• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    三自由度并聯(lián)機構(gòu)性能分析與優(yōu)化

    2015-03-31 07:12:20張曉菊張春友吳曉強于立波
    機床與液壓 2015年21期
    關(guān)鍵詞:支鏈全域并聯(lián)

    張曉菊,張春友,吳曉強,于立波

    (1.河套學(xué)院機電工程系,內(nèi)蒙古巴彥淖爾015000; 2.內(nèi)蒙古民族大學(xué)機械工程學(xué)院,內(nèi)蒙古通遼028000; 3.鄭州宇通客車股份有限公司,河南鄭州450000)

    0 前言

    空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單,經(jīng)濟(jì)成本低,運動精度高等優(yōu)點。目前,并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計主要集中在工作空間、靈巧性、可操作度、各向同性、剛度等方面。近年來國內(nèi)外許多學(xué)者對性能指標(biāo)的研究越來越多,KUCUK等[1]采用遺傳算法對三自由度并聯(lián)機構(gòu)靈巧性和可操作度進(jìn)行了可行性設(shè)計研究;ZENG等[2]對三自由度并聯(lián)機構(gòu)3-PRUR進(jìn)行了各向同性、速度性能、承載能力等進(jìn)行了優(yōu)化分析; JOSHI等[3]對三自由度3UPU和3UPS-UP并聯(lián)機構(gòu)的工作空間和全域條件數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化比較分析;SICILIANO[4]基于可操作度對3-UPS-UP并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行了尺度綜合研究。

    本文作者對三自由度 (兩轉(zhuǎn)一移)并聯(lián)機構(gòu)3-UPS-PU、4-UPS-PU的全域靈巧指標(biāo)和全域剛度進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計與分析,利用粒子群優(yōu)化算法對結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化分析,最終得到性能指標(biāo)在整個工作空間的最優(yōu)Pareto解。結(jié)果表明,4UPS-PU冗余并聯(lián)機構(gòu)比3UPS-PU具有較好的靈巧指標(biāo)和剛度指標(biāo)。

    1 機構(gòu)模型的建立

    1.1 3UPS-PU機構(gòu)模型的描述

    并聯(lián)機構(gòu)3UPS-PU由動平臺、靜平臺及3條驅(qū)動分支和中間一條約束分支組成,如圖1所示。動平臺球鉸鉸點a1、a2、a3,a1a2a3為等邊三角形,靜平臺胡克鉸鉸點A1、A2、A3,A1A2A3也為等邊三角形,動靜平臺的外接圓半徑分別為r、R。由于中間支鏈的約束,對動平臺有3個運動約束;于是動平臺有3個自由度,即繞X軸和Y軸轉(zhuǎn)動和沿Z軸的移動。

    圖13 -UPS-PU并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡圖

    參考坐標(biāo)系OXYZ固定于靜平臺,原點O位于等邊三角形的幾何中心,X指向A1,Y軸平行于A2A3,Z軸垂直向上;動坐標(biāo)系oxyz固接于動平臺,原點o位于a1a2a3構(gòu)成的等邊三角形的中心,x軸沿oa1方向,y軸平行于a2a3,z軸垂直于動平臺向上。初始位姿時,兩坐標(biāo)系軸線平行,動靜平臺之間的距離為d。

    1.2 4UPS-PU機構(gòu)模型的描述

    4UPS-PU空間3自由度并聯(lián)機構(gòu)由動靜平臺和連接動靜平臺的5個分支組成。靜平臺通過4個結(jié)構(gòu)完全相同的驅(qū)動支鏈UPS(虎克鉸-移動副-球副)以及1個中間含恰約束支鏈PU(移動副-虎克鉸)與動平臺連接。通過改變4個驅(qū)動桿的長度,機構(gòu)可以在一定的工作空間范圍內(nèi)實現(xiàn)二維轉(zhuǎn)動和一維移動。動平臺球鉸鉸點b1、b2、b3、b4,靜平臺虎克鉸鉸點B1、B2、B3、B4,動靜平臺的半徑分別為r、R。結(jié)構(gòu)簡圖如圖2所示。

