多功能電動(dòng)汽車模塊化充放電系統(tǒng)控制研究

黃帥, 江道灼，谷泓杰，梁一橋，應(yīng)群民

(浙江大學(xué)電氣工程學(xué)院, 杭州市 310027)

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多功能電動(dòng)汽車模塊化充放電系統(tǒng)控制研究

黃帥, 江道灼，谷泓杰，梁一橋，應(yīng)群民

(浙江大學(xué)電氣工程學(xué)院, 杭州市 310027)

隨著電動(dòng)汽車動(dòng)力電池需求日益擴(kuò)大，其對(duì)電動(dòng)汽車充電裝置性能與功能的要求也隨之提高，基于此，提出了一種多功能電動(dòng)汽車模塊化充放電系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，對(duì)由三相橋式AC/DC變換器和電磁隔離型雙有源全橋DC/DC變換器構(gòu)成的充放電模塊的控制策略進(jìn)行了研究。提出了可以提高充放電模塊能量傳輸效率、功率密度等目標(biāo)的兩級(jí)變換器協(xié)調(diào)優(yōu)化控制策略，分析得出了雙移相控制下消除DC/DC變換器回流功率的條件，并通過(guò)仿真模擬動(dòng)力電池的充放電過(guò)程驗(yàn)證了結(jié)論；在直流母線電壓控制中引入充放電機(jī)負(fù)載的功率前饋補(bǔ)償來(lái)提高動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，最后通過(guò)仿真模擬驗(yàn)證了控制策略的優(yōu)越性。

模塊化充放電系統(tǒng); 雙移相控制; 回流功率; 功率前饋補(bǔ)償

0 引 言

電動(dòng)汽車作為未來(lái)智能電網(wǎng)的分散式儲(chǔ)能單元，可實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)的峰谷調(diào)節(jié)，延伸電動(dòng)汽車能源供給環(huán)節(jié)的利益鏈[1]。含若干臺(tái)大功率充放電機(jī)的電動(dòng)汽車雙向充電站的功率等級(jí)可以達(dá)到MW級(jí)[2]，在電網(wǎng)電壓支撐、電能緊急備用、峰谷調(diào)節(jié)等方面具有很大的應(yīng)用前景[3]。

目前滯緩電動(dòng)汽車普及的主要障礙是電動(dòng)汽車的續(xù)航以及充電基礎(chǔ)設(shè)施的不完善等。傳統(tǒng)的充電機(jī)大多采用二極管單向整流充電，功能單一，無(wú)法滿足功率雙向傳輸?shù)囊螅易鳛殡娋W(wǎng)的非線性負(fù)載會(huì)引入大量諧波污染。因此，傳統(tǒng)的充電機(jī)為了滿足諧波指標(biāo)，必須增加額外的功率因數(shù)校正(powerfactorcorrection，PFC)和復(fù)雜的濾波裝置[4-6]，既增加了成本又降低了裝置的可靠性。為了解決上述問(wèn)題，國(guó)內(nèi)外研究人員對(duì)以兩級(jí)變換器為基礎(chǔ)的電動(dòng)汽車雙向充放電機(jī)進(jìn)行了大量研究[7-9]。兩級(jí)雙向變換器前一級(jí)為三相AC/DC變換器，后一級(jí)為雙向DC/DC變換器。其中三相AC/DC變換器的研究已較為成熟，橋式三相電壓型變換器已得到了廣泛應(yīng)用[10]；對(duì)于雙向DC-DC變換器的研究主要集中在其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及控制策略2方面，目前雙向DC/DC變換器使用較多的是Buck-Boost斬波電路[11-13]，雖然此類拓?fù)淦骷?、控制?jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)，但由于難以實(shí)現(xiàn)軟開(kāi)關(guān)，自身沒(méi)有隔離設(shè)計(jì)，需要工頻變壓器解決電氣隔離造成的能量密度低等問(wèn)題，使其難以適應(yīng)大功率場(chǎng)合[14-15]。雙有源全橋(dual-active-bridge，DAB)DC-DC變換器因其功率密度高、容易實(shí)現(xiàn)軟開(kāi)關(guān)等優(yōu)勢(shì)越來(lái)越受到關(guān)注[16]。文獻(xiàn)[17]最先提出了適應(yīng)大功率密度場(chǎng)合的雙向全橋DC/DC單移相控制。為了解決單移相控制中功率環(huán)流較大的缺陷，文獻(xiàn)[18]提出了一種雙移相DC/DC控制策略，并指出當(dāng)高頻變壓器變比接近DC/DC變換器高壓側(cè)與低壓側(cè)比值時(shí)，可以得到更高的效率。文獻(xiàn)[19]提出的并網(wǎng)電池儲(chǔ)能系統(tǒng)雙向變換器，在DC/DC側(cè)采用基于傳統(tǒng)相移的小信號(hào)模型來(lái)改善傳統(tǒng)相移中存在的直流側(cè)電壓紋波大的問(wèn)題，但是沒(méi)有解決功率流向不同時(shí)，直流母線的電壓偏差問(wèn)題。文獻(xiàn)[20]制作了6kW用于電池儲(chǔ)能系統(tǒng)的變換器樣機(jī)，文中提出的通過(guò)調(diào)節(jié)直流母線電壓跟隨電池電壓變化的控制方法雖然能夠提高DC/DC電路的功率傳輸效率，但忽略了由于直流母線電壓改變引起的AC/DC側(cè)損耗增大問(wèn)題。

