• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)極區(qū)動(dòng)基座對準(zhǔn)

    2015-06-05 14:36:38石惠文許偉通奔粵陽
    關(guān)鍵詞:極區(qū)捷聯(lián)對準(zhǔn)

    高 偉,葉 攀,石惠文,許偉通,奔粵陽

    (哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,黑龍江哈爾濱150001)

    捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)極區(qū)動(dòng)基座對準(zhǔn)

    高 偉,葉 攀,石惠文,許偉通,奔粵陽

    (哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,黑龍江哈爾濱150001)

    傳統(tǒng)卡爾曼濾波對準(zhǔn)只適用于中低緯度地區(qū),不適用于極區(qū)。針對這一問題,提出慣性系下卡爾曼濾波對準(zhǔn)作為極區(qū)對準(zhǔn)方案。首先選擇慣性系為對準(zhǔn)坐標(biāo)系,在慣性系內(nèi)推導(dǎo)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的速度誤差方程和失準(zhǔn)角方程,建立適用于極區(qū)對準(zhǔn)的誤差模型。以速度誤差為觀測量,結(jié)合誤差模型建立卡爾曼濾波器并進(jìn)行離散化處理。然后對該對準(zhǔn)算法進(jìn)行仿真,驗(yàn)證其在極區(qū)的可行性,并與傳統(tǒng)的卡爾曼濾波對準(zhǔn)的仿真結(jié)果進(jìn)行對比。最后,分析不同速度和有加速運(yùn)動(dòng)等情況下該算法在極區(qū)的性能,為工程實(shí)踐提供理論依據(jù)。

    捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng);極區(qū)動(dòng)基座對準(zhǔn);慣性系;卡爾曼濾波

    0 引 言

    捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(strapdown inertial navigation system,SINS)是一種完全自主式、全天候的導(dǎo)航系統(tǒng),現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用在艦船、飛機(jī)等軍事領(lǐng)域[12]。對于SINS來說,初始對準(zhǔn)是SINS的關(guān)鍵技術(shù)之一[3-5],其精度直接影響SINS的導(dǎo)航精度。對于艦船SINS,目前常用的精對準(zhǔn)方法有羅經(jīng)對準(zhǔn)和基于地理系的卡爾曼濾波對準(zhǔn)[68]。但由于對準(zhǔn)機(jī)理上的缺陷,這兩種方法的對準(zhǔn)精度會(huì)隨緯度升高而降低,無法實(shí)現(xiàn)極區(qū)對準(zhǔn),這樣艦船在極區(qū)行駛時(shí),其導(dǎo)航質(zhì)量在一定程度上就會(huì)受到限制。

    ____由于慣性技術(shù)的敏感性,國內(nèi)外有關(guān)極區(qū)導(dǎo)航的資料較少,僅通過相關(guān)報(bào)道獲知國外一些導(dǎo)航設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)極區(qū)對準(zhǔn),如法國Ixsea公司[9]的SIMA30激光陀螺和俄羅斯的慣性羅經(jīng)系統(tǒng)Vega-M,并且通過相關(guān)說明書得知SIMA30是一套基于慣性坐標(biāo)系[1014]的設(shè)備。而對于我國艦艇已裝備的國產(chǎn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng),其工作范圍限定在南北緯70°范圍內(nèi),均無法完成極區(qū)對準(zhǔn),也就不具備極區(qū)導(dǎo)航能力,這就在一定程度上限制了我國艦船的活動(dòng)范圍。

    基于以上分析,為解決極區(qū)對準(zhǔn)問題,本文提出慣性系下卡爾曼濾波對準(zhǔn)作為極區(qū)對準(zhǔn)方案。首先詳細(xì)推導(dǎo)慣性系下SINS的誤差模型,接著給出建立基于該誤差模型的卡爾曼濾波器的具體步驟,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)慣性系卡爾曼濾波對準(zhǔn)。通過設(shè)置不同仿真條件,分析該方法在極區(qū)對準(zhǔn)中的適用性。

    1 傳統(tǒng)卡爾曼濾波對準(zhǔn)的不足

    傳統(tǒng)卡爾曼濾波對準(zhǔn)的精對準(zhǔn)模型取在地理坐標(biāo)系,

    將慣性器件誤差看作常值,位置信息可由GPS準(zhǔn)確測得,

    則與SINS動(dòng)基座對準(zhǔn)相關(guān)的誤差方程為式中,δVE、δVN分別為載體的東向速度誤差和北向速度誤差;ωie為地球自轉(zhuǎn)角速率;L為載體的緯度;φE、φN、φU分別為東向、北向和方位失準(zhǔn)角;g為重力加速度;ΔE、Δ

    N分別為東向和北向加速度計(jì)零偏;R為地球半徑;εE、εN、εU分別為東向、北向和天向的陀螺漂移。

    結(jié)合式(1),以[δVEδVN為狀態(tài)量,速度為觀測量,便可建立卡爾曼濾波器,進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)。但是,進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)并不一定都能得到狀態(tài)量的精確估計(jì)值,卡爾曼濾波器還必須滿足系統(tǒng)完全可觀測的條件。經(jīng)可觀測度分析可知,傳統(tǒng)對準(zhǔn)方法建立的卡爾曼濾波器并不完全可觀,其中ΔN和εE為3個(gè)不可觀測量,進(jìn)而導(dǎo)致估計(jì)誤差的存在。

