng)、靈活性強(qiáng)、實(shí)時(shí)性好的特點(diǎn)，而且各智能控制個(gè)體通過(guò)相互協(xié)調(diào)和協(xié)作可解決大規(guī)模的復(fù)雜問(wèn)題，克服了建立一個(gè)龐大知識(shí)庫(kù)所造成的知識(shí)管理和擴(kuò)展的困難，使系統(tǒng)具有很強(qiáng)的魯棒性、可靠性和自組織性。

下面分別對(duì)本文坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)的各組成部分及關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行分析和探討。

2 機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)組成

2.1 機(jī)動(dòng)協(xié)同指揮控制

坦克分隊(duì)要想實(shí)現(xiàn)快速機(jī)動(dòng)，在編隊(duì)行進(jìn)或戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中保持隊(duì)形或?qū)崿F(xiàn)快速的隊(duì)形變換，編隊(duì)控制是關(guān)鍵。對(duì)于體積龐大、控制復(fù)雜的坦克來(lái)說(shuō)，只有通過(guò)統(tǒng)一的協(xié)同控制，各坦克在編隊(duì)行進(jìn)或隊(duì)形變換時(shí)才能快速、準(zhǔn)確的到達(dá)目標(biāo)位置或按指定的路徑行駛，或在行進(jìn)過(guò)程中遇到障礙物時(shí)，才能快速繞過(guò)障礙物，并恢復(fù)初始隊(duì)形。

目前，各坦克均通過(guò)一體化的指控系統(tǒng)進(jìn)行指揮和控制，但是各坦克僅能依靠指控系統(tǒng)共享編隊(duì)中各車輛的位置和速度等信息，缺乏統(tǒng)一的協(xié)調(diào)控制，接收上級(jí)指令后，僅依賴乘員的直觀認(rèn)識(shí)和經(jīng)驗(yàn)對(duì)車輛的速度、行駛方向進(jìn)行控制來(lái)維持隊(duì)形以及行進(jìn)速度，效率低且效果差。

在本文提出的坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)中，機(jī)動(dòng)協(xié)同指揮控制由分隊(duì)中各個(gè)體的指揮控制模塊組成，共同完成分隊(duì)的機(jī)動(dòng)協(xié)同控制。協(xié)同控制模型由兩部分組成：部署在指揮車上的全局協(xié)同控制模型與部署在單車上的智能控制模型。

在部署在指揮車上的全局協(xié)同控制模型中，以分隊(duì)機(jī)動(dòng)速度最快為優(yōu)化目標(biāo)，分隊(duì)的行駛環(huán)境（包括導(dǎo)航線、偏航閾值、障礙物位置）、分隊(duì)中相鄰車輛之間的最小距離，以及分隊(duì)中各車的當(dāng)前速度與方向?yàn)榧s束條件，利用優(yōu)化求解算法求解分隊(duì)的隊(duì)形變量（包括頭車的速度、方向，以及各車的目標(biāo)位置等），從而在分隊(duì)機(jī)動(dòng)過(guò)程中，實(shí)時(shí)計(jì)算分隊(duì)的隊(duì)形，為分隊(duì)中的每個(gè)坦克和配套車輛分配其在隊(duì)形中的相對(duì)位置，作為每個(gè)個(gè)體智能控制的目標(biāo)。每次計(jì)算完成后，將頭車的速度和方向發(fā)送至頭車，并向各車發(fā)送目標(biāo)位置。

在部署在單車上的智能控制模型中，以本車下一時(shí)刻的位置與指揮車下發(fā)的目標(biāo)位置距離最短為優(yōu)化目標(biāo)，以本車與相鄰車輛之間距離不小于規(guī)定的最小距離和下一刻行駛方向與當(dāng)前方向相隔角度不大于規(guī)定安全角度為約束條件，求解本車的車速與行駛方向。各單車在行進(jìn)過(guò)程中實(shí)時(shí)地將自身的速度、方向、地理位置等信息傳輸至分隊(duì)中其他車輛。

圖2 坦克分隊(duì)編隊(duì)行駛協(xié)同控制示意圖

2.2 全維環(huán)境感知

由于坦克具有車身重、車體長(zhǎng)、寬等先天劣勢(shì)，駕駛員在駕駛過(guò)程中，駕駛室內(nèi)的視野不到180°，車輛與周圍障礙物之間的距離只能通過(guò)人眼進(jìn)行估測(cè)。這樣極大地降低了坦克裝甲車輛駕駛的機(jī)動(dòng)靈活性。

