彈載雙基前視SAR俯沖段彈道設(shè)計(jì)方法

孟自強(qiáng)，李亞超，汪宗福，武春風(fēng)，邢孟道，保 錚

（1．西安電子科技大學(xué)雷達(dá)信號處理國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，陜西西安710071；2．中國三江航天集團(tuán)，湖北武漢430040）

彈載雙基前視SAR俯沖段彈道設(shè)計(jì)方法

孟自強(qiáng)1，李亞超1，汪宗福2，武春風(fēng)2，邢孟道1，保 錚1

（1．西安電子科技大學(xué)雷達(dá)信號處理國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，陜西西安710071；2．中國三江航天集團(tuán)，湖北武漢430040）

導(dǎo)彈在打擊復(fù)雜背景目標(biāo)時(shí)，現(xiàn)有單基平臺末制導(dǎo)手段難以實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的有效分離。作為一種解決方案，將雙基前視合成孔徑雷達(dá)（synthetic aperture radar，SAR）應(yīng)用于俯沖攻擊段，即彈載雙基前視SAR（missile-borne bistatic forward-looking SAR，MBFL-SAR），可實(shí)現(xiàn)彈載雷達(dá)末端俯沖段全程二維高分辨成像、自主尋的精確制導(dǎo)。而在該構(gòu)型下作為發(fā)射機(jī)的照射彈軌跡直接制約雙基成像分辨率以及制導(dǎo)精度。首先分析了MBFL-SAR俯沖攻擊段的分辨率特性，然后提出了基于線性衰減軌跡模型的彈道設(shè)計(jì)方法，該模型可有效滿足成像分辨率要求，且利于雙基構(gòu)型下制導(dǎo)控制。最后，通過仿真結(jié)果驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方案的合理性。

彈載雙基前視；合成孔徑雷達(dá)；俯沖攻擊段；精確制導(dǎo)；分辨率特性；彈道設(shè)計(jì)

0 引 言

導(dǎo)彈處于末端俯沖攻擊段時(shí)，實(shí)時(shí)獲取導(dǎo)彈正前方目標(biāo)的特征信息十分重要，尤其當(dāng)導(dǎo)彈打擊如艦?zāi)笐?zhàn)斗群及艦船關(guān)鍵重要部位、近岸艦船編隊(duì)等復(fù)雜背景目標(biāo)時(shí)，海洋背景中充斥著假目標(biāo)、誘餌及分布密集的船舶，同時(shí)島岸林立、地形背景復(fù)雜。現(xiàn)有單脈沖雷達(dá)測角和合成孔徑雷達(dá)（synthetic aperture radar，SAR）成像的末制導(dǎo)手段難以對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全程二維高分辨成像探測，很難實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的有效分離［12］。彈載雙基前視SAR（missile-borne bistatic forward-looking synthetic aperture radar，MBFL-SAR）是將雙基前視SAR成像體制應(yīng)用于彈載平臺，發(fā)射平臺斜視、接收平臺前視工作的雙基地成像模式。該模式可實(shí)現(xiàn)前視二維較高分辨率成像，彌補(bǔ)了單脈沖雷達(dá)測角以及單基地SAR無法對正前方目標(biāo)二維成像的缺陷［34］。另外，相對于單基彈載平臺，雙基前視模式低截獲特點(diǎn)和隱身能力可使MBFL-SAR實(shí)現(xiàn)彈載末端俯沖下降階段全程二維成像、自主尋的精確制導(dǎo)，在對地探測、無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)以及導(dǎo)彈主動尋的等方面具有潛在的體制優(yōu)勢。

在俯沖攻擊段，收發(fā)平臺在空間形成前視雙基成像構(gòu)型并通過彈間數(shù)據(jù)鏈實(shí)現(xiàn)聯(lián)合同步，照射彈（發(fā)射機(jī)）根據(jù)同步信息實(shí)時(shí)調(diào)整波束指向?qū)δ繕?biāo)區(qū)域連續(xù)照射；同時(shí)，攻擊彈（接收機(jī)）根據(jù)同步信息實(shí)時(shí)調(diào)整波束指向接收目標(biāo)回波信號進(jìn)行高分辨成像、目標(biāo)識別以及制導(dǎo)直至打擊目標(biāo)。因而照射彈在整個俯沖攻擊段的運(yùn)行軌跡直接影響到雙基的成像分辨率，制約攻擊彈對目標(biāo)的識別和定位精度，進(jìn)而影響制導(dǎo)精度，因此合理設(shè)計(jì)照射彈彈道軌跡十分重要。