雖然針對(duì)電動(dòng)汽車充放電裝置的研究很多，但目前在結(jié)構(gòu)和功能集成方面尚未成熟，隨著電動(dòng)汽車動(dòng)力電池需求日益擴(kuò)大，其對(duì)電動(dòng)汽車充電裝置的性能與功能要求也隨之提高，基于此，本文提出一種電動(dòng)汽車動(dòng)力電池的多功能模塊化充放電系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，對(duì)由三相橋式AC/DC變換器和電磁隔離型雙有源全橋DC/DC變換器構(gòu)成的充放電模塊控制技術(shù)進(jìn)行研究。為了提高充放電機(jī)的傳輸效率，增加功率密度，本文將分析雙向全橋DC/DC變換器在雙移相控制下的功率傳輸特性，探討消除功率回流的控制方法。此外，為了提高兩級(jí)變換器連接處的直流母線電壓的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，使其不受傳輸功率大小、方向的影響，并實(shí)現(xiàn)網(wǎng)側(cè)電流正弦化無(wú)畸變等目標(biāo)，本文提出兩級(jí)變換器協(xié)調(diào)優(yōu)化控制策略，引入負(fù)載的功率前饋補(bǔ)償控制來(lái)提高直流母線電壓的穩(wěn)定性。最后，通過(guò)電池的充放電仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證系統(tǒng)拓?fù)渑c控制策略的優(yōu)越性。

1 多功能模塊化充放電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

模塊化充放電系統(tǒng)如圖1所示，高壓側(cè)通過(guò)三相降壓變壓器與配電網(wǎng)相連，變壓器低壓側(cè)并聯(lián)若干條充放電支路，每條支路包括1個(gè)三相配電變壓器和1個(gè)充放電模塊。

圖1 模塊化充放電系統(tǒng)

各充放電模塊包括1個(gè)較大容量的具有雙向功率傳輸功能的PWMAC/DC變換器、若干個(gè)并聯(lián)的小容量具有雙向功率傳輸功能的電磁隔離型DC/DC變換模塊，以及充放電模塊的信息管理系統(tǒng)，如圖2所示。模塊中AC/DC變換器的交流側(cè)與配電變壓器低壓側(cè)連接，直流側(cè)母線上并聯(lián)多個(gè)小容量具有雙向功率傳輸功能的DC/DC變換模塊，每個(gè)電磁隔離型DC/DC變換模塊的低壓側(cè)均接有一個(gè)待充電或放電的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電池組。

圖2 充放電模塊構(gòu)成

充電站計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)根據(jù)各支路標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電池組的狀態(tài)信息和電網(wǎng)調(diào)度中心的功率指令來(lái)控制各支路充放電模塊對(duì)相應(yīng)支路的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電池組進(jìn)行充電或者放電。

