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      Delta機(jī)器人的誤差分析

      2015-04-26 08:24:04殷盛江于復(fù)生孫中國李騰飛
      機(jī)床與液壓 2015年3期
      關(guān)鍵詞:球差系統(tǒng)誤差伺服電機(jī)

      殷盛江,于復(fù)生,孫中國,李騰飛

      (1.山東建筑大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,山東濟(jì)南 250101;2.山東省高校機(jī)械工程創(chuàng)新技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,山東濟(jì)南 250101)

      0 前言

      并聯(lián)機(jī)器人在諸多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用,近幾年來,許多研究人員在此類機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計與運(yùn)動學(xué)分析方面做了大量的工作[1-6]。誤差分析對于提升機(jī)器人工作性能和品質(zhì)有著重要意義,針對此類少自由度并聯(lián)機(jī)器人,劉密英等[7]給出了一種機(jī)械結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)精度的通用計算法,建立了對應(yīng)的誤差模型,進(jìn)行了誤差分析;李寧寧等[8]通過模擬仿真分析了結(jié)構(gòu)誤差及相關(guān)誤差對精度的影響;劉紅軍等[9]基于四自由度機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析,利用攝動法建立了相應(yīng)的誤差模型。這些研究從算法和運(yùn)動學(xué)分析的角度對機(jī)構(gòu)誤差進(jìn)行了分析。文中介紹了Delta機(jī)器人的機(jī)械造構(gòu)及造成其位置偏差的誤差源,對機(jī)械結(jié)構(gòu)和機(jī)器視覺部分進(jìn)行了詳細(xì)的誤差分析。

      1 機(jī)構(gòu)設(shè)計

      該拾取機(jī)構(gòu)為Delta機(jī)器人,主要由上固定平臺、六根機(jī)械臂、下運(yùn)動平臺組成,由伺服電機(jī)驅(qū)動。Delta機(jī)械手下側(cè)可安放諸如傳送帶等傳送裝置來輸送產(chǎn)品,通過機(jī)器視覺識別傳送帶上的產(chǎn)品,下運(yùn)動平臺上安裝有吸盤或機(jī)械手,可吸取或抓取傳送帶上的產(chǎn)品。

      圖1 機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖

      上固定平臺下方圓周均勻分布3個電機(jī)支架彼此成對稱分布,電機(jī)支架上安裝有伺服電機(jī),伺服電機(jī)軸端與電機(jī)接頭相連,電機(jī)接頭另一端與大臂相連接,大臂下端通過球鉸接與小臂相連,小臂另一端與下運(yùn)動平臺通過球鉸接相連接,下運(yùn)動平臺與上固定平臺相平行,下運(yùn)動平臺在不同高度上平動。當(dāng)Delta機(jī)器人拾取物體時,控制系統(tǒng)控制伺服電機(jī),伺服電機(jī)帶動大臂轉(zhuǎn)動一個角度,小臂隨著上升和偏移,進(jìn)而帶動下運(yùn)動平臺的平動。

      2 誤差源

      Delta機(jī)器人通過伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度θ1,θ2,θ3帶動與之相連接的大臂旋轉(zhuǎn),進(jìn)而通過大臂帶動小臂的旋轉(zhuǎn),小臂的下方裝有與上固定平臺平行的下運(yùn)動平臺,通過相關(guān)位置正解或反解求出下運(yùn)動平臺的幾何中心點(diǎn)P點(diǎn)坐標(biāo)為(px,py,pz)T,經(jīng)過相關(guān)分析影響這些測量數(shù)據(jù)的誤差源主要有:

      (1)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度誤差,即編碼器的固有誤差、計數(shù)誤差等。這與伺服電機(jī)的精度有關(guān),每轉(zhuǎn)發(fā)出的脈沖越多,則伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度越精確。

      (2)機(jī)械結(jié)構(gòu)的加工誤差及安裝誤差,在設(shè)計機(jī)械結(jié)構(gòu)時,基于成本或其他因素考慮,設(shè)有一定的余量,連桿理論值應(yīng)為L,但實(shí)際值卻為L±Δl,在安裝時,理想情況下是上下兩個平面是平行的,但實(shí)際中卻存在著一個角度δθ,造成抓取位置的偏移。這一部分的誤差余量,必須加以考慮。