    圖2 4UPS-PU并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡圖

    在并聯(lián)機構(gòu)的動靜平臺上分別建立坐標(biāo)系,參考坐標(biāo)系OXYZ固定于靜平臺,坐標(biāo)系的中心為4個均勻分布的胡克鉸所在外接圓的圓心,其中,X軸指向B1,Z軸垂直向上,Y軸方向按右手定則給定。動坐標(biāo)系oxyz建立在動平臺,初始位置x軸與X軸方向相同,y軸與Y軸方向相同,z軸與Z軸方向相同,動靜平臺之間的距離為d。

    2 機構(gòu)的運動學(xué)求解

    2.1 3UPS-PU位置逆解和雅可比求解

    如圖1所示,動平臺鉸點ai在動坐標(biāo)系下的位置矢量為

    靜平臺球鉸鉸點Ai在參考坐標(biāo)系下的位置矢量為

    動坐標(biāo)系原點o在參考坐標(biāo)系中的位置矢量為

    動平臺鉸點ai相對于動坐標(biāo)系下的位置矢量在參考坐標(biāo)系下可以表示為

    其中,利用組合變換RPY可得旋轉(zhuǎn)矩陣Q為

    式中:sα=sinα,cα=cosα,其余類似。

    并聯(lián)機構(gòu)的驅(qū)動桿長矢量為

    其中:li為驅(qū)動桿的長度;si為桿的單位向量。

    對等式(6)求導(dǎo),可得

    其中:v為動平臺的速度;ω為動平臺的角速度。

    等式(7)兩邊點乘si,可得

    寫成矩陣的形式

    則并聯(lián)部分的雅可比矩陣為

    2.2 4UPS-PU位置逆解和雅可比求解

    針對4UPS-PU并聯(lián)機構(gòu),根據(jù)坐標(biāo)變換理論,有

    其中:旋轉(zhuǎn)矩陣Q和動平臺參考點o的坐標(biāo)值同3UPS-PU機構(gòu)。

    由幾何關(guān)系,可知桿長的矢量為

    桿長的平方為

    對等式 (14)兩邊求導(dǎo)數(shù),整理可得

    則并聯(lián)部分的雅可比矩陣為

    2.3 串聯(lián)PU支鏈的雅可比矩陣求解

    考慮中間被動約束支鏈,可以看成串聯(lián)機構(gòu),等效成P-R-R,運動結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    圖3 中間PU支鏈運動簡圖

    采用D-H法可得到從固定坐標(biāo)系到運動坐標(biāo)系的齊次變換矩陣T,

    中間被動PU約束支鏈的D-H參數(shù)見表1。

    表1 中間被動約束支鏈的D-H參數(shù)表

    雅可比矩陣可以分解為

    其中:Jli為線速度雅可比;Jai為角速度雅可比。若i為移動關(guān)節(jié)時,若為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)時,

    其中,bi=Q0…Qi-1b,[ri1]T=[x y z 1]T-T0…Ti-1r,b=[0 0 1]T,r=[0 0 0 1]T

    則串聯(lián)部分的雅可比矩陣為

    則并聯(lián)機構(gòu)總的雅可比矩陣為

    3 性能指標(biāo)的建立

    3.1 全域靈巧指標(biāo)

    雅可比矩陣的條件數(shù)可以定義為

    式中:J為雅可比矩陣;‖·‖為矩陣的譜范數(shù)。

    條件數(shù)是不同位姿下性能指標(biāo)的局部反映,無法衡量機構(gòu)控制精度的好壞。GOSSELIN等[5]提出全域條件指標(biāo),總體評價機構(gòu)在空間內(nèi)的整體性能,定義為雅可比矩陣條件數(shù)倒數(shù)的積分與工作空間體積的比值,即

    其中:W為工作空間。

    GPI∈(0,1],GPI越大,說明機構(gòu)在整個工作空間內(nèi)的靈巧性和控制精度越高,機構(gòu)性能越佳。

    3.2 全域剛度指標(biāo)

    并聯(lián)機構(gòu)的靜剛度是指動平臺處的輸出剛度,剛度的驅(qū)動映射方程可以表示為

    其中:τ為驅(qū)動副處的驅(qū)動力旋量;Δq為相應(yīng)關(guān)節(jié)的變形;k為剛度系數(shù),設(shè)為常數(shù),k=1 000。

    則剛度矩陣可以表示為K

    則機構(gòu)的局部剛度為

    則全域剛度指標(biāo)[6]可以定義為

    4 優(yōu)化建模

    4.1 優(yōu)化算法

    粒子群優(yōu)化 (Particle Swarm Optimization,PSO)又稱微粒群算法[7],采用粒子群在確定空間中追隨最優(yōu)粒子進(jìn)行搜索,尋找個體極值pbest和全局極值gbest,最終達(dá)到目標(biāo)函數(shù)決定的適應(yīng)值的過程,參數(shù)配置見表2。