通過(guò)控制模式的切換，模塊化充放電系統(tǒng)可以作為動(dòng)力電池組充電系統(tǒng)、發(fā)電廠或靜止無(wú)功補(bǔ)償器(staticsynchronouscompensator,STATCOM)運(yùn)行。充放電機(jī)的控制模塊可與調(diào)度中心交互信息，根據(jù)調(diào)度中心的指令對(duì)電動(dòng)汽車電池實(shí)施充電或者放電。合理調(diào)控充放電機(jī)可以在用電高峰期實(shí)現(xiàn)削峰；在電網(wǎng)緊急故障時(shí)，作為系統(tǒng)的緊急電能備用；與光伏、風(fēng)電等可再生發(fā)電系統(tǒng)互聯(lián)時(shí)可以降低其出力波動(dòng)等[21]。此外，AC/DC變換器采用PWM調(diào)制技術(shù)，通過(guò)控制方式的切換還可以作為STATCOM運(yùn)行，提高電力系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)電壓穩(wěn)定性。

2 充放電模塊的控制研究

充放電模塊的直流母線可以并聯(lián)單個(gè)或多個(gè)DC/DC變換器，由于各DC/DC變換器的控制方法類似，本文以含單個(gè)DC/DC變換器的充放電模塊拓?fù)錇槔芯科淇刂品椒?，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖3所示。前一級(jí)AC/DC變換器經(jīng)過(guò)電感濾波與配電變壓器低壓側(cè)相連，直流母線并聯(lián)后一級(jí)的雙向DC/DC變換器。直流側(cè)電容C1用于穩(wěn)定直流電壓與抑制直流側(cè)諧波電壓。圖3中的DC/DC變換器為電磁隔離型DAB電路，兩側(cè)為對(duì)稱全橋結(jié)構(gòu)，Lc為儲(chǔ)能電感與變壓器漏感之和，用于傳遞能量。高頻隔離變壓器變比n的選擇可以使充放電系統(tǒng)匹配不同規(guī)格的電池組。電感L0、電容C2為輸出濾波電感、濾波電容。該電路功率密度高，易于實(shí)現(xiàn)軟開(kāi)關(guān)，并且開(kāi)關(guān)損耗小，傳輸效率高，適用于大功率場(chǎng)合。

圖3 含單個(gè)DC/DC變換器的充放電模塊拓?fù)?/p>

2.1 三相PWMAC/DC變換器控制

AC/DC變換器的主要作用有2個(gè)，一是保持直流母線電壓穩(wěn)定，二是控制網(wǎng)側(cè)電流同電壓、同頻率、同相位，并減小諧波電流分量使之正弦化。三相電壓型AC/DC變換器的主要控制策略有直接電流控制、直接功率控制等[22]，本文采用研究最為成熟的雙閉環(huán)直接電流矢量控制方案，如圖4所示[23-24]。

圖4中電壓外環(huán)的作用是控制AC/DC變換器直流側(cè)電壓，而電流內(nèi)環(huán)的作用是按電壓外環(huán)輸出的電流指令進(jìn)行電流控制，如實(shí)現(xiàn)輸出電流正弦化、控制功率因數(shù)等。具體數(shù)學(xué)模型與控制理論推導(dǎo)本文中不再贅述。

圖4 PWM AC/DC變換器控制原理

2.2 電磁隔離型雙有源全橋DC/DC變換器控制

雙向全橋DC/DC變換器電路通常使用移相控制方式，即通過(guò)控制2個(gè)全橋變換器的驅(qū)動(dòng)脈沖，在變壓器原邊和副邊產(chǎn)生具有相移的方波信號(hào)，通過(guò)對(duì)方波移相角的調(diào)節(jié)便可以調(diào)節(jié)功率的大小和流向，如圖5所示[25]。在傳統(tǒng)的單移相控制方式下，當(dāng)輸入輸出電壓不匹配時(shí)會(huì)有較大的功率環(huán)流和電流應(yīng)力，進(jìn)而加速器件老化。本文采用雙移相控制策略，可以有效抑制回流功率，減小由于流經(jīng)變壓器繞組的峰值電流過(guò)大引起的磁滯損耗，從而提高充放電機(jī)的能量傳輸效率。雙移相即有2個(gè)移相比：內(nèi)移相比D1和外移相比D2。D1為H橋?qū)情_(kāi)關(guān)方波觸發(fā)脈沖之間的相移，D2為左右兩邊H橋?qū)?yīng)開(kāi)關(guān)脈沖之間的相移。