      (3)機(jī)器視覺識別誤差,CCD采集的圖像越接近于邊緣,越失真。采集圖像時,CCD固定在支架上,以俯視的方式采集圖像,這種方式失真較大。CCD采集的圖像都存在著球差,必須采用相應(yīng)的補(bǔ)償措施。

      3 模型的建立

      3.1 運(yùn)動學(xué)相關(guān)方程

      圖2 Delta機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖

      以上固定平臺的幾何中心O為原點(diǎn),外接圓半徑為R,建立O-XYZ坐標(biāo)系。下運(yùn)動平臺幾何中心點(diǎn)P點(diǎn)坐標(biāo)為(px,py,pz)T,外接圓半徑為r,上固定平臺上△A0A1A2,下運(yùn)動平臺△C0C1C2都為正三角形。在運(yùn)動過程中,下運(yùn)動平臺相對于上固定平臺實(shí)現(xiàn)三維的平動。

      根據(jù)幾何關(guān)系,在矢量閉環(huán)OPCiBiAiO中,存在以下矢量關(guān)系:

      3.2 機(jī)械部分誤差分析

      機(jī)械部分影響其精度的主要因素有:并聯(lián)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動角度θ1,θ2,θ3。6根連桿長度l11,l12,l21,l22,l31,l32。

      設(shè)運(yùn)動學(xué)方程為:

      存在以下公式:

      可近似得到下運(yùn)動平臺的幾何中心點(diǎn)P點(diǎn)坐標(biāo)的系統(tǒng)誤差:

      那么點(diǎn)P的實(shí)際坐標(biāo)為:y=y0-Δy

      式中:y0為該點(diǎn)的測得值;Δy為該點(diǎn)的測量誤差。

      如果在理想的不存在任何誤差的情況下,那么每次的測量值應(yīng)為確定值,記錄的曲線為一直線;如果有隨機(jī)誤差存在,測量值在算術(shù)平均值兩側(cè)波動;若存在的系統(tǒng)誤差遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于隨機(jī)誤差,那么數(shù)據(jù)的變化趨勢取決于系統(tǒng)誤差的變化,可以根據(jù)以下幾種方法,來發(fā)現(xiàn)和辨別系統(tǒng)誤差。

      (1)將所測得數(shù)據(jù)求出算術(shù)平均值,將數(shù)據(jù)對應(yīng)的偏差,按測量順序依次排列,如果偏差的變化是有規(guī)律的,那么數(shù)據(jù)中一定含有按照周期性變化的系統(tǒng)誤差。

      (2)測量值呈現(xiàn)規(guī)律性變化,如測量值逐漸增大或減小,那么存在著線性系統(tǒng)誤差。如果沿水平方向,測量值按復(fù)雜規(guī)律變化,間隔一段數(shù)據(jù)減小或增大,一定存在復(fù)雜系統(tǒng)誤差。

      (3)用正態(tài)概率紙判斷。正態(tài)概率紙橫坐標(biāo)是等距離的刻度,縱坐標(biāo)是正態(tài)分布的刻度。數(shù)據(jù)的值作為橫坐標(biāo),縱坐標(biāo)為出現(xiàn)的頻數(shù)。如果各點(diǎn)均勻分布,那么只有隨機(jī)誤差,不均勻分布的話,一定存在系統(tǒng)誤差。

      對點(diǎn)P的坐標(biāo)進(jìn)行多次測量時,并不是完全就是在一個點(diǎn)上,說明Delta機(jī)器人存在著隨機(jī)誤差,隨機(jī)誤差是用表征其值分散程度的標(biāo)準(zhǔn)差來評定的。隨機(jī)誤差可以有很多種,如連桿之間的摩擦、間隙、環(huán)境造成的影響等。

      函數(shù)的一般形式為:y=f(x1,x2,x3,…,xn)

      對連桿摩擦x1、連桿間隙x2、環(huán)境影響x3進(jìn)行N次測量,其相應(yīng)的隨機(jī)誤差為:

      對x1:δx11,δx12,…,δx1N

      對x2:δx21,δx22,…,δx2N

      對x3:δx31,δx32,…,δx3N

      可得點(diǎn)P的坐標(biāo)的隨機(jī)誤差為:

      將上式平方相加得:

      可得方差為:

      平方差為:

      當(dāng)測量過程中存在各種不同性質(zhì)的誤差時,需要將其綜合考慮,求得最后測量結(jié)果的總誤差,常用極限誤差或標(biāo)準(zhǔn)差來表示。