針對單基或多基平臺下導(dǎo)彈彈道的設(shè)計(jì)問題，早期文獻(xiàn)進(jìn)行了相關(guān)研究。針對單基平臺彈道導(dǎo)彈軌道設(shè)計(jì)問題，文獻(xiàn)［5］針對光學(xué)制導(dǎo)巡航導(dǎo)彈的特點(diǎn)提出了一種實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃方法；文獻(xiàn)［6- 10］針對制導(dǎo)導(dǎo)彈軌道的最優(yōu)化問題進(jìn)行研究，并提出了相應(yīng)的優(yōu)化控制理論和方法；為精確打擊空中飛行目標(biāo)，文獻(xiàn)［11］提出了一種基于Dubins曲線和本地最優(yōu)化制導(dǎo)準(zhǔn)則的軌道設(shè)計(jì)方法。針對導(dǎo)彈編隊(duì)協(xié)同制導(dǎo)及姿態(tài)控制問題，文獻(xiàn)［12- 15］分別提出了相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理理論和姿態(tài)控制方法。這些文獻(xiàn)大多基于單基平臺進(jìn)行設(shè)計(jì)或者針對導(dǎo)彈編隊(duì)合作制導(dǎo)問題進(jìn)行研究，均未針對導(dǎo)彈末端俯沖攻擊段進(jìn)行彈道軌跡設(shè)計(jì)。

本文從成像分辨率的角度出發(fā)，利用彈載雙基平臺特點(diǎn)，根據(jù)攻擊彈預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)彈道，提出滿足成像分辨率要求的俯沖攻擊段照射彈的軌跡模型，并設(shè)計(jì)出合理的飛行軌跡及相關(guān)空間區(qū)域。首先從MBFL-SAR交叉軌道空間幾何構(gòu)型入手，分析成像分辨率特性并給出場景點(diǎn)目標(biāo)分辨特性的精確解析表達(dá)式；然后根據(jù)分辨率變化特性，提出照射彈軌跡線性衰減模型的設(shè)計(jì)思想，給出照射彈的合理飛行軌跡及空間區(qū)域；最后，仿真結(jié)果驗(yàn)證了理論的正確性和可行性，為后續(xù)工程彈道設(shè)計(jì)及優(yōu)化奠定了理論基礎(chǔ)。

1 MBFL-SAR空間幾何模型

在俯沖攻擊段，由于收發(fā)平臺的高速運(yùn)動及復(fù)雜的幾何關(guān)系，雙基成像分辨率對發(fā)射機(jī)軌跡的設(shè)計(jì)至關(guān)重要，因此，在對發(fā)射機(jī)軌跡設(shè)計(jì)之前有必要對MBFL-SAR的成像分辨率特性進(jìn)行分析和研究。圖1為某時(shí)刻MBFL-SAR攻擊段成像幾何模型，目標(biāo)位于接收機(jī)正前方位置。由于彈載SAR合成孔徑時(shí)間很短，為突出重點(diǎn)、簡化推導(dǎo)，假設(shè)接收機(jī)在一個合成孔徑內(nèi)不存在水平向偏移量，即只在yPz平面內(nèi)運(yùn)動，其運(yùn)動軌跡在水平面的投影為x軸，此時(shí)發(fā)射機(jī)運(yùn)動在水平面的投影為l1，l1與x軸之間的夾角為目標(biāo)點(diǎn)P為坐標(biāo)系原點(diǎn)，在η時(shí)刻發(fā)射機(jī)和接收機(jī)分別位于（xT，yT，HT）和（xR，yR，HR），其中，下標(biāo)“T”和“R”分別代表發(fā)射機(jī)和接收機(jī)，此時(shí)點(diǎn)目標(biāo)到收發(fā)平臺的瞬時(shí)斜距分別為RR和RT，速度分別為VR和VT。發(fā)射機(jī)斜視照射目標(biāo)區(qū)域，θT和φT為發(fā)射機(jī)相對于目標(biāo)的瞬時(shí)斜視角和下視角，φR為接收機(jī)相對于目標(biāo)的瞬時(shí)下視角。

圖1 MBFL-SAR成像幾何模型

1.1 地距分辨率

利用文獻(xiàn)［16］的梯度理論，方位η時(shí)刻彈載雙基前視的地距分辨率可表示為

地距分辨率ρg反映了系統(tǒng)構(gòu)型在水平面內(nèi)區(qū)分兩個目標(biāo)的能力?？梢钥闯?，在給定發(fā)射信號帶寬B時(shí)，ρg與軌跡投影夾角、點(diǎn)目標(biāo)相對于發(fā)射機(jī)和接收機(jī)的角度有關(guān)，而這些角度又與該時(shí)刻收發(fā)平臺的高度以及運(yùn)動平臺相對于目標(biāo)的距離密切相關(guān)。