本文機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)中，全維環(huán)境感知由分隊(duì)中坦克及配套的偵察車、車載無(wú)人機(jī)等共同完成，不僅用于完成機(jī)動(dòng)行駛環(huán)境感知（如地形、障礙物等），用于分隊(duì)快速機(jī)動(dòng)；同時(shí)還作為一體化聯(lián)合作戰(zhàn)的感知柵格節(jié)點(diǎn)，完成作戰(zhàn)環(huán)境的感知（包括風(fēng)向、風(fēng)速、核生化沾染情況、敵方目標(biāo)信息等）。

圖3 坦克分隊(duì)全維環(huán)境感知原理示意圖

如圖3所示，坦克分隊(duì)的全維感知能力是由平臺(tái)感知、環(huán)境感知和車際感知等多種感知能力共同組成的有機(jī)整體。

平臺(tái)感知是指各節(jié)點(diǎn)（坦克、偵察車或無(wú)人機(jī)等）利用自身的傳感器獲得平臺(tái)狀態(tài)信息，如車速、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、航向等；環(huán)境感知是指各節(jié)點(diǎn)利用自身具備的環(huán)境感知能力（毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、可見(jiàn)光CCD、熱像儀等）獲得行駛環(huán)境信息和作戰(zhàn)環(huán)境信息，并通過(guò)指揮控制模塊與分隊(duì)中各節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)平臺(tái)狀態(tài)信息與環(huán)境感知信息的共享；車際感知是指通過(guò)指揮控制模塊獲得分隊(duì)中其他節(jié)點(diǎn)共享的環(huán)境信息和指揮所傳輸來(lái)的作戰(zhàn)環(huán)境信息。并由信息處理模塊完成感知信息的融合，以獲得更準(zhǔn)確、更全面的環(huán)境信息，為乘員了解行駛環(huán)境和坦克的智能控制提供支撐。

2.3 智能控制與輔助決策模塊

智能控制與輔助決策是指利用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)、傳感技術(shù)來(lái)感知行駛環(huán)境信息、車輛運(yùn)行信息等，根據(jù)分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制模塊分配的目標(biāo)（如各節(jié)點(diǎn)在隊(duì)形中的相對(duì)位置或?qū)Ш骄€等）和行進(jìn)速度等，結(jié)合分隊(duì)中其他節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)（包括相對(duì)位置、方位、速度、加速度等信息）和車輛行駛狀態(tài)，自動(dòng)調(diào)整自身的行進(jìn)方向和速度，給乘員進(jìn)行提示或給出合理建議，或自動(dòng)采取措施代替駕駛員進(jìn)行車輛控制操作，從而保證分隊(duì)中各節(jié)點(diǎn)機(jī)動(dòng)控制的實(shí)時(shí)性與精確性。

另外，基于坦克分隊(duì)的全維環(huán)境感知能力，智能控制與輔助決策模塊還可實(shí)現(xiàn)坦克分隊(duì)的編隊(duì)跟隨行駛、定速巡航、防撞預(yù)警等，從而有效地提高坦克分隊(duì)的機(jī)動(dòng)性能。

2.4 信息綜合處理模塊

信息綜合處理模塊主要用于實(shí)現(xiàn)信息融合處理以及信息的優(yōu)先排序等。

信息融合處理是指為了適應(yīng)戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境的復(fù)雜性和任務(wù)的多樣性，將裝甲平臺(tái)感知的多維信息源融合為有機(jī)整體，包括感知融合和態(tài)勢(shì)融合。通過(guò)白光、熱像、雷達(dá)等感知信息的融合，可提升乘員觀察、發(fā)現(xiàn)和智能識(shí)別目標(biāo)的能力。態(tài)勢(shì)融合是指融合車際車內(nèi)信息，將裝甲平臺(tái)的感知能力由局部感知擴(kuò)展到對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)的全方位態(tài)勢(shì)感知，實(shí)現(xiàn)合成級(jí)、判斷級(jí)和更新級(jí)的目標(biāo)情報(bào)融合，擴(kuò)展情報(bào)的空間和時(shí)間覆蓋范圍，形成坦克分隊(duì)協(xié)同感知的統(tǒng)一態(tài)勢(shì)。

信息優(yōu)先排序是在復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下根據(jù)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)別，從信息本身的類型、緊急程度等角度出發(fā)，確定信息的優(yōu)先級(jí)，對(duì)需要并行處理的信息進(jìn)行優(yōu)先排序，從而使計(jì)算資源能夠得到更合理的規(guī)劃和分配，使車輛的各任務(wù)能夠得到更合理的調(diào)度和執(zhí)行。一方面用于坦克的智能控制與輔助決策，另一方面將經(jīng)過(guò)優(yōu)先排序的告警、提示信息提供給乘員，以便及時(shí)、準(zhǔn)確地處理坦克的各種狀況。