    根據(jù)式(1),當(dāng)3個(gè)不可觀測量為零時(shí),系統(tǒng)完全可觀,求出一組失準(zhǔn)角的估計(jì)值;當(dāng)3個(gè)不可觀測量不為零時(shí),系統(tǒng)不完全可觀,求出一組失準(zhǔn)角的估計(jì)值,二者作差便可得失準(zhǔn)角的估計(jì)誤差[15]如下:式中分別為載體東向、北向和方位失準(zhǔn)角的估計(jì)誤差。

    式(2)中水平失準(zhǔn)角的估計(jì)誤差為常值,與緯度無關(guān);方位失準(zhǔn)角的估計(jì)誤差Δφ^U包括兩部分,根據(jù)各參數(shù)的經(jīng)驗(yàn)取值可知第二項(xiàng)起主導(dǎo)作用。忽略Δ^φU中第一項(xiàng),對其進(jìn)行仿真,其中取εE=0.01(°)/h,ωie=7.292 115 8×10-5rad/s,仿真結(jié)果如圖1所示。

    圖1 方位失準(zhǔn)角估計(jì)誤差

    2 慣性系精對準(zhǔn)算法

    上文從理論上論證了傳統(tǒng)對準(zhǔn)方法用于極區(qū)時(shí)的缺陷,區(qū)別于傳統(tǒng)對準(zhǔn)方法本文提出慣性系精對準(zhǔn)。文中的慣性系是指地心慣性系,即坐標(biāo)原點(diǎn)在地心,x、y軸選在赤道平面內(nèi)并分別指向本初子午線和東經(jīng)90°方向,z軸選在沿地球極軸指向北極的方向上。

    慣性系的精對準(zhǔn)是在粗對準(zhǔn)的基礎(chǔ)上進(jìn)行的,慣性系粗對準(zhǔn)結(jié)束后可得載體系至計(jì)算慣性系的轉(zhuǎn)換矩陣Ci'b。設(shè)計(jì)算慣性系i'與慣性系i之間的誤差角為φi,對應(yīng)的誤差角矩陣為Ci'i。慣性系下精對準(zhǔn)的主要任務(wù)就是通過卡爾曼濾波得出誤差角準(zhǔn)確的估計(jì)值^φi,對準(zhǔn)原理如圖2所示。

    圖2 慣性系精對準(zhǔn)原理圖

    估計(jì)出^φi后,姿態(tài)矩陣Cbn可表示為

    式中,^φi×為^φi的反對稱矩陣;Ci'b由陀螺輸出計(jì)算更新得到,其初值為粗對準(zhǔn)結(jié)束時(shí)刻的Ci'b;Cni可由下式準(zhǔn)確給出:式中,t為對準(zhǔn)時(shí)間;λ、L為精對準(zhǔn)結(jié)束時(shí)刻載體的經(jīng)、緯度,由GPS準(zhǔn)確給出。

    3 慣性系下SINS的誤差模型

    要估計(jì)慣性系下的失準(zhǔn)角,需將誤差模型建立在慣性系,推導(dǎo)慣性系下SINS的失準(zhǔn)角方程和速度誤差方程,建立慣性系下的卡爾曼濾波器,從而實(shí)現(xiàn)慣性系卡爾曼濾波對準(zhǔn)。

    3.1 失準(zhǔn)角方程

    設(shè)誤差角矩陣為Ci'i,則在失準(zhǔn)角為小角度的情況下

    式中;φi×為失準(zhǔn)角在慣性系上投影的反對稱陣。

    將式(5)代入式(7),并整理得

    進(jìn)一步展開

    在式(9)中忽略二階小量(φi×)C

    bi(εb×)C

    ib,并由矩陣的相似變換定理[16]可得失準(zhǔn)角方程

    3.2 速度誤差方程

    為求解速度誤差方程,首先推導(dǎo)慣性系下SINS基本方程,設(shè)r為載體重心在慣性系內(nèi)的向徑,由向量的絕對變率和相對變率的關(guān)系得

    設(shè)式(11)中

    式中,V為載體重心相對于地球坐標(biāo)系的速度向量即地速向量。將式(12)代入式(11)中可得

    對式(13)再次求導(dǎo),則

    由于地球自轉(zhuǎn)角速率可近似地看為常量,即

    于是式(14)可寫成

    將式(13)代入式(16),得

    式(20)即為慣導(dǎo)基本方程在慣性系下的投影。式中Vi表示地速向量在慣性系下的投影;Vi表示地速在慣性系下的投影的導(dǎo)數(shù);fi為加速度計(jì)輸出的比力在慣性系的投影; ωiie為地球自轉(zhuǎn)角速率在慣性系的投影;gi為地球重力加速度在慣性系的投影。

    將式(20)投影到計(jì)算慣性系i'

    式中,f為比力輸出;J為引力加速度;g為重力加速度。

    由于

    用式(21)減式(20)可得慣性系下動(dòng)基座的速度誤差方程

    式中,速度誤差δVi=Vi'-Vi;f~b、fb分別為加速度計(jì)輸出的實(shí)際比力和理想比力;δωiie、δgi分別為計(jì)算值和理想值之差,即

    在實(shí)際計(jì)算時(shí)ωiie=[0 0ωie]T可準(zhǔn)確已知,這里取同時(shí)假設(shè)地球?yàn)橐?guī)則球體即δgi=0,在忽略二階小量的情況下式(22)化簡為

    把式(24)代入式(23)得慣性系下動(dòng)基座的速度誤差方程

    綜合式(25)、式(10)可得慣性系下SINS動(dòng)基座誤差模型

    展開上式:式中,δVx、δVy、δVx分為別慣性系x軸、y軸和z軸的速度誤差;ωie為地球自轉(zhuǎn)角速率;L為載體的緯度;φx、φy、φzΔ分別Δ為Δ慣性系x軸、y軸和z軸的失準(zhǔn)角;g為重力加速度;x、y、z分別為慣性系x軸、y軸和z軸的加速度計(jì)零偏;R為地球半徑;εx、εy、εz分別為慣性系x軸、y軸和z軸的陀螺漂移。