1.2 多普勒分辨率

類似地，方位η時(shí)刻多普勒分辨率的精確解析式可表示為

式中ωTg和ωTz分別表示發(fā)射機(jī)在水平面方向和高度向的瞬時(shí)角頻率；ωRg和ωRz分別表示接收機(jī)在水平面方向和高度向的瞬時(shí)角頻率；Θ1、Θ2和Θ3為角系數(shù)。式（3）中參數(shù)具體表示為

多普勒分辨率ρa(bǔ)不僅與發(fā)射機(jī)相對于目標(biāo)的瞬時(shí)斜視角和下視角、接收機(jī)相對于目標(biāo)的瞬時(shí)下視角有關(guān)，而且與收發(fā)平臺的軌跡在水平面內(nèi)的投影夾角也密切相關(guān)，但由于多普勒分辨率的理論值很?。?7］，這里主要考慮地距分辨率，只要地距分辨率在俯沖攻擊段滿足成像分辨率要求即可。

2 基于線性衰減模型的軌跡設(shè)計(jì)

進(jìn)入末端俯沖段，彈體已通過對目標(biāo)所在區(qū)域的探測確定目標(biāo)區(qū)域的大致位置，收發(fā)機(jī)分離后，兩彈體協(xié)同機(jī)動飛行，實(shí)現(xiàn)雙基前視SAR空間構(gòu)型，接收機(jī)根據(jù)所獲取的目標(biāo)信息向目標(biāo)區(qū)域飛行，照射彈機(jī)動飛行，引導(dǎo)攻擊彈對目標(biāo)進(jìn)行攻擊。為實(shí)現(xiàn)整個俯沖攻擊段接收機(jī)的高分辨率成像，獲取較好的成像結(jié)果以完成精確制導(dǎo)，照射彈進(jìn)行內(nèi)側(cè)向機(jī)動飛行，以在短時(shí)間內(nèi)形成較大的轉(zhuǎn)角，提供較大的多普勒帶寬；另外，內(nèi)側(cè)向機(jī)動可保證目標(biāo)的回波信噪比，利于高分辨率成像?；谇拔膶Ω_下降段分辨特性的研究，并結(jié)合導(dǎo)彈制導(dǎo)與控制要求，根據(jù)攻擊彈預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)彈道，提出收、發(fā)平臺軌道投影夾角線性衰減模型，設(shè)計(jì)給出合理的發(fā)射機(jī)運(yùn)動軌跡及相關(guān)空間區(qū)域，以滿足彈載雙基前視SAR高分辨率成像要求。

為突出設(shè)計(jì)思想，假設(shè)在攻擊階段收發(fā)平臺不存在速度差異，即在攻擊段兩平臺運(yùn)動速度大小相等，但方向不同。接收機(jī)在與目標(biāo)相距Rr0處進(jìn)入俯沖下降段，此時(shí)兩軌道間投影夾角為該階段成像地距分辨率要求為ρg。把發(fā)射機(jī)內(nèi)側(cè)機(jī)動軌跡曲線軌跡劃分為Num個時(shí)間長度為Te的階段組成，每個階段近似為勻速直線運(yùn)動，軌道間投影夾角在兩個相鄰階段間以角度衰減步長Δθ減小，直到接收機(jī)完成對目標(biāo)的打擊。發(fā)射機(jī)在第k＋1個階段內(nèi)的位置滿足

式中，（xt，k＋1，yt，k＋1，zt，k＋1）是照射彈在第k－1個直線階段末時(shí)刻的位置；VTg，k＋1和VTz，k＋1分別為發(fā)射機(jī)運(yùn)動速度在水平方向和豎直方向上的速度分量為第k＋1個階段兩軌道間的投影夾角，滿足

式中，整個俯沖下降階段劃分的階段數(shù)目Num滿足

式中，T為整個俯沖下降段所用時(shí)間。

下面給出發(fā)射機(jī)軌道的具體設(shè)計(jì)流程：

步驟1 初始化軌道參量：T、Num、Te及Δθ；

步驟2 根據(jù)接收機(jī)預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)彈道數(shù)據(jù)確定發(fā)射機(jī)初始位置參量：xt，0、yt，0、zt，0及