2.5 多通道信息傳輸模塊

傳統(tǒng)坦克車輛主要通過(guò)電臺(tái)這種單一的通信方式實(shí)現(xiàn)車際之間、戰(zhàn)車與指揮所之間的數(shù)據(jù)、話音通訊。當(dāng)坦克分隊(duì)在山地、水網(wǎng)稻田地和城市等地形下進(jìn)行機(jī)動(dòng)突擊時(shí)，地形會(huì)對(duì)電臺(tái)通訊產(chǎn)生非常大的干擾，或者當(dāng)電臺(tái)出現(xiàn)故障時(shí)，就會(huì)導(dǎo)致車際之間無(wú)法正常通訊，影響戰(zhàn)斗任務(wù)完成。

在本文坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制系統(tǒng)中，為實(shí)現(xiàn)坦克之間、坦克分隊(duì)之間、坦克分隊(duì)與指揮所之間的信息共享與交互，構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)化感知-態(tài)勢(shì)分發(fā)-機(jī)動(dòng)協(xié)同的鏈路，形成從傳感器到執(zhí)行器的高速信息獲取、處理、發(fā)布和執(zhí)行的一體化信息平臺(tái)，高速、實(shí)時(shí)、可靠、多維度的信息傳輸鏈路和車際網(wǎng)絡(luò)調(diào)度技術(shù)是關(guān)鍵。

在本文提出的協(xié)同控制系統(tǒng)中，包括衛(wèi)星通訊、數(shù)據(jù)鏈、電臺(tái)等多種車際通訊方式。多種車際通信方式應(yīng)根據(jù)傳輸特性的不同和統(tǒng)一規(guī)劃，相互協(xié)作、互相補(bǔ)充、合理備份，實(shí)現(xiàn)不同的信息傳輸需求，增強(qiáng)信息傳輸路由的重構(gòu)能力，實(shí)現(xiàn)多層次、多維度車際通信，保障信息暢通。

3 機(jī)動(dòng)協(xié)同控制關(guān)鍵技術(shù)分析

為實(shí)現(xiàn)本文提出的坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制，還需針對(duì)協(xié)同控制算法與模型、乘員智能操控、目標(biāo)智能搜索與識(shí)別以及車際網(wǎng)絡(luò)傳輸多通道調(diào)度機(jī)制等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，以為協(xié)同架構(gòu)的實(shí)現(xiàn)提供支撐。

3.1 協(xié)同控制算法與模型

坦克分隊(duì)要想實(shí)現(xiàn)快速機(jī)動(dòng)，只有通過(guò)統(tǒng)一的協(xié)同控制，各坦克在編隊(duì)行進(jìn)或隊(duì)形變換時(shí)才能快速、準(zhǔn)確地到達(dá)目標(biāo)位置或按指定的路徑行駛。因此，對(duì)于本文坦克分隊(duì)的協(xié)同控制系統(tǒng)而言，一套可靠的、功能完善的、高效的協(xié)同控制算法與模型是該協(xié)同架構(gòu)實(shí)現(xiàn)的核心和關(guān)鍵。

該協(xié)同控制算法必須能夠根據(jù)上級(jí)指令，自動(dòng)生成分隊(duì)中各節(jié)點(diǎn)的控制指令；并在分隊(duì)機(jī)動(dòng)過(guò)程中能夠?qū)崟r(shí)根據(jù)行駛環(huán)境信息和分隊(duì)運(yùn)行狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整各節(jié)點(diǎn)的控制指令，從而保證坦克分隊(duì)能夠快速、準(zhǔn)確地完成機(jī)動(dòng)任務(wù)，如編隊(duì)行駛、避障行駛、防護(hù)行駛等。

3.2 乘員智能顯控技術(shù)

為了實(shí)現(xiàn)坦克的高機(jī)動(dòng)性，必須有效地提高乘員的顯控能力，使坦克乘員能夠快速、準(zhǔn)確地了解行駛環(huán)境信息，并及時(shí)、準(zhǔn)確地對(duì)車輛進(jìn)行操控。如利用先進(jìn)的三維視覺(jué)和語(yǔ)音技術(shù)，實(shí)現(xiàn)坦克車輛的一體化視覺(jué)語(yǔ)音顯控，包括環(huán)境信息、態(tài)勢(shì)信息的三維實(shí)時(shí)顯示，以及部分功能的語(yǔ)音和視覺(jué)控制等；還可利用信息綜合處理模塊提供的信息優(yōu)先排序能力，根據(jù)當(dāng)前任務(wù)、乘員操作和車輛當(dāng)前狀態(tài)，自動(dòng)將乘員執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中最需要了解的信息推送并顯示給乘員，而不需要乘員手動(dòng)切換界面查看，保證高效完成作戰(zhàn)任務(wù)；從提高乘員操控能力角度，可通過(guò)合理的規(guī)劃乘員操作方式，實(shí)現(xiàn)操作分區(qū)，使所有操控符合人機(jī)工程。

