無(wú)線消防隊(duì)員火場(chǎng)定位及救援系統(tǒng)的研究

王慶輝, 劉華月, 魏立峰

(沈陽(yáng)化工大學(xué) 信息工程學(xué)院， 遼寧 沈陽(yáng) 110142)

無(wú)線消防隊(duì)員火場(chǎng)定位及救援系統(tǒng)的研究

王慶輝, 劉華月, 魏立峰

(沈陽(yáng)化工大學(xué) 信息工程學(xué)院， 遼寧 沈陽(yáng) 110142)

當(dāng)消防員處于危急的火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)中，對(duì)遇險(xiǎn)消防員進(jìn)行救助極為重要.在進(jìn)行隊(duì)員搜救時(shí)，及時(shí)的對(duì)被救消防員進(jìn)行搜救才能保障消防員的安全，因此,必須采取先進(jìn)的搜救系統(tǒng).提出一種基于無(wú)線定位和PDR自主導(dǎo)航相融合的定位方法，根據(jù)PDR推算的虛擬標(biāo)定點(diǎn)位置信息及無(wú)線傳感器的測(cè)距信息對(duì)被救人員的位置進(jìn)行計(jì)算.通過(guò)此方法不僅得到了有效的數(shù)據(jù)，而且相對(duì)于其他搜救系統(tǒng)縮短了時(shí)間，提高了被救人員的安全系數(shù).

搜救系統(tǒng); 無(wú)線定位; PDR; 虛擬標(biāo)定點(diǎn); 測(cè)距

當(dāng)今社會(huì)，火災(zāi)已成為世界各國(guó)人民所面臨的一個(gè)共同的災(zāi)難性問(wèn)題，給社會(huì)帶來(lái)了巨大的財(cái)產(chǎn)損失并嚴(yán)重威脅人類的生命安全.消防員在救援現(xiàn)場(chǎng)更需要及時(shí)救助.2013年元旦，浙江杭州蕭山一場(chǎng)無(wú)情的大火肆虐了近12 h才被撲滅，杭州消防支隊(duì)蕭山中隊(duì)3名攻堅(jiān)組官兵不幸罹難.2013年10月北京市石景山喜隆多商場(chǎng)發(fā)生火災(zāi)，兩名消防員在撲救過(guò)程中不幸犧牲.2005年7月西班牙中部地區(qū)發(fā)生森林大火，整個(gè)大火區(qū)域線長(zhǎng)達(dá)17 km，至少有14名消防員在救火行動(dòng)中不幸遇難[1].2013年6月亞內(nèi)爾山爆發(fā)森林火災(zāi)，涉及面積數(shù)百萬(wàn)平方米,19名前往林火現(xiàn)場(chǎng)控制火情的消防隊(duì)員不幸喪生[2].搜救系統(tǒng)的完善對(duì)國(guó)內(nèi)和國(guó)外火場(chǎng)的救援工作具有重要意義.

搜救系統(tǒng)廣泛應(yīng)用在地震事件、礦井倒塌事件以及雪崩事件等的生命體搜救過(guò)程中.地震現(xiàn)場(chǎng)搜救[3]系統(tǒng)是基于ZigBee技術(shù)對(duì)遇險(xiǎn)人員進(jìn)行定位.它需要在某個(gè)地震區(qū)域由人工散布節(jié)點(diǎn)，這些節(jié)點(diǎn)通過(guò)自組織方式構(gòu)成無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，以協(xié)作的方式感知、采集和處理網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域中所需的信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)任意地點(diǎn)信息在任意時(shí)間的采集、處理和分析，實(shí)現(xiàn)定位功能[4].這種技術(shù)的缺點(diǎn)是它的不便性以及不實(shí)時(shí)性.山體滑坡現(xiàn)場(chǎng)搜救中利用RSSI技術(shù)對(duì)遇險(xiǎn)人員進(jìn)行搜救[5].救援人員手持的無(wú)線設(shè)備與被救人員佩戴的無(wú)線設(shè)備，根據(jù)RSSI原理，信號(hào)會(huì)根據(jù)兩者之間的距離信息而改變，當(dāng)信號(hào)到達(dá)一定強(qiáng)度，代表已找到被救人員.這種搜救方法具有盲目性而且誤差比較大.以上兩種搜救方法在火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)中都不適用.