    顯然,與傳統(tǒng)誤差模型式(3)相比,慣性系誤差模型式(27)不存在與緯度相關(guān)的tan L/R,ωiesin L,ωiecos L項(xiàng)。這是因?yàn)槭?20)中的ωiie=[0 0ωie]T與慣導(dǎo)基本方程中的ωtie=相比缺少了緯度相關(guān)項(xiàng),從而產(chǎn)生了上述差距,消除了緯度的影響,從對準(zhǔn)機(jī)理上為實(shí)現(xiàn)極區(qū)對準(zhǔn)提供了依據(jù)。

    4 建立卡爾曼濾波模型

    4.1 狀態(tài)方程

    狀態(tài)方程的形式為測量,其中Vi'為慣性系下SINS解算的載體速度,Vi為GPS測得的載體在慣性系下的速度,可得慣性系下卡爾曼濾波的觀測方程為

    式中,X(t)為t時(shí)刻系統(tǒng)的狀態(tài)變量;A(t)和B(t)分別為系統(tǒng)的狀態(tài)矩陣和噪聲驅(qū)動(dòng)矩陣;W(t)為系統(tǒng)噪聲序列。根據(jù)誤差模型,將陀螺常值漂移和加速度計(jì)常值偏差均擴(kuò)充到狀態(tài)變量中,構(gòu)建狀態(tài)變量

    狀態(tài)矩陣A(t)為

    其中

    A2(t)中Cij為Cib中對應(yīng)的各元素,A1(t)中

    噪聲驅(qū)動(dòng)陣B(t)為

    其中

    噪聲序列W(t)為

    式中,εbw為載體坐標(biāo)系的陀螺隨機(jī)漂移,假設(shè)為Gauss白噪聲過程;Δbw為載體坐標(biāo)系的加速度計(jì)隨機(jī)偏差,同樣假設(shè)

    為Gauss白噪聲過程。

    4.2 觀測方程

    取慣性系下計(jì)算地速Vi'和理想地速Vi的差值作為觀

    式中,Z(t)為t時(shí)刻的觀測值;ηw(t)為觀測噪聲序列;H(t)為觀測陣,其具體表達(dá)式為

    5 仿真分析

    由于式(28)和式(29)確定的是連續(xù)的濾波模型,要用計(jì)算機(jī)仿真還需要對模型進(jìn)行離散化處理,離散化后的濾波模型[1-718]為

    式中,Xk表示k時(shí)刻狀態(tài)量的估計(jì)值;Φk,k-1表示k-1時(shí)刻至k時(shí)刻的一步轉(zhuǎn)移矩陣;Γk-1表示k-1時(shí)刻的系統(tǒng)噪聲驅(qū)動(dòng)陣;Wk-1表示k-1時(shí)刻的系統(tǒng)激勵(lì)噪聲序列;Hk表示k時(shí)刻的觀測陣;ηk表示k時(shí)刻的觀測噪聲序列。

    仿真條件設(shè)置如下:

    (1)陀螺的常值漂移為:εbi=0.01(°)/h(i=x,y,z);陀螺的角隨機(jī)游走系數(shù)為:σε=0.001(°)/h(i=x,y,z);加Δwi速度計(jì)的常值偏置為:=1×10-4g(i=x,y,z);加速度計(jì)測量白噪聲為:σΔwi=1×10-5g(i=x,y,z)。

    (2)卡爾曼濾波器中P、Q、R陣初始取值如下:

    (3)精對準(zhǔn)仿真時(shí),設(shè)置粗對準(zhǔn)結(jié)束后水平失準(zhǔn)角為0.1°,方位失準(zhǔn)角為0.5°。

    對于極區(qū)動(dòng)基座仿真,設(shè)置艦船航行的速度為Vn= 2 m/s,Ve=2 m/s,艦船經(jīng)度為126.671°,緯度分別為80°、85°、89°(極區(qū)),仿真結(jié)果如圖3~圖5所示。

    圖3 緯度為80°初始對準(zhǔn)仿真曲線

    圖4 緯度為85°初始對準(zhǔn)仿真曲線

    精對準(zhǔn)結(jié)束時(shí)兩種對準(zhǔn)方法在3種不同緯度下對應(yīng)的東向誤差角、北向誤差角、方位誤差角的穩(wěn)態(tài)值如表1所示。

    _表1 兩種算法不同緯度對準(zhǔn)穩(wěn)態(tài)值

    圖5 緯度為89°初始對準(zhǔn)仿真曲線

    由圖3、圖4、圖5和表1可知,傳統(tǒng)對準(zhǔn)和慣性系對準(zhǔn)兩種對準(zhǔn)方法在緯度分別為80°、85°、89°情況下均能實(shí)現(xiàn)水平精對準(zhǔn),對準(zhǔn)精度后者略優(yōu)于前者;二者所用對準(zhǔn)時(shí)間均在500 s左右,所以對準(zhǔn)時(shí)間相當(dāng)。在方位對準(zhǔn)方面,慣性系對準(zhǔn)的穩(wěn)態(tài)值分別為0.205 1°、0.208 3°和0.212 1°,滿足慣導(dǎo)系統(tǒng)對對準(zhǔn)精度的要求,且隨緯度變化不大;而傳統(tǒng)對準(zhǔn)在緯度為80°時(shí)穩(wěn)態(tài)值為0.475 5°,在緯度為85°和89°時(shí)曲線最終趨于發(fā)散,無法實(shí)現(xiàn)對準(zhǔn)。這是因?yàn)樵跇O區(qū)尤其是在極點(diǎn)附近,艦船的運(yùn)動(dòng)會(huì)導(dǎo)致緯度的快速變化,由于傳統(tǒng)對準(zhǔn)方法中的方位對準(zhǔn)受緯度影響,所以方位誤差角也會(huì)隨之變化,進(jìn)而導(dǎo)致方位對準(zhǔn)時(shí)無法達(dá)到穩(wěn)態(tài)。