    表2 粒子群優(yōu)化算法配置表

    4.2 優(yōu)化模型的建立

    3UPS-PU、4UPS-PU兩種并聯(lián)機構(gòu)的尺寸變量為動平臺半徑為r,靜平臺半徑為R,動靜平臺高度z,以及驅(qū)動支鏈lmax。由于lmax與性能指標(biāo)的計算無關(guān),只是在確定工作空間范圍內(nèi)使用,lmax越大,工作空間必然越大,因此,lmax無須作為優(yōu)化尺寸參數(shù),在機構(gòu)工作條件滿足的情況下盡可能增大時lmax來增大工作空間[8]。所以機構(gòu)優(yōu)化參數(shù)X=[r,R,z]

    目標(biāo)函數(shù)F=[GPImax,GSImax]

    4.3 優(yōu)化結(jié)果分析

    在目標(biāo)函數(shù)的尋優(yōu)過程中可以得到設(shè)計變量的變化曲線和性能指標(biāo)的變化曲線,如圖4、5、6所示。

    圖4 Pareto解與設(shè)計變量的變化曲線

    圖5 Pareto解與全域靈巧指標(biāo)的變化曲線

    圖6 Pareto解與全域剛度指數(shù)的變化曲線

    從圖4可以看出,在進(jìn)行粒子群優(yōu)化求解過程中,設(shè)計變量最終達(dá)到平衡,取得最優(yōu)Pareto解。圖5和6可以看出4UPS-PU冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)比3UPSPU并聯(lián)機構(gòu)具有較好的全域靈巧指標(biāo)和全域剛度指標(biāo)。

    設(shè)計變量r、R對全域靈巧指標(biāo)和全域剛度指標(biāo)的影響圖譜[9-10],如圖7所示。

    圖7 設(shè)計變量r、R與性能指標(biāo)GPI、GSI的影響圖譜

    基于粒子群優(yōu)化算法,分別搜索兩種并聯(lián)機構(gòu)的 最優(yōu)結(jié)構(gòu)參數(shù)和最優(yōu)目標(biāo)函數(shù)的Pareto解,見表3。

    表3 兩種并聯(lián)機構(gòu)優(yōu)化結(jié)果比較

    結(jié)合圖7和表3中可以看出,3UPS-PU并聯(lián)機構(gòu)和4UPS-PU冗余并聯(lián)機構(gòu)的全域靈巧指標(biāo)優(yōu)化后明顯提高,增大了約1.5倍,但全域剛度指標(biāo)增加甚少;4UPS-PU冗余并聯(lián)機構(gòu)的全域剛度比3UPS-PU并聯(lián)機構(gòu)明顯增強,說明冗余驅(qū)動可以提高機構(gòu)的剛度。

    5 結(jié)論

    (1)對兩種并聯(lián)機構(gòu)3UPS-PU、4UPS-PU進(jìn)行了運動學(xué)分析,建立運動學(xué)模型和數(shù)學(xué)模型,考慮中間約束支鏈的影響,建立完整的雅可比矩陣;

    (2)建立全域靈巧指標(biāo)、全域剛度指標(biāo),采用粒子群優(yōu)化算法對兩種并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化比較,得到Pareto解與設(shè)計變量和目標(biāo)函數(shù)的變化曲線;

    (3)4UPS-PU冗余并聯(lián)機構(gòu)相比3UPS-PU并聯(lián)機構(gòu),具有較好的全域靈巧性能和全域剛度性能。

    [1]KUCUK Serdar.A Dexterity Comparison for 3-DOF Planar Parallel Manipulators with Two Kinematic Chains Using Genetic Algorithms[J].Mechatronics,2009,19(6):868-877.

    [2]ZENG Daxing,HUANG Zhen,LU Wenjuan.Performance A-nalysis and Optimal Design of a 3-DOF 3-PRUR Parallel Mechanism[J].Journal of Mechanism Design,April,2008,130(4):042307.

    [3]JOSHI Sammer,Lung-TASI Wen.A Comparison Study of Two 3-DOF Parallel Manipulators:One With Three and the Other With Four Supporting Legs[J].IEEE Transactions on Robotic and Automation,2003,19(2):200-209.