      在Delta機(jī)器人中,已定的系統(tǒng)誤差為l11,l12,l21,l22,l31,l32,未定的系統(tǒng)誤差θ1,θ2,θ3,隨機(jī)誤差x1,x2,x3,那么它們的誤差值或誤差極限分別為:

      測量結(jié)果總的極限誤差為:

      式中:R為各個誤差間協(xié)方差之和;

      t為各單項極限誤差的置信系數(shù);

      ai為各個誤差傳遞系數(shù);

      ρij為誤差間相關(guān)系數(shù)。

      表1 像素轉(zhuǎn)化的實(shí)際距離

      3.3 機(jī)器視覺部分誤差

      機(jī)器視覺在日常生活中被廣泛應(yīng)用于測繪、測量和控制。CCD采集的圖像,一般帶有球差、慧差、像散和畸變等像差。對圖像造成失真影響最大的為球差。球差是由于電磁透鏡中心區(qū)域和邊緣區(qū)域?qū)﹄娮訒勰芰Σ煌斐傻?。下面就球差對Delta機(jī)器人抓取位置的誤差進(jìn)行分析。

      不同高度的平行入射光經(jīng)過透鏡折射后,相交于不同的位置。在焦點(diǎn)F1附近做兩個截面L1,L2??捎嬎愕玫讲煌母叨热肷涔鈱?yīng)焦點(diǎn)的位置:

      式中:D為兩個截面L1,L2之間的距離,當(dāng)入射高度為Hn時,球差為δL=Dn2-Dn1。

      圖3 CCD誤差原理圖

      由上式可知,測量誤差取決于兩個截面L1,L2之間的距離D和截面與焦點(diǎn)之間的距離dn1,dn2。

      根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)誤差傳遞原理,球差測量標(biāo)準(zhǔn)誤差可表示為:

      式中:Δdn1,Δdn2,ΔD分別為dn1、dn2和D的測量誤差。

      CCD采集的圖像,一般帶有球差、慧差、像散和畸變等像差。隨著CCD和計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,光學(xué)圖像處理數(shù)字化已成為必然的趨勢。ZEMAX是一個綜合性的光學(xué)設(shè)計仿真軟件,它將設(shè)計概念、優(yōu)化、分析、公差以及報表整合在一起。對于分析CCD造成的球差,慧差等像差非常便捷,如圖4所示。

      圖4 ZEMAX分析界面

      文中采用方格法進(jìn)行機(jī)器視覺球差的誤差處理,進(jìn)行CCD的標(biāo)定,具體分析球差造成的影響。

      相關(guān)參數(shù)為:

      攝像頭像素:1280像素×1024像素

      方格紙小方格:5 mm×5 mm

      攝像頭中心坐標(biāo):640像素×513像素

      測得數(shù)值如表2所示。

      表2 每50 mm實(shí)際距離像素變化

      攝像頭1 024像素時,轉(zhuǎn)化為距離理論上應(yīng)為387.878 mm,而實(shí)際測得距離卻為410 mm,相差為22.12 mm,即為CCD球差造成的影響。

      以方格紙的實(shí)際距離為X軸,以像素轉(zhuǎn)化的距離為Y軸,如果不存在球差,那么連線應(yīng)為45°的直線,實(shí)驗(yàn)測得數(shù)據(jù)如表1所示。

      如圖5所示,可以看出隨著實(shí)際距離的增大,球差越來越大,對于下運(yùn)動平臺的抓取位置影響也越大。

      圖5 像素距離與實(shí)際距離偏差

      4 結(jié)論

      Delta機(jī)器人拾取物體位置時,造成誤差出現(xiàn)的原因千差萬別,它的存在對于機(jī)構(gòu)的定位影響很大。文中在描述Delta機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,系統(tǒng)地介紹了造成Delta機(jī)器人位置偏差的誤差源,通過分離變量的方法,對機(jī)械結(jié)構(gòu)和機(jī)器視覺部分進(jìn)行了誤差的單獨(dú)分析與組合分析,給出了詳細(xì)的誤差分析公式,為Delta機(jī)器人的誤差補(bǔ)償提供了理論依據(jù)。

      [1]HUANG T,WHITEHOUSE D J,WANG J S.The Local Dexterity Optimal Architecture and Design Criteria of Parallel Machine Tools[J].Annals of the CIRP,1998,47(1):347-351.

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