    基于以上分析,可知傳統(tǒng)對準(zhǔn)無法實(shí)現(xiàn)極區(qū)對準(zhǔn),尤其是在緯度為80°~90°時(shí)對準(zhǔn)誤差較大或者無法達(dá)到穩(wěn)態(tài),這也符合圖1所示失準(zhǔn)角的變化規(guī)律。而慣性系對準(zhǔn)的對準(zhǔn)精度在極區(qū)基本不變,不受緯度的影響,可以實(shí)現(xiàn)SINS極區(qū)動(dòng)基座對準(zhǔn)。

    然后,分析不同運(yùn)動(dòng)情況下該算法對準(zhǔn)在極區(qū)的對準(zhǔn)精度,設(shè)置艦船所在經(jīng)度為126.671°,緯度為85°。設(shè)置以下3種情況:

    (3)初始速度Vn=2 m/s,Ve=2 m/s,艦船加速度an= 0.02 m/s2,ae=0.02 m/s2,加速時(shí)間3 min。仿真結(jié)果如圖6所示。

    精對準(zhǔn)結(jié)束時(shí)艦船在3種運(yùn)動(dòng)形式下對應(yīng)的東向誤差角、北向誤差角、方位誤差角的穩(wěn)態(tài)值如表2所示。

    表2 不同運(yùn)動(dòng)形式情況對準(zhǔn)穩(wěn)態(tài)值

    圖6 不同運(yùn)動(dòng)情況下對準(zhǔn)曲線

    由圖6和表2可知,在無加速度,速度分別為情況(1)和情況(2)兩種運(yùn)動(dòng)形式下,前者對準(zhǔn)的水平精度和方位精度均略高于后者。在情況(3)有加速度情況下,東向、北向的誤差角與上述兩者對應(yīng)時(shí)刻的值為0.010 9°、-0.008 4°,雖然只是略高于其他兩種情況,但由圖6(a)和圖6(b)可知它們有發(fā)散趨勢;方位誤差角雖然達(dá)到了穩(wěn)態(tài),但其對準(zhǔn)穩(wěn)態(tài)0.672 3°明顯偏大。

    由上述分析可知,雖然該對準(zhǔn)方法能實(shí)現(xiàn)SINS極區(qū)動(dòng)基座對準(zhǔn),但對艦船的運(yùn)動(dòng)形式也有一定要求,在無加速度條件下低速行駛更有利于對準(zhǔn)精度的保障。

    6 結(jié) 論

    本文首先論證了緯度升高會(huì)對傳統(tǒng)對準(zhǔn)產(chǎn)生不利影響,導(dǎo)致傳統(tǒng)對準(zhǔn)方法無法實(shí)現(xiàn)極區(qū)對準(zhǔn)。接著通過對SINS在慣性系內(nèi)建模,實(shí)現(xiàn)了慣性系下卡爾曼濾波對準(zhǔn)并將其應(yīng)用于極區(qū)對準(zhǔn)。計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果表明,該方法能夠很好地降低高緯度對對準(zhǔn)產(chǎn)生的不良影響,在極區(qū)進(jìn)行對準(zhǔn)時(shí),對準(zhǔn)時(shí)間和對準(zhǔn)精度兩方面均能很好地滿足SINS對初始對準(zhǔn)的要求。最后,通過對不同運(yùn)動(dòng)形式的仿真分析,論證了無加速度低速運(yùn)動(dòng)為該對準(zhǔn)方法的有利對準(zhǔn)條件。

    [1]Hays K M,Schmidt R G,Wilson W A,et al.A submarine navigator for the 21st century[C]∥Proc.of the IEEE Position Location and Navigation Symposium,2002:179-188.

    [2]Qin Y Y.Inertial navigation[M].Beijing:Science Press, 2006:112-124.(秦永元.慣性導(dǎo)航[M].北京:科學(xué)出版社, 2006:112-124.)

    [3]Silson P M G.Coarse alignment of ship’s strapdown inertial attitude reference system using velocity loci[J].IEEE Trans.on Instrumentation and Measurement,2011,12(1):1-11.

    [4]Gao W X,Miao L J,Ni M L.Multiple fading factors Kalman filter for SINS static alignment application[J].Chinese Journal of Aeronautics,2011,24(2):476-483.

    [5]Han S,Wang J.A novel initial alignment scheme for low-cost INS aided by GPS for land vehicle applications[J].Journal of Navigation,2010,63(4):663-680.

    [6]Ali J,Ushaq M.A consistent and robust Kalman filter design for in-motion alignment of inertial navigation system[J].Measurement,2009,42(4):577-582.

    [7]Qin Y Y,Zhang H Y,Wang S H.Kalman filter and integrated navigation principle[M].Xi’an:Northwestern Polyt-echnical University Press,1998:75-86.(秦永元,張洪鉞,汪淑華.卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理[M].西安:西北工業(yè)大學(xué)出版社, 1998:75-86.)