本文采用基于MEMS技術(shù)的行人航跡推算算法(PDR算法)對(duì)消防員的位置進(jìn)行推算，得到虛擬標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)，然后通過(guò)接收到的無(wú)線測(cè)距的數(shù)據(jù)，利用TOA算法對(duì)遇險(xiǎn)消防員進(jìn)行定位，對(duì)被救人員的位置展開搜救.消防員遇險(xiǎn)現(xiàn)場(chǎng)救援搜救系統(tǒng)采用國(guó)際上先進(jìn)的無(wú)線測(cè)距系統(tǒng)和微機(jī)械加工技術(shù)慣性元件.本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了遇險(xiǎn)位置定位功能，這是傳統(tǒng)意義上的搜救系統(tǒng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的，從而使消防隊(duì)員生命安全保障程度大幅提高.

1 PDR定位導(dǎo)航算法

1.1 PDR算法原理

假設(shè)行人的初始位置為P0(N0,E0),走動(dòng)后的下一個(gè)位置為P1(N1,E1)，行人航跡推算的原理如圖1所示.

圖1 航跡推算原理圖

P0到P1的這段時(shí)間內(nèi)步長(zhǎng)為S(t0),航向角為α0(t0)，則P0(N0,E0)與P1(N1,E1)兩點(diǎn)之間的關(guān)系表達(dá)式為：

(1)

以此類推，Pk點(diǎn)與Pk-1點(diǎn)的關(guān)系為：

(2)

行人的步行特點(diǎn)各式各樣，在現(xiàn)實(shí)情況下，要求對(duì)行人導(dǎo)航系統(tǒng)成本要低，其佩戴方法要便利，因此，采用了MEMS器件.通過(guò)式(1)與式(2)可知，行走航跡推算算法主要采用的是步數(shù)與步長(zhǎng)的乘積來(lái)獲取行人的相對(duì)位移，影響該算法定位精度的因素包括起始位置的精度、步長(zhǎng)的精度、計(jì)步器的精度以及航向角的精度.

1.2 計(jì)步器和步長(zhǎng)設(shè)計(jì)

針對(duì)人身體不同部位加速度不同的特點(diǎn)，存在著大量的步頻探測(cè)算法，包括峰值探測(cè)法、自相關(guān)法、零點(diǎn)交叉法、stancephase探測(cè)法、快速傅里葉變換法等[6].現(xiàn)設(shè)計(jì)基于“滑動(dòng)窗口+峰值探測(cè)”的算法.滑動(dòng)窗口的重力分量剔除和平滑作用，可以有效地抑制加速度信號(hào)的高頻噪聲，并使因身體抖動(dòng)造成的多峰值波形平滑成單峰值，便于峰值探測(cè).根據(jù)人體機(jī)械學(xué)原理，當(dāng)步行者步頻處于常規(guī)范圍時(shí)，步幅與步頻的關(guān)系近似為線性.因此，步長(zhǎng)估計(jì)選擇了線性步長(zhǎng)估計(jì)模型,實(shí)時(shí)的步頻與步長(zhǎng)的模型如下[7]：

(3)

式中：S為步幅，m；f為步頻，Hz.該模型經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，對(duì)年齡20～ 32歲、身高160～185cm的東方人具有良好的估算精度，可以滿足消防員在火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的定位需求.

1.3 航向角及載體坐標(biāo)

行人航跡推算PDR算法的關(guān)鍵問(wèn)題之一是用較低成本從傳感器中獲得準(zhǔn)確的航向，有效地消除陀螺儀的漂移誤差和磁羅盤的各種干擾.

通過(guò)磁傳感器可以獲得0°～360°的絕對(duì)航向角，便于處理但易受到干擾.為克服外界磁干擾，可將陀螺儀數(shù)據(jù)進(jìn)行積分，并結(jié)合初始航向角經(jīng)過(guò)角度轉(zhuǎn)化算法獲取航向角.數(shù)字羅盤可輔助計(jì)算前進(jìn)方向信息，但其長(zhǎng)時(shí)間的漂移等因素將導(dǎo)致較大的位置誤差[8].因此，采用梯度下降法，利用加速度計(jì)及磁強(qiáng)計(jì)對(duì)陀螺儀的誤差進(jìn)行補(bǔ)償，可減少外界磁干擾，既易于處理，又能在一定程度上校正長(zhǎng)時(shí)間漂移等帶來(lái)的較大位置誤差.

