基于面裝式永磁同步電機的轉(zhuǎn)爐煉鋼氧槍位置控制

蔡海林(馬鞍山鋼鐵股份有限公司原燃料采購中心,安徽馬鞍山243003)

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基于面裝式永磁同步電機的轉(zhuǎn)爐煉鋼氧槍位置控制

蔡海林
(馬鞍山鋼鐵股份有限公司原燃料采購中心,安徽馬鞍山243003)

【摘要】在轉(zhuǎn)爐煉鋼過程中的一個重要工藝是吹氧，傳統(tǒng)的氧槍傳動裝置采用直流調(diào)速控制系統(tǒng)，隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，交流傳動系統(tǒng)以其優(yōu)越的控制性能逐漸取代了直流調(diào)速系統(tǒng)。主要研究了基于面裝式永磁同步電機的轉(zhuǎn)爐煉鋼氧槍位置控制系統(tǒng)。在整個控制系統(tǒng)中，通過對面裝式永磁同步電機的控制，實現(xiàn)了氧槍位置的精確控制，提高了系統(tǒng)效率。

【關(guān)鍵詞】面裝式永磁同步電機；轉(zhuǎn)爐煉鋼；氧槍位置控制

1　引言

對于轉(zhuǎn)爐煉鋼的自動化系統(tǒng)而言，電氣傳動系統(tǒng)也是整個系統(tǒng)的核心，擁有一套穩(wěn)定可靠、安全高效的傳動系統(tǒng)是轉(zhuǎn)爐煉鋼成功的有力保障[1]。傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)爐煉鋼中的氧槍和傾動裝置則采用直流調(diào)速系統(tǒng)，然而直流電機的制造和維護成本高，且可靠性較差[2]。隨著電力電子技術(shù)和設(shè)備、數(shù)字芯片以及現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，交流調(diào)速漸漸取代了直流調(diào)速系統(tǒng)[3]，采用矢量控制技術(shù)的交流調(diào)速系統(tǒng)具有和直流調(diào)速系統(tǒng)相媲美的控制性能，且整個系統(tǒng)的維護成本低，效率高。

近年來，隨著永磁體材料的開發(fā)，永磁同步電機以其高功率密度、高轉(zhuǎn)矩密度、高效率的特點成為交流傳動系統(tǒng)的主流驅(qū)動電機，因此本文主要研究將面裝式永磁同步電機應(yīng)用于轉(zhuǎn)爐煉鋼中氧槍的位置控制系統(tǒng)。

一般的，在轉(zhuǎn)爐煉鋼過程中保持氧槍在熔池面以上的預(yù)定高度，因此則需要控制氧槍的位置。本文采用基于面裝式永磁同步電機的傳動系統(tǒng)，其位置控制系統(tǒng)包括位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)三個閉環(huán)結(jié)構(gòu)[4]，本文通過設(shè)計SMPMSM的三環(huán)控制器，提出了基于SMPMSM的轉(zhuǎn)爐煉鋼氧槍位置控制方法。最后，利用MATLAB/Simulink仿真平臺對SMPMSM傳動系統(tǒng)進行仿真，驗證了提出的傳動系統(tǒng)能夠?qū)⒀鯓尶刂圃陬A(yù)定位置，從而實現(xiàn)了精確位置控制。

2　面裝式永磁同步電機數(shù)學(xué)模型

同步旋轉(zhuǎn)d-q坐標(biāo)系下，SMPMSM的電壓方程可以表示為：

其中，Vd、Vq和id、iq分別表示d-q坐標(biāo)系下的電機電壓和電流，棕e表示電機轉(zhuǎn)子電角速度，Rs是電機定子電阻，Ls是電機同步電感，追f是永磁體磁鏈。

同樣的，SMPMSM的轉(zhuǎn)矩方程表示為：

其中，np是電機極對數(shù)。由SMPMSM轉(zhuǎn)矩方程可以看出，通過控制d-q坐標(biāo)系下的電機q軸電流iq就可以控制電機的輸出轉(zhuǎn)矩。

SMPMSM的運動方程為：

SMPMSM位置可以表示為：

由電機轉(zhuǎn)子位置信息，再根據(jù)傳動機構(gòu)的特征，可以相應(yīng)地表示出氧槍在垂直方向上的具體位置，從而控制氧槍的升降。

3　基于SMPMSM的轉(zhuǎn)爐煉鋼氧槍位置控制

3.1SMPMSM矢量控制原理

對于交流電機的控制方式，大多采用矢量控制，其基本原理是：利用坐標(biāo)變換原理，將三相交流電機等效到同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下，因此電機的定子電流分解為直軸電流分量id和交軸電流分量iq，通過控制電機的交軸電流分量達(dá)到控制電機轉(zhuǎn)矩的目的。

三相靜止坐標(biāo)系到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)變換公式為：

其中，ia、ib、ic分別為電機定子三相電流，茲e是電機轉(zhuǎn)子電角度。

對于面裝式永磁同步電機，如公式(2)所示，其轉(zhuǎn)矩只與交軸電流分量iq有關(guān)，因此，通過控制直軸電流分量id=0，從而控制交軸電流分量iq就能控制電機轉(zhuǎn)矩。

3.2SMPMSM位置、速度、電流三閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)

設(shè)計的SMPMSM控制系統(tǒng)選取位置、速度、電流三閉環(huán)的控制方案。內(nèi)環(huán)為電流環(huán)，采用d、q軸雙PI調(diào)節(jié)器的控制結(jié)構(gòu)，由指令電流與反饋電流的誤差經(jīng)過PI調(diào)節(jié)器輸出電壓指令，當(dāng)誤差增大時，通過增大電壓指令調(diào)節(jié)電機電流，從而縮小誤差，這種通過誤差的閉環(huán)反饋結(jié)構(gòu)可以控制電機的實際電流準(zhǔn)確跟蹤指令電流。