圖5 雙有源全橋DC/DC變換器

圖5中，uh1為左H橋的輸出電壓，uh2為右H橋的輸出折合到uh1側(cè)的電壓，Lc為儲(chǔ)能電感與變壓器漏感之和，iL為流過(guò)電感Lc的電流，Udc為直流母線電壓，UB為電池額定電壓，n為高頻變壓器變比。

雙移相控制方式下，uh1、uh2、iL的波形如圖6所示，此時(shí)的功率流向?yàn)榫W(wǎng)側(cè)流向電池側(cè)，圖中Ths=1/(2fs)，fs為開(kāi)關(guān)頻率。在功率傳輸過(guò)程中，iL與uh1存在相位相反的階段(見(jiàn)圖6陰影部分，圖中Udc≠nUB)，此時(shí)傳輸功率為負(fù)，即回流功率，本文中用Ph表示?；亓鞴β蕦?dǎo)致功率環(huán)流，增大器件損耗、電流應(yīng)力，降低傳輸效率。

(1)

圖6 雙移相控制下的工作波形

由式(1)可得出各個(gè)時(shí)段內(nèi)電感電流的值：

(1) 0

此時(shí)電路的工作波形如圖6所示，各時(shí)間點(diǎn)如表1所示。

表1 半個(gè)開(kāi)關(guān)周期的時(shí)刻對(duì)照表

Table1Timetableinhalfswitchingcycle

取k=Udc/(nUB)，可得：

(2)

(3)

(4)

(5)

傳輸功率為

[D2(1-D1-0.5D2)]

(6)

雖然雙移相控制下的回流功率較單移相控制已經(jīng)得到很大幅度的抑制，但在移相比D1、D2的某些組合下還是會(huì)有不同程度的回流功率。D1、D2雙變量下的回流功率分析比較復(fù)雜，本文旨在尋找能完全消除回流功率的D1、D2組合，故只分析k=Udc/(nUB)=1，且0

(7)

(2) 0

同理可得：

(8)

(9)

(10)

(11)

傳輸功率為

(12)

k=Udc/(nUB)=1，且0

(13)

由上述分析可知，雙移相控制方式下的回流功率在特定條件下是可以完全消除的。雙有源全橋DC/DC變換電路通過(guò)合理選擇隔離變壓器變比使得Udc=nUB，并使電路工作在0

為了驗(yàn)證上文得出的結(jié)論，本文模擬了動(dòng)力電池的充放電過(guò)程。電池充電采用恒流-恒壓充電模式[26]，放電采用恒流放電模式。

圖7 電池的充放電控制策略

仿真時(shí)電池模型為鋰電池，額定電壓為80V，容量為250A·h。仿真結(jié)果如圖8所示，圖8(a)為電池的恒流充電過(guò)程，充電電流iC=250A，t=0.2s時(shí)開(kāi)始充電，預(yù)設(shè)SOC為30%，此時(shí)的移相比D1=0.31，D2=0.2，由瞬時(shí)功率波形可以看出傳輸功率在一個(gè)開(kāi)關(guān)周期內(nèi)均為正值，即電路無(wú)回流功率；圖8(b)為電池的恒流放電過(guò)程，放電電流iD=150A，預(yù)設(shè)SOC為85%，此時(shí)的移相比D1=0.5，D2=-0.2(負(fù)號(hào)代表圖6中uh2的相位超前uh1)，根據(jù)鋰電池的放電特性，該電池荷電狀態(tài)下，放電過(guò)程中電壓下降明顯，使得udc>nuB，因此從瞬時(shí)功率波形可以看出有很小的回流功率，在一個(gè)開(kāi)關(guān)周期內(nèi)可以忽略不計(jì)；圖8(c)為充電時(shí)的交流側(cè)A相電流，波形正弦化無(wú)畸變。