通過(guò)提高乘員的智能操控能力，還可有效降低乘員負(fù)荷，提高乘員效率，進(jìn)而有助于提高坦克及分隊(duì)的作戰(zhàn)效能。

3.3 行駛環(huán)境感知與融合技術(shù)

為了支持坦克分隊(duì)全域、全天候的快速機(jī)動(dòng)能力，必須具備支持全天候的環(huán)境感知能力。因此，一方面，坦克車輛應(yīng)配備可見(jiàn)光、熱像儀、毫米波雷達(dá)等多種傳感器，以組成一個(gè)綜合的環(huán)境感知系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)在不同背景、光照和距離下對(duì)環(huán)境的感知；另一方面，應(yīng)充分利用通過(guò)車際網(wǎng)絡(luò)傳輸來(lái)的其他感知節(jié)點(diǎn)獲得的環(huán)境信息，實(shí)現(xiàn)傳感信息的融合處理，從而獲得更準(zhǔn)確和全面的環(huán)境信息。

3.4 車際網(wǎng)絡(luò)傳輸多通道調(diào)度機(jī)制

為支持坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)協(xié)同控制，坦克之間、坦克分隊(duì)之間以及與之產(chǎn)生協(xié)同關(guān)系的其他兵種戰(zhàn)斗單位等信息節(jié)點(diǎn)之間需要實(shí)時(shí)交互大量信息，包括指揮控制信息、情報(bào)信息、協(xié)同信息和保障信息等；從信息類型來(lái)分，又包括語(yǔ)音數(shù)據(jù)、圖像信息、數(shù)據(jù)等。

在本文提出協(xié)同架構(gòu)中，包括了衛(wèi)星通訊、數(shù)據(jù)鏈、北斗短報(bào)文、電臺(tái)、分隊(duì)級(jí)自組網(wǎng)等多種車際通信方式。由于各傳輸方式的通信速率、通信距離和支持信息類型不同，坦克分隊(duì)在機(jī)動(dòng)過(guò)程中，應(yīng)根據(jù)傳輸特性的不同和信息傳輸需求，進(jìn)行統(tǒng)一規(guī)劃，使多個(gè)傳輸通道能夠相互協(xié)作、互相補(bǔ)充、合理備份，增強(qiáng)信息傳輸路由的重構(gòu)能力，實(shí)現(xiàn)多層次、多維度車際通信，保障信息暢通。

4 結(jié)論

本文提出了一種坦克分隊(duì)協(xié)同控制系統(tǒng)架構(gòu)，然后對(duì)該系統(tǒng)的各組成部分進(jìn)行了分析，并指出了實(shí)現(xiàn)該架構(gòu)需要的若干關(guān)鍵技術(shù)。期望該協(xié)同控制系統(tǒng)能夠有助于實(shí)現(xiàn)坦克分隊(duì)的快速機(jī)動(dòng)，并推廣應(yīng)用于坦克分隊(duì)機(jī)動(dòng)突擊協(xié)同控制或指打一體化控制等，從而提升坦克分隊(duì)的機(jī)動(dòng)突擊效能。

［1］肖順旺，張衛(wèi)東.國(guó)外陸軍一體化指揮控制信息系統(tǒng)［M］.北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2010.

［2］秦永華.軍事名家論兵精要［M］.北京：軍事科學(xué)出版社，1997.

A Fast Cooperative Maneuvering Control System for Tank Units

LIU Yong，HU Jian-jun，CHEN Wang
（China North Vehicle Research Institute，Beijing 100072，China）

As one of the most important land-based grid node in joint warfare systems，the fast maneuvering capability of tank units contributes has an atfort on completing tactical assault tasks. Furthermore，tactical cooperative control is the key point to reach this target.In this paper，a cooperative controlling architecture among tank units is proposed.Then the composition and key technologies of the architecture are discussed and analyzed.It’s expected to help improving tank units’maneuvering capability.

tank unit，fast maneuver，cooperative control

E917

A

1002-0640（2015）03-0104-04

2014-01-17

2014-03-25

劉 勇（1973- ），男，河北邢臺(tái)人，研究員，碩士。研究方向：坦克裝甲車輛總體設(shè)計(jì)、車輛綜合電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)。