    [8]Cheng X H.Moving base initial alignment research for strapdown inertial navigation system[D].Nanjing:Southeast University,1998:52-68.(程向紅.捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)動(dòng)基座初始對準(zhǔn)研究[D].南京:東南大學(xué),1998:52-68.)

    [9]Yan G M.Strapdown inertial navigation system moving base initial alignment and other relavant issues research[D].Xi’an: Northwest Polytechnic University,2008.(嚴(yán)恭敏.捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)動(dòng)基座初始對準(zhǔn)及相關(guān)問題研究[D].西安:西北工業(yè)大學(xué)博士后研究工作報(bào)告,2008.)

    [10]Gaiffe T,Cottreau Y,Faussot N,et al.Highly compact fiber optic gyrocompass for applications at depths up to 3000 meters[C]∥Proc.of the International Symposium on Under Technology, 2000:155-160.

    [11]Napolitano F,Gaiffe T,Cottreau Y.PHINS:the first high performances inertial navigation system based on fiber optic gyroscopes[C]∥Proc.of the 9th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems,2002:296-304.

    [12]Qin Y Y,Yan G M,Gu D Q,et al.Strapdown inertial navigation coarse alignment based on the swing base information[J]. Journal of Northwestern Polytechnical University,2005,23 (5):681-684.(秦永元,嚴(yán)恭敏,顧冬晴,等.搖擺基座上基于信息的捷聯(lián)慣導(dǎo)粗對準(zhǔn)研究[J].西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2005,23 (5):681 684.)

    [13]Yan G M.Moving base initial alignment and other related studies for strapdown inertial navigation system[D].Xi’an:Northwestern Poly technical University,2008:18 54.(嚴(yán)恭敏.捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)動(dòng)基座初始對準(zhǔn)及其他相關(guān)問題研究[D].西安:西北工業(yè)大學(xué),2008:18 54.)

    [14]Yan G M,Weng J,Bai L,et al.Moving base initial alignment

    and navigation and positioning based on inertial frame[J].Systems Engineering and Electronics,2011,33(3):618-621.(嚴(yán)恭敏,翁浚,白亮,等.基于慣性參考系的動(dòng)基座初始對準(zhǔn)與定位導(dǎo)航[J].系統(tǒng)工程與電子技術(shù),2011,33(3):618 -621.)

    [15]Zhang Y.Research of alignment technology for ship’s strapdown inertial navigation system[D].Harbin:Harbin Engineering University,2012.(張義.艦船捷聯(lián)慣性系統(tǒng)初始對準(zhǔn)技術(shù)研究[D].哈爾濱:哈爾濱工程大學(xué),2012.)

    [16]Gao W,Ben Y Y,Zhang X,et al.Rapid fine strapdown INS alignment method under marine mooring condition[J].IEEE Trans.on Aerospace and Electronic Systems,2011,47(4):2887 -2893.

    [17]Choukroun D,Bar-Itzhack I Y,Oshman Y.A novel quaternion Kalman filter[J].IEEE Trans.on Aerospace and Electronic Systems,2006,42(1):174-190.

    [18]Subramanian V,Burks T F,Dixon W E.Sensor fusion using fuzzy logic enhanced Kalman filter for autonomous vehicle guidance in citrus groves[J].Transactions of the ASABE,2009,

    52(5):1411-1422.

    Polar moving base alignment for strapdown inertial navigation system

    GAO Wei,YE Pan,SHI Hui-wen,XU Wei-tong,BEN Yue-yang
    (Automation College,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China)

    The traditional alignment method with Kalman filter is available in the low and middle latitude region,but not available in the polar region.For this issue,we propose the Kalman filter alignment under inertial frame as a solution.Firstly,the inertial frame is chosen to play the role of the alignment frame.The error model of a strapdown inertial navigation system which is applicable to the polar region alignment is derived under the inertial frame.And the misalignment angle equation and the velocity error equation are included in the error model of the navigation system.In this paper,the velocity error is used as the measurement information and the discrete Kalman filter is obtained on the basis of the alignment error model.Secondly,simulations are implemented to evaluate the feasibility of the proposed alignment algorithm in polar regions,compared with the traditional alignment method with Kalman filter.Moreover,the performances of the proposed algorithm under different speeds and accelerations are specially analyzed in order to provide theoretical basis for practical applications.

    strapdown inertial navigation system;polar moving base alignment;inertial frame;Kalman filter

    U 666.1

    A

    10.3969/j.issn.1001-506X.2015.03.24

    高 偉(1977-),男,教授,博士,主要研究方向?yàn)榻萋?lián)導(dǎo)航技術(shù)、光學(xué)陀螺技術(shù)、慣性測量技術(shù)、海洋運(yùn)載器綜合導(dǎo)航技術(shù)。

    E-mail:gaow@hrbeu.edu.cn

    葉 攀(1990-),男,碩士研究生,主要研究方向?yàn)榻萋?lián)導(dǎo)航初始對準(zhǔn)算法。

    E-mail:yepan500577@sina.com

    石惠文(1991-),男,主要研究方向?yàn)閼T性導(dǎo)航初始對準(zhǔn)技術(shù)。

    E-mail:1394708027@qq.com

    許偉通(1990-),男,碩士研究生,主要研究方向?yàn)榻萋?lián)導(dǎo)航系統(tǒng)算法。

    E-mail:252816821@qq.com

    奔粵陽(1981),男,副教授,博士,主要研究方向?yàn)榻萋?lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)方案與系統(tǒng)算法、多傳感器信息融合技術(shù)。

    E-mail:byy@hrbeu.edu.cn

    網(wǎng)址:www.sys-ele.com

    1001-506X(2015)03-0626-07

    2014 03 21;