    [4]SICIANO Bruno.The Tricept robot:Inverse Kinematics,Manipulability Analysis and Closed-loop Direct Kinematics Algorithm[J].Robotica,1999,17(4):437-445.

    [5]ANGLES J,GOSSELIN C.A Global Performance Index for the Kinematic Optimization of Robotic Manipulators[J].Journal of Mechanical Design,1991,113(3):220-226.

    [6]LIU X J,JIN Z L,GAO F.Optimum Design of 3-DOF Spherical Parallel Manipulators with Respect to the Conditioning and Stiffness Indices.Mechanism and Machine Theory,2000,35(9):1257-1267.

    [7]賴宇陽.Isight參數(shù)優(yōu)化理論與實例詳解[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2012.

    [8]付萌.少自由度并聯(lián)機構(gòu)尺度參數(shù)的多目標(biāo)優(yōu)化研究[D].成都:電子科技大學(xué),2013.

    [9]李艷,王勇.基于影響系數(shù)法的冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人速度分析[J].組合機床與自動化加工技術(shù),2009(8): 15-18.

    [10]LIU Xinjun,WANG Jinsong,PRITSCHOW G.Performance Atlases and Optimum Design of Planar 5R Symmetrical Parallel Mechanisms[J].Mechanism and Machine Theory,2006,41(2):119-144.