步驟5 判斷ρg是否滿足成像分辨率要求，若是，記錄當(dāng)前時(shí)刻發(fā)射機(jī)位置參量并執(zhí)行步驟9；若否，則執(zhí)行步驟6；

步驟7 按照式（8），增大衰減步長

式中，Δθ′表示增大后的衰減步長，Δθ表示當(dāng)前時(shí)刻的衰減步長；

步驟9 判斷俯沖下降段是否完成：若是，則整合發(fā)射機(jī)所有時(shí)刻的位置參量，完成軌道設(shè)計(jì)；若否，則執(zhí)行步驟3。

圖2為總體設(shè)計(jì)流程框圖，其中，設(shè)計(jì)流程中步驟1和步驟2中的軌道參量和發(fā)射機(jī)初始位置參量可通過如下方法確定：T表示整個俯沖下降段所用時(shí)間，可根據(jù)攻擊彈預(yù)設(shè)彈道俯沖攻擊段的時(shí)間長度確定；Te表示每個階段的時(shí)長，其選取應(yīng)滿足收發(fā)平臺在該段時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動對地距分辨率的影響小于分辨單元的一半，一般為毫秒級；Num為整個俯沖攻擊階段分解的直線階段數(shù)目，滿足Num＝T／Te；初始位置參量包括三維方向的位置xt，0、yt，0、zt，0，可通過式（9）確定。

式中，（xr，0，yr，0，zr，0）表示進(jìn)入俯沖下降段時(shí)接收機(jī)的位置；Δx、Δy、Δz分別表示收發(fā)機(jī)之間在3個方向上的位置差異，為不影響收發(fā)機(jī)間實(shí)時(shí)通信，一般限制在5 km以內(nèi)。兩平臺之間的高度差異Δz主要由多普勒分辨率決定，對于一個處于高空的發(fā)射機(jī)和低空的接收機(jī)組成的雙基構(gòu)型中，多普勒分辨率主要取決于接收機(jī)，而由上文所述可知，多普勒分辨率理論值很小，主要考慮地距分辨率，所以兩平臺之間的高度差異不是主要的研究參量。

圖2 照射彈軌跡設(shè)計(jì)框圖

由于滿足成像分辨率條件的Num、Te、Δθ等參數(shù)并非只有一個數(shù)值，而更可能表現(xiàn)為一個數(shù)值區(qū)間范圍，因此發(fā)射機(jī)的運(yùn)動軌跡是由符合條件的若干條曲線軌跡組成的空間區(qū)域，如圖3所示。

圖3 發(fā)射機(jī)軌跡空域設(shè)計(jì)三維示意圖

假設(shè)開始進(jìn)入俯沖攻擊段時(shí)收發(fā)平臺位于圖3中A、B所示位置，實(shí)曲線表示接收機(jī)運(yùn)動軌跡，其軌跡投影到x軸上，虛線區(qū)域表示發(fā)射機(jī)運(yùn)動軌跡空間區(qū)域，該空間區(qū)域是由符合成像分辨率的若干條發(fā)射機(jī)運(yùn)動軌跡組成。曲線表示發(fā)射機(jī)可行空域中的邊界可行軌跡，點(diǎn)B′、D′、F′分別為點(diǎn)B、D、F在水平面x Py內(nèi)的投影。

3 仿真結(jié)果及分析

仿真中假設(shè)接收機(jī)距離目標(biāo)Rs0＝70 km處進(jìn)入俯沖攻擊段，此時(shí)軌道投影夾角地距分辨率要求為ρg＜3 m。首先通過仿真產(chǎn)生接收機(jī)預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)彈道軌跡，如圖4所示，然后分別對種不同衰減情形下的發(fā)射機(jī)軌跡進(jìn)行仿真，收、發(fā)機(jī)在水平方向的位置差異取Δx＝Δy＝5 km，運(yùn)動過程中兩平臺不存在高度差異，仿真參數(shù)如表1所示。

圖4 接收機(jī)預(yù)設(shè)軌跡

表1 仿真實(shí)驗(yàn)參數(shù)

圖5給出Δθ＝0°時(shí)發(fā)射機(jī)飛行軌跡的仿真結(jié)果，在兩平臺運(yùn)動過程中，地距分辨率始終滿足分辨率要求，兩軌道投影夾角保持不變，發(fā)射機(jī)軌跡在水平面的投影為一條與圖1中x軸夾角為的直線，圖5（a）為發(fā)射機(jī)運(yùn)動軌跡三維圖結(jié)果，圖5（b）和圖5（c）為發(fā)射機(jī)軌跡的俯視圖和側(cè)視圖結(jié)果。由圖5（d）可知，在整個俯沖攻擊段，根據(jù)設(shè)計(jì)的發(fā)射機(jī)運(yùn)動軌跡得到各時(shí)刻的地距分辨率和多普勒分辨率均符合成像分辨率要求。