在雙移相控制下，回流功率得到了大幅度的抑制，這將顯著提高裝置的能量傳輸效率。表2為雙移相控制與單移相控制的回流功率對(duì)比，由表2可知，在恒流充電和恒流放電2種工況下，能量傳輸效率分別提高了7%和10.5%。

表2 雙移相控制與單移相控制的回流功率對(duì)比

Table2Comparisonofback-flowpowerbetweendoublephase-shiftcontrolandsinglephase-shiftcontrol

圖8 電池充放電仿真結(jié)果

3 直流母線電壓的功率前饋補(bǔ)償

上文提出的模塊化充放電系統(tǒng)采用的聯(lián)絡(luò)方式為共直流母線并聯(lián)方式[27]，在大功率的雙向傳輸過(guò)程中，直流母線電壓會(huì)因?yàn)樨?fù)載大小、功率流向等因素產(chǎn)生不同程度的偏差，尤其是大功率場(chǎng)合，這樣的現(xiàn)象會(huì)增大AC/DC側(cè)的功率損耗，不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定正常運(yùn)行。針對(duì)此現(xiàn)象，本文提出通過(guò)系統(tǒng)的傳輸功率前饋補(bǔ)償控制來(lái)提高直流母線電壓的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能。

本文中AC/DC變換器采取的是直接電流矢量控制，在電流跟蹤良好的情況下，其輸出可以看作隨著負(fù)載大小變化的電流源，簡(jiǎn)化等效電路如圖9所示。

圖9 簡(jiǎn)化的AC/DC側(cè)等效電路

由圖9可得：

(14)

式中RL為系統(tǒng)負(fù)載的等效電阻。

負(fù)載的改變會(huì)影響直流母線電壓的穩(wěn)定，尤其是大功率傳輸場(chǎng)合。為了補(bǔ)償負(fù)載不同引起的電壓偏差，本文引入功率前饋補(bǔ)償控制，控制方法如圖10所示，將電路實(shí)測(cè)的傳輸功率經(jīng)過(guò)控制器反饋至電流閉環(huán)控制的輸入端，圖中的負(fù)載反饋補(bǔ)償控制器由PI單元和限幅環(huán)節(jié)組成。

圖10 優(yōu)化后的直流電壓控制模型

為了驗(yàn)證控制策略的有效性，本文在Matlab軟件中搭建了充放電機(jī)模型，并進(jìn)行了相關(guān)的仿真試驗(yàn)，具體參數(shù)見(jiàn)表3。

為了驗(yàn)證功率前饋補(bǔ)償在不同傳輸功率下都有理想的補(bǔ)償效果，本文分別對(duì)充電功率P為20，40，60kW的工況進(jìn)行仿真。 t=0.3s時(shí)，通過(guò)閉合開(kāi)關(guān)將待充電的電池負(fù)載接入電路中，仿真結(jié)果如圖11所示，其中圖11(a)為不含功率補(bǔ)償?shù)闹绷髂妇€電壓波形，電壓偏差隨傳輸功率的增加而增大；圖11(b)為經(jīng)過(guò)功率補(bǔ)償后的直流母線電壓波形，可見(jiàn)在開(kāi)關(guān)閉合瞬間直流母線電壓有小幅的抖動(dòng)，且抖動(dòng)的幅值與傳輸功率大小成正相關(guān)，電壓在0.01s內(nèi)恢復(fù)正常穩(wěn)定，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快且無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。

表3 仿真參數(shù)

Table3Simulationparameters

圖11 不同充電功率下優(yōu)化控制前后的直流電壓波形

充電機(jī)在給電池充電和放電2種不同的工況下，對(duì)直流母線電壓有不同的影響。模擬電動(dòng)汽車充放電切換的仿真結(jié)果如圖12所示，充電機(jī)在t=0.3s時(shí)對(duì)電動(dòng)汽車充電，此時(shí)傳輸功率P=20kW；在t=0.35s時(shí)，充電功率提高到40kW； t=0.45s時(shí)，充電機(jī)為電動(dòng)汽車放電，此時(shí)傳輸功率P=-35kW。由仿真對(duì)比結(jié)果可以清晰地看出，未采用功率前饋補(bǔ)償控制的電壓在模式切換時(shí)有明顯的電壓偏差，且調(diào)節(jié)能力弱；采用補(bǔ)償控制的直流母線電壓在工作模式切換時(shí)會(huì)有約0.01s的暫態(tài)過(guò)程且超調(diào)量小，暫態(tài)過(guò)程結(jié)束以后，直流母線穩(wěn)定在預(yù)期值。