    猜你喜歡
    支鏈全域并聯(lián)
    識別串、并聯(lián)電路的方法
    用一粒米撬動全域旅游
    “全域人人游”火爆周寧
    海峽姐妹(2017年9期)2017-11-06 08:39:37
    謀全域 圖四時 大連金普新區(qū)的全域“旅游+”
    全域旅游向更廣更深發(fā)展
    審批由“串聯(lián)”改“并聯(lián)”好在哪里?
    并聯(lián)型APF中SVPWM的零矢量分配
    一種軟開關(guān)的交錯并聯(lián)Buck/Boost雙向DC/DC變換器
    臭氧護(hù)理皮支鏈皮瓣200例觀察分析
    卵內(nèi)注射支鏈氨基酸對雞胚胎生長發(fā)育和孵化時間的影響
    飼料博覽(2015年4期)2015-04-05 10:34:14
    日韩欧美国产在线观看| 免费观看精品视频网站| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 最好的美女福利视频网| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美+日韩+精品| 久久草成人影院| 热99re8久久精品国产| 国产成人av教育| 俺也久久电影网| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 草草在线视频免费看| 亚洲成人精品中文字幕电影| 免费无遮挡裸体视频| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产成+人综合+亚洲专区| 欧美精品啪啪一区二区三区| 免费无遮挡裸体视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 欧美+亚洲+日韩+国产| 免费在线观看影片大全网站| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 老汉色∧v一级毛片| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久久久久大精品| 国产av不卡久久| 国产不卡一卡二| 国产av麻豆久久久久久久| 欧美日本视频| 欧美日韩精品网址| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 老汉色∧v一级毛片| 成人特级黄色片久久久久久久| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 麻豆久久精品国产亚洲av| 香蕉久久夜色| 香蕉av资源在线| 午夜福利欧美成人| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 日韩欧美在线乱码| 99久久精品一区二区三区| 一进一出抽搐动态| 一区二区三区高清视频在线| a级一级毛片免费在线观看| 欧美在线黄色| 久久精品国产自在天天线| 丁香欧美五月| 国产av在哪里看| 欧美三级亚洲精品| 91九色精品人成在线观看| 99久久成人亚洲精品观看| 国产真实乱freesex| 综合色av麻豆| 天堂√8在线中文| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产麻豆成人av免费视频| 免费人成视频x8x8入口观看| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲精品成人久久久久久| 嫩草影视91久久| ponron亚洲| 动漫黄色视频在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 搡老岳熟女国产| 亚洲18禁久久av| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 99热6这里只有精品| 高清在线国产一区| 国产探花极品一区二区| 精品电影一区二区在线| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 搞女人的毛片| 精品一区二区三区人妻视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| av在线天堂中文字幕| 最近在线观看免费完整版| 国产久久久一区二区三区| 久久精品国产综合久久久| 欧美精品啪啪一区二区三区| av天堂在线播放| 十八禁网站免费在线| 精品国产美女av久久久久小说| 少妇的逼好多水| 亚洲五月天丁香| 99久国产av精品| 在线观看舔阴道视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 欧美午夜高清在线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 久久国产精品影院| 老熟妇仑乱视频hdxx| 丰满的人妻完整版| 乱人视频在线观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 少妇的丰满在线观看| 色综合婷婷激情| 亚洲电影在线观看av| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 给我免费播放毛片高清在线观看| 99久国产av精品| 欧美日韩国产亚洲二区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 人人妻人人澡欧美一区二区| 日韩人妻高清精品专区| 男女那种视频在线观看| 在线播放无遮挡| 在线天堂最新版资源| 亚洲自拍偷在线| 99热只有精品国产| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 最近在线观看免费完整版| 校园春色视频在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲专区国产一区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 免费电影在线观看免费观看| 日韩欧美免费精品| 亚洲国产色片| 在线播放国产精品三级| 亚洲一区二区三区不卡视频| 1000部很黄的大片| 一进一出抽搐gif免费好疼| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 少妇人妻一区二区三区视频| 色吧在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 欧美激情在线99| 欧美日韩一级在线毛片| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 真人做人爱边吃奶动态| 黄片大片在线免费观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 99久久精品国产亚洲精品| 一本精品99久久精品77| 韩国av一区二区三区四区| www日本在线高清视频| 嫩草影视91久久| 天堂动漫精品| 99久久无色码亚洲精品果冻| 又爽又黄无遮挡网站| 窝窝影院91人妻| 波野结衣二区三区在线 | 身体一侧抽搐| 亚洲国产精品sss在线观看| 宅男免费午夜| 变态另类丝袜制服| 免费看美女性在线毛片视频| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 母亲3免费完整高清在线观看| 69人妻影院| 一二三四社区在线视频社区8| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 悠悠久久av| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 嫩草影视91久久| 3wmmmm亚洲av在线观看| 高清日韩中文字幕在线| 中文字幕熟女人妻在线| 亚洲最大成人手机在线| 国产单亲对白刺激| 亚洲在线自拍视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产一级毛片七仙女欲春2| 日本五十路高清| 午夜a级毛片| 亚洲,欧美精品.