上一節(jié)已經(jīng)說明，根據(jù)矢量控制原理，電機的轉(zhuǎn)矩只與q軸電流分量有關(guān)，因此控制電機d軸電流分量id=0，通過調(diào)節(jié)就能調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)矩，所以設(shè)計的控制結(jié)構(gòu)通過速度環(huán)產(chǎn)生相應(yīng)的q軸電流指令，然后利用電流PI調(diào)節(jié)器控制電機電流，從而控制電機的輸出轉(zhuǎn)矩。外環(huán)為位置環(huán)和速度環(huán)，均采用傳統(tǒng)的PI調(diào)節(jié)器控制結(jié)構(gòu)，位置環(huán)PI調(diào)節(jié)器輸出速度給定值，同時限制最大速度；速度環(huán)PI調(diào)節(jié)器輸出q軸電流指令值，同時限制最大電流。整個位置控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

電機由直流電源通過三相電壓型逆變器供電。整個矢量控制算法通過電流傳感器檢測電機三相電流，再由坐標(biāo)變換生成d、q軸電流，利用PI調(diào)節(jié)器產(chǎn)生d、q軸參考電壓，再由空間矢量脈寬調(diào)制算法生成逆變器三相驅(qū)動信號，從而驅(qū)動逆變器生成三相交流電壓供電機運行。

4　系統(tǒng)仿真

傳動系統(tǒng)采用額定功率為18 kW，額定轉(zhuǎn)速為3000 r/min的SMPMSM，電機參數(shù)如下：

極對數(shù)：4

同步電感(Ls)：0.239 mH

永磁體磁鏈(追f)：0.065 Wb。

利用MATLABSimulink仿真軟件對提出的SMPMSM傳動系統(tǒng)進行仿真研究。其中，電流環(huán)采用PI調(diào)節(jié)器，d、q軸電流PI控制器參數(shù)為：Kpd=Kpq=0.6、Kid=Kiq=32.67。

SMPMSM位置控制系統(tǒng)仿真結(jié)構(gòu)圖如圖2，SMPMSM采用矢量控制方式，控制電機直軸電流id=0，而電機交軸電流指令通過速度PI調(diào)節(jié)器獲得，速度給定值則通過位置PI調(diào)節(jié)器獲得。SMPMSM位置響應(yīng)波形如圖3所示。

由三環(huán)控制系統(tǒng)，電機位置迅速轉(zhuǎn)到預(yù)定位置處，調(diào)節(jié)時間約為1.2 s。而SMPMSM速度與轉(zhuǎn)矩響應(yīng)波形如圖4所示。

圖1　SMPMSM位置控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

圖2　傳動系統(tǒng)仿真結(jié)構(gòu)圖

圖3　SMPMSM位置響應(yīng)波形

圖4　SMPMSM速度與轉(zhuǎn)矩響應(yīng)波形

5　總結(jié)

轉(zhuǎn)爐煉鋼作為目前最主要的煉鋼方法，其高效精確的傳動裝置是煉鋼成功的關(guān)鍵因素之一，本文結(jié)合現(xiàn)代交流傳動技術(shù)的優(yōu)勢和特點，提出了基于面裝式永磁同步電機的轉(zhuǎn)爐煉鋼氧槍位置控制方式。利用面裝式永磁同步電機的特點，通過矢量控制結(jié)構(gòu)來控制電機的輸出轉(zhuǎn)矩，采用位置、速度、電流三閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)架構(gòu)了整個傳動系統(tǒng)。最后通過仿真驗證了基于面裝式永磁同步電機的傳動系統(tǒng)能夠迅速、準(zhǔn)確地將電機控制到指令位置，能夠?qū)崿F(xiàn)氧槍的精確位置控制，提高系統(tǒng)的效率。

[參考文獻(xiàn)]

[1]許文派.轉(zhuǎn)爐煉鋼學(xué)[M].北京:冶金工業(yè)出版社,1988.

[2]湯蘊繆.電機學(xué)[M].北京:機械工業(yè)出版社,2011.

[3]陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng)[M].北京:機械工業(yè)出版社,2000.

[4]秦憶.現(xiàn)代交流伺服系統(tǒng)[M].武漢:華中理工大學(xué)出版社,1995.

Converter Oxygen Lance Position Control Based on Surface -Mounted Permanent Magnet Synchronous Motor

Cai Hailin
(The Raw Materials and Fuels Purchase Center of Maanshan Iron & Steel Co. Ltd., Maanshan, Anhui 243003, China)

[Abstract]Oxygen blowing is an important process in converter steel smelting. Tradition-al oxygen lance drive device adopts DC speed adjusting control system, but with rapid devel-opment of electronic technology for electricity power system, AC lance drive system with its excellent control performance has gradually replaced DC speed adjusting system. The oxygen lance position control system for converter based on surface-mounted permanent magnet syn-chronous motor is studied. In the entire control system, precision control of the lance position is achieved by control of the surface-mounted permanent magnet synchronous motor, which improves the efficiency of the system.

[Keywords]surface-mounted permanent magnet synchronous motor; converter smelting; oxygen lance position control

作者簡介：蔡海林（1980-），男，2005年畢業(yè)于安徽理工大學(xué)計算機科學(xué)與技術(shù)專業(yè)，電氣工程師，現(xiàn)從事遠(yuǎn)洋物流管理工作。

收稿日期：2015-06-16

【中圖分類號】TM3

【文獻(xiàn)標(biāo)識碼】B

【文章編號】1006-6764（2015）10-0068-04