圖12 充放電時(shí)直流電壓優(yōu)化控制對(duì)比

4 結(jié) 語(yǔ)

本文提出的多功能模塊化充放電系統(tǒng)可以根據(jù)不同的電網(wǎng)調(diào)度要求安全高效運(yùn)行。理論分析和仿真驗(yàn)證表明，充放電模塊的控制可以通過(guò)負(fù)載功率前饋補(bǔ)償控制、合理選取雙移相控制下的移相比和高頻隔離變壓器等措施實(shí)現(xiàn)減小充放電模塊的器件損耗，提高能量傳輸效率、功率密度等運(yùn)行要求，并實(shí)現(xiàn)網(wǎng)側(cè)電流正弦化。

充放電系統(tǒng)負(fù)載的功率前饋補(bǔ)償有效地優(yōu)化了直流母線電壓控制，因此直流母線還可以并聯(lián)多個(gè)雙向DC/DC變換器提高傳輸功率，應(yīng)對(duì)不同的功率需求，模擬電池的充放電過(guò)程進(jìn)一步驗(yàn)證了控制策略的優(yōu)越性。

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(編輯：張小飛)

ControlResearchonMulti-FunctionalEVModuleCharging/DischargingSystem

HUANGShuai,JIANGDaozhuo,GUHongjie,LIANGYiqiao,YINGQunmin

(CollegeofElectricalEngineering,ZhejiangUniversity,Hangzhou310027,China)

InviewoftheincreaseddemandofEVbatteriesaswellastheperformancerequirementofchargingdevice,amulti-functionalmodular(dis)chargingsystemforEVbatterieswasproposed.Onthisbasis,thecontroltechnologyofthemodulewhichconsistedofathree-phaseAC/DCconverterandanisolateddual-active-bridgeDC/DCconverterwasstudied.Acoordinatedoptimizationcontrolwasproposedfortwo-stagesconverterstoimprovetheenergytransferefficiencyandpowerdensityof(dis)chargingmodule.Then,adetailedanalysiswaspresentedtodiscusstheconditionofeliminatingback-flowpowerofDC/DCconverterunderdoublephase-shiftcontrol,andtheconclusionwasverifiedthroughthesimulationofpowerbattery’scharginganddischargingprocess.Furthermore,anewpowerfeed-forwardcompensationofcharging/dischargingmotorloadwasintroducedinDCbusvoltagecontroltoimproveboththedynamicandstaticperformance.Finally,thesuperiorityoftheproposedcontrolstrategywasverifiedthroughthesimulation.

modular(dis)chargingsystem;doublephase-shiftcontrol;back-flowpower;powerfeed-forwardcompensation

國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目 (51361130150)。

TM

A

1000-7229(2015)07-0167-08

10.3969/j.issn.1000-7229.2015.07.024

2015-04-25

2015-05-27

黃帥(1991)，女，碩士研究生，主要研究方向?yàn)殡娏﹄娮蛹靶履茉醇夹g(shù)、電力電子技術(shù)在電力系統(tǒng)中的應(yīng)用;

江道灼(1960)，男，教授，主要研究方向?yàn)榻恢绷麟娏ο到y(tǒng)運(yùn)行與控制技術(shù)、電力電子在電力系統(tǒng)應(yīng)用技術(shù)、電力系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)智能測(cè)控技術(shù)；

谷泓杰(1990)，男，碩士研究生，主要研究方向?yàn)殡妱?dòng)汽車充電裝置的功率電子變換技術(shù)；

梁一橋(1963)，男，教授，主要研究方向?yàn)殡娏﹄娮釉陔娏ο到y(tǒng)中的應(yīng)用技術(shù)；

應(yīng)群民(1959)，男，副教授，主要研究方向?yàn)殡娏﹄娮蛹拔C(jī)控制技術(shù)。

NationalNaturalScienceFoundationofChina(51361130150).