| 精品久久久久久久末码| 亚洲男人的天堂狠狠| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产精品影院久久| 国产成年人精品一区二区| 久久久久国内视频| 国产精品久久久久久久久免 | 69av精品久久久久久| 免费观看的影片在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲无线在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 波多野结衣高清作品| 男女之事视频高清在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 欧美日韩福利视频一区二区| 一级黄片播放器| 亚洲欧美精品综合久久99| 天堂网av新在线| netflix在线观看网站| 91在线观看av| 老司机在亚洲福利影院| 一区二区三区激情视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 啦啦啦免费观看视频1| avwww免费| 国产精品,欧美在线| 成年女人永久免费观看视频| 国产一区二区在线av高清观看| 色综合站精品国产| 舔av片在线| 禁无遮挡网站| 国产单亲对白刺激| 国产综合懂色| 国产色婷婷99| 国产毛片a区久久久久| 不卡一级毛片| 亚洲自拍偷在线| 天堂动漫精品| 亚洲性夜色夜夜综合| 搡老妇女老女人老熟妇| 最后的刺客免费高清国语| 精品欧美国产一区二区三| 日本黄色片子视频| 国产高清videossex| 亚洲成av人片在线播放无| 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲专区国产一区二区| 国产一区在线观看成人免费| 舔av片在线| 国产视频内射| 国产高清三级在线| 国产老妇女一区| 少妇丰满av| 精品久久久久久久毛片微露脸| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲国产精品久久男人天堂| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 中文亚洲av片在线观看爽| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产精品,欧美在线| 日本黄大片高清| 日韩精品青青久久久久久| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 日韩中文字幕欧美一区二区| avwww免费| 欧美一区二区国产精品久久精品| 午夜老司机福利剧场| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 十八禁网站免费在线| 成人无遮挡网站| 成人av在线播放网站| 国产精品 欧美亚洲| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 中文亚洲av片在线观看爽| 日本五十路高清| 国产精品一区二区三区四区久久| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲最大成人手机在线| 无人区码免费观看不卡| 亚洲av电影不卡..在线观看| 最新美女视频免费是黄的| 丁香六月欧美| 在线观看舔阴道视频| 国产视频一区二区在线看| 免费看a级黄色片| 亚洲精品色激情综合| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 精品熟女少妇八av免费久了| 中文字幕久久专区| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 精品国产美女av久久久久小说| 中亚洲国语对白在线视频| 国产v大片淫在线免费观看| 波多野结衣巨乳人妻| 身体一侧抽搐| 免费av毛片视频| 中文字幕熟女人妻在线| 高清毛片免费观看视频网站| 成年女人毛片免费观看观看9| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 男女下面进入的视频免费午夜| 制服丝袜大香蕉在线| 99热6这里只有精品| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲av二区三区四区| 丰满的人妻完整版| 国产一区二区激情短视频| а√天堂www在线а√下载| bbb黄色大片| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 中文字幕av成人在线电影| 成年女人永久免费观看视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 9191精品国产免费久久| 国产三级中文精品| av视频在线观看入口| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产精品99久久久久久久久| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久99热这里只有精品18| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 麻豆成人午夜福利视频| 一级毛片高清免费大全| 久久精品人妻少妇| 亚洲av美国av| 俺也久久电影网| 久久伊人香网站| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 国产精品综合久久久久久久免费| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 淫秽高清视频在线观看| 午夜福利视频1000在线观看| 国产v大片淫在线免费观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 黄色成人免费大全| 亚洲乱码一区二区免费版| 五月玫瑰六月丁香| 俺也久久电影网| 人妻久久中文字幕网| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲 国产 在线| 午夜a级毛片| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲国产精品成人综合色| 国产色婷婷99| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产成年人精品一区二区| 国产成人aa在线观看| 色老头精品视频在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 日韩有码中文字幕| 亚洲午夜理论影院| 香蕉av资源在线| x7x7x7水蜜桃| 香蕉久久夜色| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 老鸭窝网址在线观看| 天堂网av新在线| 色哟哟哟哟哟哟| 日韩欧美免费精品| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产免费一级a男人的天堂| 日本a在线网址| 亚洲人成网站在线播| 一级黄色大片毛片| 久久99热这里只有精品18| 亚洲精品久久国产高清桃花| www国产在线视频色| 国产高清有码在线观看视频| 欧美中文日本在线观看视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲 国产 在线| 免费无遮挡裸体视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 欧美色视频一区免费| 深夜精品福利| 亚洲精华国产精华精| 国产综合懂色| 悠悠久久av| 老司机在亚洲福利影院| 免费看a级黄色片| 嫩草影院精品99| 最近在线观看免费完整版| 久久国产精品人妻蜜桃| 精品不卡国产一区二区三区| 色综合亚洲欧美另类图片| 男女视频在线观看网站免费| 国产单亲对白刺激| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 中国美女看黄片| 亚洲人成网站高清观看| 757午夜福利合集在线观看| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 欧美中文日本在线观看视频| 99热这里只有是精品50| 在线观看免费视频日本深夜| 高清日韩中文字幕在线| 国产成人aa在线观看| 欧美乱色亚洲激情| 草草在线视频免费看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 97碰自拍视频| 91在线精品国自产拍蜜月 | 欧美一级a爱片免费观看看| 大型黄色视频在线免费观看| 一夜夜www| 午夜久久久久精精品| 女同久久另类99精品国产91| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 老司机福利观看| 久久精品91蜜桃| 舔av片在线| 人妻久久中文字幕网| 九九在线视频观看精品| 