圖5 Δθ＝0°時(shí)發(fā)射機(jī)軌道仿真結(jié)果

圖6 Te／T時(shí)發(fā)射機(jī)軌道仿真結(jié)果

圖7 時(shí)發(fā)射機(jī)軌道仿真結(jié)果

4 結(jié) 論

利用彈載雙基前視SAR成像體制，可突破現(xiàn)有俯沖攻擊段末制導(dǎo)手段不能對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全程二維高分辨成像探測的缺陷，尤其針對打擊復(fù)雜背景目標(biāo)的情形，可有效提升導(dǎo)彈末制導(dǎo)系統(tǒng)的精確辨識能力和抗干擾能力。針對該階段照射彈的軌跡設(shè)計(jì)問題，本文結(jié)合俯沖攻擊段雙基前視構(gòu)型下成像分辨率特性的研究，根據(jù)攻擊彈預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)彈道提出照射彈線性衰減模型的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)出合理的照射彈運(yùn)動軌跡及相關(guān)空間區(qū)域，仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方法的合理性，為后續(xù)彈載SAR平臺俯沖攻擊段系統(tǒng)設(shè)計(jì)和精確制導(dǎo)奠定了理論基礎(chǔ)。

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Design method of MBFL-SAR trajectory during terminal diving period

MENG Zi-qiang1，LI Ya-chao1，WANG Zong-fu2，WU Chun-feng2，XING Meng-dao1，BAO Zheng1
（1.National Key Laboratory of Radar Signal Processing，Xidian University，Xi’an 710071，China；2.China Sanjiang Space Group，Wuhan 430040，China）

Existing terminal guidance technologies in monostatic platform cannot distinguish targets efficiently when missile attacks targets against complicated background．As a solution，bistatic forward-looking synthetic aperture radar（SAR）is applied to diving and attacking period，Missile-borne bistatic forward-looking synthetic aperture radar（MBFL-SAR）could perform two-dimensional（2D）high-resolution imaging and passive homing during the whole terminal diving period of missile．The trajectory of irradiating missile acting as transmitter has great influence on imaging resolution of bistatic platform and guidance precision．Firstly，the resolution property of the special configuration in diving period is analysed，and then a design method of trajectory based on a linearly attenuating model is developed．This model can satisfy imaging resolution，and is also propitious to guidance in bistatic platform．Finally，simulation results show the validity of the proposed method．

missile-borne bistatic forward-looking；synthetic aperture radar（SAR）；diving and attacking period；precision guidance；resolution property；trajectory design

TN 957

A

10．3969／j．issn．1001-506X．2015．04．08

孟自強(qiáng)（1988 ），男，博士研究生，主要研究方向?yàn)殡p基前視SAR成像。E-mail：mengziqiang＠hotmail．com

李亞超（1981 ），通信作者，男，副教授，博士，主要研究方向?yàn)槔走_(dá)成像和實(shí)時(shí)信號處理。E-mail：ycli＠m(xù)ail．xidian．edu．cn

汪宗福（1986-），男，工程師，碩士，主要研究方向?yàn)閷?dǎo)彈精確制導(dǎo)。E-mail：wang07341002＠163．com

武春風(fēng)（1975-），男，研究員，博士，主要研究方向?yàn)閷?dǎo)彈精確制導(dǎo)。E-mail：252202631＠qq．com

邢孟道（1975 ），男，教授，博士，主要研究方向?yàn)槔走_(dá)成像和目標(biāo)識別。E-mail：xmd＠xidian．edu．cn

保 錚（1927-），男，教授，中國科學(xué)院院士，主要研究方向?yàn)閿?shù)字信號處理、陣列信號處理、自適應(yīng)信號處理和雷達(dá)成像。E-mail：piaofei8＠gmail．com

1001-506X（2015）04-0768-07

2014- 05- 19；

2014- 07- 04；網(wǎng)絡(luò)優(yōu)先出版日期：2014- 09- 26。

網(wǎng)絡(luò)優(yōu)先出版地址：http：／／w ww．cnki．net／kcms／detail／11．2422．TN．20140926．1600．020．html

國家自然科學(xué)基金（61001211，61303035）；中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)（K5051202016）資助課題