在已知行人步頻和步長(zhǎng)的情況下，結(jié)合航向(real_heading)，可求出載體的橫、縱坐標(biāo)：

(4)

式中，Displacement_X為載體的橫坐標(biāo)，Displacement_Y為載體的縱坐標(biāo)，real_heading為載體的航向，Step_distance為載體的步長(zhǎng).

2 無(wú)線定位原理與算法

2.1 無(wú)線定位測(cè)距原理

常用的測(cè)距方法為基于信號(hào)到達(dá)時(shí)延TOA的方法、基于信號(hào)到達(dá)時(shí)延差TDOA的方法、基于信號(hào)到達(dá)角度AOA的方法、基于信號(hào)強(qiáng)度RSSI的方法以及基于TWR和SDS-TWR測(cè)距的方法等.本文采用基于TOA測(cè)距的SDS-TWR測(cè)距法(稱雙向雙邊測(cè)距法)，主要作用是降低晶體振蕩器頻率漂移帶來(lái)的測(cè)距誤差，SDS-TWR原理如圖2所示[9].

圖2 SDS-TWR測(cè)距原理圖

在數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中包括2次對(duì)稱測(cè)量.第1次：測(cè)量的時(shí)間T1是從節(jié)點(diǎn)1發(fā)出數(shù)據(jù)包到接收確認(rèn)包的時(shí)間；測(cè)量的時(shí)間T2是節(jié)點(diǎn)2在接收到節(jié)點(diǎn)1的數(shù)據(jù)時(shí)開始計(jì)時(shí)，并在返回應(yīng)答后停止計(jì)時(shí)的延時(shí)處理時(shí)間；數(shù)據(jù)包往返的時(shí)間為T1-T2.第2次：由節(jié)點(diǎn)2發(fā)送數(shù)據(jù)包，節(jié)點(diǎn)1接收并應(yīng)答，設(shè)節(jié)點(diǎn)2、節(jié)點(diǎn)1測(cè)得的時(shí)間分別為T3、T4，則數(shù)據(jù)包往返時(shí)間為T3-T4.

設(shè)信號(hào)在介質(zhì)中的傳播速度為v，則兩節(jié)點(diǎn)之間的理論距離d為:

(5)

(6)

T1、T4由節(jié)點(diǎn)1的晶體振蕩器測(cè)得，因此λ1=λ4，T2、T3由節(jié)點(diǎn)2的晶體振蕩器測(cè)得，因此λ2=λ3，則式(6)可化簡(jiǎn)為:

(7)

從式(7)可看出：SDS-TWR方法消除了晶體振蕩器頻率漂移所帶來(lái)的測(cè)距誤差.

2.2 最小二乘法

在無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位中，主要通過(guò)最小二乘法計(jì)算得到未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo).假設(shè)n個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)分別為(x1,y1)，(x2,y2)，…，(xn,yn)，待確定位置節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)是(x,y)，該節(jié)點(diǎn)到n個(gè)參考節(jié)點(diǎn)的距離分別是d1，d2，…，dn，根據(jù)二維空間距離計(jì)算公式，可以獲得一個(gè)非線性方程組：

(8)

求解此方程組可以得到待定位置節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)(x,y).定位方程采用(8)式，從第一個(gè)方程開始分別減去最后一個(gè)方程，消去二次項(xiàng)，得線性方程表示為：

AX=B

(9)

其中：

3 系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

3.1 控制方案設(shè)計(jì)

圖3中虛擬定位節(jié)點(diǎn)(Anchor)稱之為錨節(jié)點(diǎn)，其實(shí)質(zhì)就是通過(guò)PDR進(jìn)行位置推算得到的臨時(shí)點(diǎn)，初始坐標(biāo)已知，由進(jìn)行搜救的消防員(以下簡(jiǎn)稱隊(duì)員A)攜帶，內(nèi)配置無(wú)線收發(fā)模塊及采用MEMS技術(shù)的慣性導(dǎo)航組件芯片；標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)(Tag)，即被定位目標(biāo)，由被救消防員(以下簡(jiǎn)稱隊(duì)員B)攜帶，內(nèi)配置無(wú)線收發(fā)模塊.隊(duì)員A從初始位置M0開始行走，此處的位置坐標(biāo)和距離信息分別為(0,0)，d0.隊(duì)員A繼續(xù)行走，到達(dá)位置M1，該點(diǎn)的位置坐標(biāo)和距離信息分別為(x1,y1)，d1.以此類推，M2和M3位置的坐標(biāo)信息和距離信息分別為(x2,y2)、d2，(x3,y3)、d3.當(dāng)知道4個(gè)位置坐標(biāo)信息以及Anchor節(jié)點(diǎn)與Tag節(jié)點(diǎn)的距離信息，即可用最小二乘算法計(jì)算出此Tag節(jié)點(diǎn)的相對(duì)位置，這樣便可提示隊(duì)員A及時(shí)找到隊(duì)員B.