国产黄a三级三级三级人| xxxwww97欧美| 国产精品国产高清国产av| 欧美黑人欧美精品刺激| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产激情偷乱视频一区二区| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲精品影视一区二区三区av| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 男女午夜视频在线观看| 午夜免费激情av| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 美女黄网站色视频| 午夜免费激情av| 国产探花在线观看一区二区| 搞女人的毛片| 亚洲成人中文字幕在线播放| 欧美在线一区亚洲| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 小说图片视频综合网站| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲成人久久爱视频| 看片在线看免费视频| av国产免费在线观看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲精品在线观看二区| 搡老妇女老女人老熟妇| 天堂影院成人在线观看| 91字幕亚洲| 亚洲精品久久国产高清桃花| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 一a级毛片在线观看| 欧美色视频一区免费| 国产成+人综合+亚洲专区| 免费电影在线观看免费观看| 99精品久久久久人妻精品| 少妇高潮的动态图| 亚洲精品粉嫩美女一区| 色av中文字幕| 悠悠久久av| 丝袜美腿在线中文| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 熟女电影av网| 香蕉丝袜av| 色尼玛亚洲综合影院| 精品久久久久久,| 欧美乱妇无乱码| 免费av不卡在线播放| 两个人视频免费观看高清| 99久久99久久久精品蜜桃| 十八禁网站免费在线| 成人亚洲精品av一区二区| 日韩免费av在线播放| 色精品久久人妻99蜜桃| 老司机深夜福利视频在线观看| www.999成人在线观看| 国产成人啪精品午夜网站| 午夜福利在线在线| 俺也久久电影网| 内射极品少妇av片p| 19禁男女啪啪无遮挡网站| svipshipincom国产片| 国产三级在线视频| 国产淫片久久久久久久久 | 国产探花在线观看一区二区| 亚洲精品一区av在线观看| 久久久久久久午夜电影| 日本三级黄在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 99国产精品一区二区蜜桃av| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲人成网站高清观看| 日本熟妇午夜| 国产欧美日韩一区二区三| 亚洲成人久久爱视频| 一本综合久久免费| 国产精品久久久人人做人人爽| a在线观看视频网站| 看片在线看免费视频| av欧美777| 久久久久性生活片| 麻豆成人av在线观看| 欧美性感艳星| 可以在线观看毛片的网站| 丰满的人妻完整版| 两人在一起打扑克的视频| 日本成人三级电影网站| 日韩欧美免费精品| 国产伦精品一区二区三区四那| 久久中文看片网| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲欧美日韩无卡精品| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲一区二区三区色噜噜| 最后的刺客免费高清国语| 757午夜福利合集在线观看| 中文字幕熟女人妻在线| 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲专区国产一区二区| 制服丝袜大香蕉在线| 麻豆一二三区av精品| 午夜免费观看网址| 亚洲成a人片在线一区二区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 欧美zozozo另类| 亚洲国产欧美网| 国产av不卡久久| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 99久久无色码亚洲精品果冻| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| x7x7x7水蜜桃| 国产一区二区三区视频了| 老鸭窝网址在线观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 免费看美女性在线毛片视频| 18+在线观看网站| 欧美性猛交黑人性爽| 窝窝影院91人妻| 精品乱码久久久久久99久播| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲人成电影免费在线| 999久久久精品免费观看国产| 午夜老司机福利剧场| 女同久久另类99精品国产91| 一区二区三区免费毛片| 一个人看的www免费观看视频| 观看美女的网站| 搞女人的毛片| 我要搜黄色片| 香蕉久久夜色| 淫秽高清视频在线观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲18禁久久av| 国产成人啪精品午夜网站| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 日本黄色片子视频| 男人舔奶头视频| 国产美女午夜福利| 亚洲成人免费电影在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲午夜理论影院| 亚洲精品粉嫩美女一区| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 丰满人妻一区二区三区视频av | 亚洲成av人片在线播放无| 一个人免费在线观看的高清视频| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| eeuss影院久久| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 天天一区二区日本电影三级| 狠狠狠狠99中文字幕| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲av熟女| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美高清成人免费视频www| 老汉色av国产亚洲站长工具| 制服人妻中文乱码| 精品国产三级普通话版| 免费看日本二区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产成人欧美在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 人妻久久中文字幕网| 一区福利在线观看| 高清在线国产一区| 久久久久久久久久黄片| 99热精品在线国产| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 在线观看舔阴道视频| 两个人视频免费观看高清| 在线观看66精品国产| a在线观看视频网站| 1000部很黄的大片| 久久久久性生活片| 欧美在线黄色| 国产av一区在线观看免费| 欧美午夜高清在线| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 久久香蕉国产精品| 国产精品电影一区二区三区| 床上黄色一级片| 可以在线观看毛片的网站| 变态另类丝袜制服| 久久久久久久久中文| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 午夜视频国产福利| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 精品久久久久久久毛片微露脸| 在线国产一区二区在线| 床上黄色一级片| 国产激情偷乱视频一区二区| 欧美黑人欧美精品刺激| 两个人看的免费小视频| 久久精品国产清高在天天线| 国产av一区在线观看免费| 免费电影在线观看免费观看| 国产成人a区在线观看| 变态另类丝袜制服| 国产在线精品亚洲第一网站| 九色成人免费人妻av| 色综合婷婷激情| 性色av乱码一区二区三区2| 欧美不卡视频在线免费观看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 网址你懂的国产日韩在线|