    2014 06 11;網(wǎng)絡(luò)優(yōu)先出版日期:2014 09 24。

    網(wǎng)絡(luò)優(yōu)先出版地址:http://w ww.cnki.net/kcms/detail/11.2422.TN.20140924.0938.004.html

    國家自然科學(xué)基金(51379042);中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金(heucf041420)資助課題

    猜你喜歡
    極區(qū)捷聯(lián)對準(zhǔn)
    直升機(jī)極區(qū)海洋環(huán)境加速試驗(yàn)環(huán)境譜研究
    一種極區(qū)統(tǒng)一坐標(biāo)系及其導(dǎo)航參數(shù)轉(zhuǎn)換方法*
    對準(zhǔn)提升組織力的聚焦點(diǎn)——陜西以組織振興引領(lǐng)鄉(xiāng)村振興
    彈道導(dǎo)彈的捷聯(lián)慣性/天文組合導(dǎo)航方法
    一種改進(jìn)的速度加姿態(tài)匹配快速傳遞對準(zhǔn)算法
    捷聯(lián)慣性/天文/雷達(dá)高度表組合導(dǎo)航
    半捷聯(lián)雷達(dá)導(dǎo)引頭視線角速度提取
    極區(qū)間接橫向慣性導(dǎo)航方法
    INS/GPS組合系統(tǒng)初始滾轉(zhuǎn)角空中粗對準(zhǔn)方法
    一種捷聯(lián)式圖像導(dǎo)引頭的解耦算法
    男女下面进入的视频免费午夜| 91麻豆精品激情在线观看国产| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | av在线蜜桃| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 一区二区三区高清视频在线| 欧美日韩在线观看h| avwww免费| 波多野结衣高清作品| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 深爱激情五月婷婷| 最后的刺客免费高清国语| 国产成人影院久久av| 99热这里只有精品一区| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲真实伦在线观看| 国产一区二区激情短视频| 天天躁日日操中文字幕| 女人被狂操c到高潮| 免费人成在线观看视频色| 少妇熟女aⅴ在线视频| 欧美日本亚洲视频在线播放| 波多野结衣高清作品| 国产亚洲av嫩草精品影院| 精品无人区乱码1区二区| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲人成网站高清观看| 中国美白少妇内射xxxbb| 在线a可以看的网站| 日韩人妻高清精品专区| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 欧美日韩乱码在线| 中出人妻视频一区二区| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 人妻夜夜爽99麻豆av| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久国产乱子免费精品| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 色播亚洲综合网| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产精品一区二区在线观看99 | 最近视频中文字幕2019在线8| 久久综合国产亚洲精品| 久久草成人影院| 日韩大尺度精品在线看网址| .国产精品久久| av天堂在线播放| 成人三级黄色视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 久久草成人影院| av黄色大香蕉| 人体艺术视频欧美日本| 五月伊人婷婷丁香| 嫩草影院精品99| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 别揉我奶头 嗯啊视频| 看片在线看免费视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 又粗又爽又猛毛片免费看| 成人午夜高清在线视频| 亚洲五月天丁香| 欧美成人a在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 日韩三级伦理在线观看| 日韩三级伦理在线观看| a级毛片a级免费在线| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 欧美性猛交黑人性爽| 青春草亚洲视频在线观看| 免费观看a级毛片全部| 欧美一区二区精品小视频在线| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 婷婷亚洲欧美| 色5月婷婷丁香| 免费看光身美女| 国产色婷婷99| 国产 一区 欧美 日韩| 最近的中文字幕免费完整| 美女内射精品一级片tv| 岛国在线免费视频观看| or卡值多少钱| 精品久久久久久久久av| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲精品色激情综合| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久久人人精品亚洲av| 日韩av不卡免费在线播放| 中文亚洲av片在线观看爽| 高清午夜精品一区二区三区 | 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲av男天堂| 国产精品久久久久久av不卡| 国产91av在线免费观看| 久久久久久久久久成人| 久久这里只有精品中国| 亚洲av熟女| 热99re8久久精品国产| 国产精品永久免费网站| 久久久久久久久久成人| 波多野结衣高清无吗| 99久久中文字幕三级久久日本| av在线播放精品| 免费在线观看成人毛片| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 性欧美人与动物交配| 久久国内精品自在自线图片| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲欧洲日产国产| 国产成人精品婷婷| 免费电影在线观看免费观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 免费看a级黄色片| 国产乱人视频| 欧美日本亚洲视频在线播放| 日韩欧美精品v在线| 人人妻人人澡欧美一区二区| 日本五十路高清| 日本色播在线视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产 一区精品| 26uuu在线亚洲综合色| 3wmmmm亚洲av在线观看| 女同久久另类99精品国产91| 三级经典国产精品| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 欧美激情国产日韩精品一区| av在线亚洲专区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 赤兔流量卡办理| 国产精品电影一区二区三区| 麻豆一二三区av精品| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲精品日韩av片在线观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 夫妻性生交免费视频一级片| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国产三级中文精品| 亚洲18禁久久av| 我要搜黄色片| 婷婷色av中文字幕| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲精品国产av成人精品| 少妇的逼水好多| 亚洲电影在线观看av| 久久这里只有精品中国| 美女内射精品一级片tv| 亚洲不卡免费看| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲18禁久久av| 男人的好看免费观看在线视频| 熟女人妻精品中文字幕| 老女人水多毛片| 波野结衣二区三区在线| 美女国产视频在线观看| 毛片一级片免费看久久久久| 成年av动漫网址| 成年女人看的毛片在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 