圖3 控制方案

3.2 系統(tǒng)測(cè)試

X和Y的位置信息通過(guò)PDR方法進(jìn)行推算，測(cè)距信息d通過(guò)無(wú)線測(cè)距進(jìn)行計(jì)算，由對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息與測(cè)距信息可求出未知點(diǎn)的坐標(biāo)，分別對(duì)2個(gè)未知點(diǎn)進(jìn)行測(cè)試，具體數(shù)據(jù)如表1、表2所示.

表1 A數(shù)據(jù)信息

表2 B數(shù)據(jù)信息

對(duì)應(yīng)表1、表2的直觀圖如圖4、圖5. 其中，“■”表示實(shí)際的位置坐標(biāo)，“●”表示試驗(yàn)測(cè)得的載體坐標(biāo)，“×”表示未知點(diǎn)計(jì)算的坐標(biāo).

圖4 表1的直觀圖

圖5 表2的直觀圖

在相同的初始位置和相同環(huán)境的情況下，與RSSI技術(shù)尋找被救消防員進(jìn)行了對(duì)比.采取RSSI技術(shù)進(jìn)行搜救時(shí)大概在20 min能找到目標(biāo).采取無(wú)線PDR定位技術(shù)搜救時(shí)大概5～7 min能確定目標(biāo).RSSI技術(shù)在尋找信號(hào)過(guò)程中存在盲目性，在搜救過(guò)程中會(huì)浪費(fèi)過(guò)多的時(shí)間.實(shí)驗(yàn)對(duì)比證明：該系統(tǒng)更能及時(shí)地搜到被救人員，縮短了營(yíng)救被救人員的時(shí)間.

4 結(jié)束語(yǔ)

目前搜救系統(tǒng)廣泛應(yīng)用在軍事、戶外等方面，PDR和無(wú)線定位技術(shù)的結(jié)合進(jìn)行搜救，是一個(gè)新興的亮點(diǎn).本設(shè)計(jì)根據(jù)消防員救援環(huán)境的特點(diǎn)，應(yīng)用PDR航跡推算算法得出虛擬坐標(biāo)點(diǎn)，由無(wú)線傳感器的測(cè)距技術(shù)得到距離信息，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需求進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)盲區(qū)被救消防員的定位系統(tǒng)控制.系統(tǒng)在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中效果良好，但仍需在精度上進(jìn)行改善和提高.

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Fire Positioning and Rescue System of Firefighters on Wireless

WANG Qing-hui, LIU Hua-yue, WEI Li-feng

(Shenyang University of Chemical Technology, Shenyang 110142, China)

It is extremely important to rescue the distress firefighters when they are in a critical fire scene.Only rescuing the rescued fireman immediately can protect the safety of personnel when making search and rescue,so we must adopt advanced search and rescue system.It propose a positioning method in this system based on wireless location and PDR autonomous navigation technology.It will calculate the location of rescuees combining the virtual point location information by PDR with distance measuring information by wireless sensor.In this way,we can not only obtain the effective data,but also shorten the time compared with other search and rescue system,and it improves the safety factor of the rescue ersonnel.

search and rescue system; wireless location; PDR; virtual point location; distance measuring

2013-11-11

沈陽(yáng)市科技攻關(guān)項(xiàng)目(F11-009-2-00)

王慶輝(1972-)，男，黑龍江齊齊哈爾人，副教授，博士，主要從事無(wú)線自組網(wǎng)技術(shù)、嵌入式系統(tǒng)等的研究.

2095-2198(2015)03-0268-05

10.3969/j.issn.2095-2198.2015.03.016

TP212.9

A