春色校园在线视频观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 色哟哟·www| 春色校园在线视频观看| 99热精品在线国产| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲av第一区精品v没综合| 91精品国产九色| 搞女人的毛片| 亚洲成人精品中文字幕电影| 精品免费久久久久久久清纯| 国产69精品久久久久777片| 婷婷精品国产亚洲av| 国产av在哪里看| 亚洲av.av天堂| 亚洲,欧美,日韩| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲人成网站在线观看播放| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲人成网站在线观看播放| 不卡视频在线观看欧美| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 亚洲精品亚洲一区二区| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 丰满的人妻完整版| 久久精品综合一区二区三区| 成人漫画全彩无遮挡| 能在线免费看毛片的网站| 人妻少妇偷人精品九色| 国产一级毛片在线| 日本三级黄在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 婷婷色综合大香蕉| 成人三级黄色视频| 亚洲美女视频黄频| 色吧在线观看| 丰满的人妻完整版| 深夜精品福利| 国产高清有码在线观看视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 禁无遮挡网站| 乱系列少妇在线播放| 一本一本综合久久| 51国产日韩欧美| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产精品电影一区二区三区| av在线亚洲专区| av.在线天堂| 国产 一区精品| 日本av手机在线免费观看| 九九爱精品视频在线观看| av福利片在线观看| 我的女老师完整版在线观看| 乱系列少妇在线播放| 亚洲丝袜综合中文字幕| 午夜福利高清视频| 深爱激情五月婷婷| 国产精品永久免费网站| 日韩欧美 国产精品| 舔av片在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 日本熟妇午夜| 午夜福利在线在线| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国内精品一区二区在线观看| 日韩视频在线欧美| 久久久久免费精品人妻一区二区| 一级黄色大片毛片| 99国产极品粉嫩在线观看| 成人国产麻豆网| 日韩强制内射视频| 亚洲精品久久国产高清桃花| 秋霞在线观看毛片| 亚洲国产精品久久男人天堂| 免费黄网站久久成人精品| 欧美一级a爱片免费观看看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 免费观看a级毛片全部| 精品人妻熟女av久视频| 看黄色毛片网站| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 精品熟女少妇av免费看| 亚洲18禁久久av| 午夜福利在线观看吧| 国产伦在线观看视频一区| 精品人妻视频免费看| 一区二区三区四区激情视频 | 蜜臀久久99精品久久宅男| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产午夜精品一二区理论片| 国产精品久久久久久久久免| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 黄色欧美视频在线观看| 黄色日韩在线| ponron亚洲| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 久久久久久伊人网av| 亚洲内射少妇av| 国产精品人妻久久久影院| 成年av动漫网址| 午夜免费男女啪啪视频观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲欧洲国产日韩| 成人午夜高清在线视频| 亚洲欧美精品综合久久99| 麻豆成人av视频| 亚洲成人av在线免费| 久久欧美精品欧美久久欧美| 长腿黑丝高跟| 一个人免费在线观看电影| 人妻系列 视频| 日本一本二区三区精品| 婷婷精品国产亚洲av| 国产精品福利在线免费观看| 久久久久久伊人网av| 国产一区亚洲一区在线观看| 色综合站精品国产| 毛片一级片免费看久久久久| 人妻系列 视频| 成人欧美大片| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲欧美精品专区久久| 久久精品影院6| 一边摸一边抽搐一进一小说| 欧美成人一区二区免费高清观看| 最近的中文字幕免费完整| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 少妇熟女aⅴ在线视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 美女国产视频在线观看| 亚洲国产精品成人综合色| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 少妇被粗大猛烈的视频| a级毛片免费高清观看在线播放| 能在线免费观看的黄片| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 精品不卡国产一区二区三区| 久久99热这里只有精品18| 天美传媒精品一区二区| 99热6这里只有精品| 国产久久久一区二区三区| 亚洲在线自拍视频| 波野结衣二区三区在线| 国内揄拍国产精品人妻在线| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 午夜激情福利司机影院| 成人综合一区亚洲| 人体艺术视频欧美日本| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 有码 亚洲区| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美成人免费av一区二区三区| 91精品一卡2卡3卡4卡| 久久热精品热| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 成人无遮挡网站| 特大巨黑吊av在线直播| 久久久欧美国产精品| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久人人爽人人爽人人片va| 午夜福利视频1000在线观看| 国产69精品久久久久777片| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产一区二区在线观看日韩| 综合色丁香网| 男插女下体视频免费在线播放| 国产日本99.免费观看| 天堂网av新在线| 国产高清不卡午夜福利| 99久久中文字幕三级久久日本| 91久久精品国产一区二区成人| 免费在线观看成人毛片| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲国产精品sss在线观看| 一级毛片电影观看 | 国产v大片淫在线免费观看| 免费观看在线日韩| 日韩成人av中文字幕在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 日韩欧美 国产精品| 国产三级在线视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 91久久精品电影网| 天天躁日日操中文字幕| 久久久欧美国产精品| 美女黄网站色视频| 免费看日本二区| 1000部很黄的大片| 日韩av在线大香蕉| 国产激情偷乱视频一区二区| 日韩制服骚丝袜av| 国产日本99.免费观看| 中文亚洲av片在线观看爽| 中文字幕熟女人妻在线| 中文字幕免费在线视频6| 国产一级毛片七仙女欲春2| 一级毛片久久久久久久久女| 成人鲁丝片一二三区免费| 色5月婷婷丁香| 午夜福利在线在线| 国国产精品蜜臀av免费| 国产麻豆成人av免费视频| 国产黄片美女视频| 丰满的人妻完整版| 午夜福利视频1000在线观看| 国产成人a区在线观看| 精品一区二区三区人妻视频| 哪里可以看免费的av片| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 欧美潮喷喷水| 此物有八面人人有两片| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产视频内射| 久久久久久久久久久免费av| 国产成人福利小说| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 97超视频在线观看视频| 国产在视频线在精品| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品一区www在线观看| 免费观看精品视频网站| 日本色播在线视频| 精品无人区乱码1区二区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 有码 亚洲区| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产成人91sexporn| 久久久国产成人精品二区| 欧美精品一区二区大全| 成人午夜高清在线视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 亚洲精品456在线播放app| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产黄片视频在线免费观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 成人漫画全彩无遮挡| av专区在线播放| 不卡视频在线观看欧美| 久久亚洲精品不卡| 国产日本99.免费观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产三级中文精品| 日韩制服骚丝袜av| 舔av片在线| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产av麻豆久久久久久久| 高清午夜精品一区二区三区 | 国产精品人妻久久久影院| 可以在线观看的亚洲视频| 日韩欧美在线乱码| 少妇被粗大猛烈的视频| 一级毛片我不卡| 亚洲三级黄色毛片| 国产三级中文精品| 精品免费久久久久久久清纯| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 村上凉子中文字幕在线| 一进一出抽搐动态| 亚洲,欧美,日韩| 欧美激情在线99| 内射极品少妇av片p| 欧美性猛交黑人性爽| 精品久久久噜噜| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产成人精品久久久久久| 精品久久国产蜜桃| 韩国av在线不卡| 麻豆成人av视频| 最新中文字幕久久久久| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲经典国产精华液单| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲无线观看免费| 日日撸夜夜添| 精品欧美国产一区二区三| 国产伦精品一区二区三区四那| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 欧美潮喷喷水| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲av免费在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日本一二三区视频观看| 不卡视频在线观看欧美| 一级毛片我不卡| 国产精品.久久久| 一夜夜www| 看片在线看免费视频| www日本黄色视频网| 成人二区视频| 日本五十路高清| 一进一出抽搐动态| 身体一侧抽搐| 国产精品嫩草影院av在线观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 午夜福利高清视频| 舔av片在线| 欧美色欧美亚洲另类二区| 看片在线看免费视频| 婷婷色综合大香蕉| 一级毛片我不卡| 人人妻人人看人人澡| 精品一区二区免费观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 看免费成人av毛片| 久久人人爽人人片av| 久久久久久久久久成人| 国产精品一区二区三区四区久久| 亚洲欧美日韩高清专用| 人人妻人人看人人澡| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 一区二区三区免费毛片| 国产乱人偷精品视频| 日本-黄色视频高清免费观看| 精品久久久久久久久av| 亚洲av免费高清在线观看| 一个人看视频在线观看www免费| 国产精品av视频在线免费观看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 成人三级黄色视频| 亚洲四区av| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲精品色激情综合| 国产伦一二天堂av在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产午夜精品论理片| 九九热线精品视视频播放| 久久久久国产网址| 日韩av在线大香蕉| 午夜福利高清视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 有码 亚洲区| 黄色配什么色好看| 亚洲国产精品成人久久小说 | 久久久a久久爽久久v久久| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 一级黄色大片毛片| 久久久久性生活片| 91麻豆精品激情在线观看国产| 在线国产一区二区在线| videossex国产| 波多野结衣高清无吗| 直男gayav资源| 久久久久久大精品| 在线a可以看的网站| 少妇人妻精品综合一区二区 | 男人狂女人下面高潮的视频| 国产成年人精品一区二区| 久久久久久久久久成人| 久久九九热精品免费| 国产精品无大码| 亚洲在线自拍视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 两个人的视频大全免费| 午夜精品国产一区二区电影 | 久久人妻av系列| or卡值多少钱| 中文亚洲av片在线观看爽| 成年免费大片在线观看| 日日撸夜夜添| 麻豆成人av视频| 国内精品宾馆在线| 国产精品无大码| 天堂网av新在线| 亚洲七黄色美女视频| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 一个人看的www免费观看视频| 热99re8久久精品国产| 丰满的人妻完整版| 欧美日韩国产亚洲二区| 老司机影院成人| 亚洲精品日韩av片在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 又粗又爽又猛毛片免费看| 国产乱人偷精品视频| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 搞女人的毛片| 简卡轻食公司| 精品一区二区免费观看| 亚洲性久久影院| 老司机影院成人| avwww免费| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲精品国产av成人精品| 美女大奶头视频| 亚洲三级黄色毛片| 欧美成人a在线观看| 国产av在哪里看| 国产成人精品一,二区 | 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲人成网站在线播| 色哟哟·www| 亚洲成人av在线免费| 久久久国产成人精品二区| 少妇的逼好多水| 国产高清不卡午夜福利| 性欧美人与动物交配| 国产成人福利小说| 在线a可以看的网站| 久久久国产成人精品二区| 九色成人免费人妻av| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲国产欧美在线一区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 青春草国产在线视频 | 99久久成人亚洲精品观看| 亚洲av一区综合| 男的添女的下面高潮视频| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| av在线天堂中文字幕| 悠悠久久av| 国产乱人偷精品视频| 国产黄色小视频在线观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 丝袜喷水一区| 99久久无色码亚洲精品果冻| 男人舔奶头视频| 精品久久久噜噜| 亚洲精品影视一区二区三区av| 亚洲欧美精品专区久久| av专区在线播放| 最近手机中文字幕大全| 在线观看一区二区三区| 国产伦理片在线播放av一区 | 国产熟女欧美一区二区|