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    一種用于多給料機(jī)的磨機(jī)智能給礦控制方法

    2015-03-03 13:35:20王慶凱鄒國斌趙建軍王寶勝謝敏熊
    中國礦業(yè) 2015年1期
    關(guān)鍵詞:礦量給料機(jī)恒定

    王慶凱,鄒國斌,趙建軍,徐 寧,王寶勝,謝敏熊

    (1.北京礦冶研究總院,北京100160;2.礦冶過程自動控制技術(shù)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京100160;3.山東黃金礦業(yè) (萊州)有限公司三山島金礦,山東 萊州261442)

    近年來,隨著選礦廠生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大,為了保證磨機(jī)給料可靠和連續(xù),通常配置多個大容量的礦倉和多臺給料機(jī);為了保證磨機(jī)給料平穩(wěn),通常在進(jìn)入磨機(jī)的給料皮帶上安裝皮帶秤,檢測磨機(jī)入礦量,通過手動控制、單回路閉環(huán)控制及智能控制算法來實(shí)現(xiàn)磨機(jī)給礦的閉環(huán)控制。

    手動控制即操作人員根據(jù)礦量實(shí)時測量值手動調(diào)整給料機(jī)的開關(guān)數(shù)量和每個給料機(jī)的下料量,該控制方式需要操作人員始終關(guān)注礦量波動,勞動強(qiáng)度大且調(diào)節(jié)速度慢、穩(wěn)定性較差;單回路閉環(huán)控制包括目前工業(yè)上常用的PID控制及變形控制算法,在控制單臺給料機(jī)時,該方法基本上可以穩(wěn)定磨機(jī)給礦量[1-2];目前國內(nèi)外也針對上述過程開展了智能控制算法的研究,典型的控制算法包括大間隔采樣積分控制方法、模糊控制等[3-5],上述智能控制算法克服了磨機(jī)給礦系統(tǒng)的大滯后給控制效果帶來的負(fù)面影響,控制的精度更進(jìn)一步得到了提升。上述控制算法都未考慮到礦倉內(nèi)部礦料長久不運(yùn)動導(dǎo)致的板結(jié)情況和多個給料機(jī)切換帶來的礦量波動,未能有效緩解生產(chǎn)故障,未能實(shí)現(xiàn)磨機(jī)給礦的精細(xì)化控制。

    因此,針對多個給料機(jī)的磨機(jī)給料過程開發(fā)智能控制算法,對實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)安全和穩(wěn)定磨礦過程均具有重要意義。

    1 智能給礦控制需求

    典型的磨礦給礦過程見圖1。為了保證礦倉下料均衡,通常在礦倉的不同位置設(shè)置多個給料機(jī),多個給料機(jī)的礦量匯總到一條給礦皮帶進(jìn)入磨機(jī)。給礦皮帶上安裝皮帶秤檢測實(shí)時礦量,通過調(diào)節(jié)給料機(jī)或者皮帶配置調(diào)速裝置實(shí)現(xiàn)給料量連續(xù)可調(diào)。

    圖1 典型多給料機(jī)的磨機(jī)給礦流程

    實(shí)際生產(chǎn)過程中,進(jìn)入礦倉的礦石含5%左右水分,某一區(qū)域的礦石長時間不動作時容易板結(jié),導(dǎo)致給料機(jī)無法下料;粉礦倉礦量和礦倉料位高度會隨著給礦和排礦實(shí)時變化,各個給料機(jī)給料能力有差異;各給料機(jī)和電子皮帶秤距離不一樣,導(dǎo)致控制滯后時間不同;給料設(shè)備非正常損壞,導(dǎo)致短時間無法下料;因此智能給礦有下列需求:①循環(huán)布料:防止礦倉內(nèi)部物料板結(jié);②時變性:克服礦倉內(nèi)部儲礦量變化造成的下料機(jī)給礦能力發(fā)生變化;③差異性:不同給料機(jī)給料能力不完全一致;④滯后性:給料機(jī)下料點(diǎn)和皮帶秤安裝位置的距離導(dǎo)致控制時間滯后;⑤突發(fā)性:給料設(shè)備機(jī)械故障、電氣故障及通訊故障等造成的異常狀況。

    2 多給料機(jī)的磨機(jī)智能給礦控制策略

    根據(jù)上述控制需求,設(shè)計(jì)智能給礦控制策略。其控制流程見圖2,具體包括初始化模塊、通訊模塊、倒口判斷模塊、料倉選擇模塊、無擾切換模塊、恒定給礦控制模塊;其中初始化模塊設(shè)定智能控制各相關(guān)參數(shù);通訊模塊與選礦廠自動化系統(tǒng)通訊,獲取過程數(shù)據(jù)并將控制值傳送給自動化系統(tǒng);倒口判斷模塊根據(jù)預(yù)定規(guī)則判斷需要切換至其他料口的料機(jī);料倉選擇模塊依據(jù)權(quán)重選擇函數(shù)選定新的目標(biāo)料口;無擾切換模塊完成料口切換過程的啟停與頻率設(shè)定控制;恒定給礦控制模塊根據(jù)礦量設(shè)定值實(shí)時調(diào)整給料機(jī)的輸出頻率。

    主要控制策略步驟包括以下部分。

    1)初始化,設(shè)定各控制參數(shù),包括第i個給料口倒口料位Ls(i)(i=1,...,n,下同)、第i個給料機(jī)倒口電流cs(i)、給料機(jī)倒口運(yùn)行時間限tL、第i個給料機(jī)距離皮帶秤的距離di、第i個給料機(jī)的給礦能力pi、傳輸皮帶速度s。

    2)通過與選礦自動化系統(tǒng)通訊,交互參數(shù),獲取第i個給料口實(shí)時料位Lr(i)、第i個給料機(jī)運(yùn)行電流cr(i),實(shí)時給礦量 wr,給礦設(shè)定值 ws等,將控制結(jié)果第i個給料機(jī)啟停命令字Rs(i)和運(yùn)行頻率設(shè)定fs(i)傳送至自動化系統(tǒng)。

    圖2 多給料機(jī)的磨機(jī)智能給礦控制策略框圖

    3)根據(jù)實(shí)時參數(shù)與倒口規(guī)則,判斷是否需要倒口,若需要則定義該料口為Bu,并跳至步驟4),否則跳至步驟6)。

    4)根據(jù)料倉選擇邏輯規(guī)則確定新料口,定義為Bn,并跳至步驟5),若無備選料倉,則給出報(bào)警提示,并跳至步驟6)。

    5)將恒定給礦控制暫時切換至手動狀態(tài),根據(jù)第Bu號料倉與第Bn號料倉之間的物理位置和傳輸皮帶速度s,確定開關(guān)料機(jī)的先后順序及延時時間,根據(jù)第Bu號料倉與第Bn號料倉的給礦能力及原始給礦頻率得到新開給礦機(jī)的給礦頻率初始設(shè)定值,等待一定時間T后,將恒定給礦控制切換至自動狀態(tài)。

    6)若恒定給礦控制為手動狀態(tài),則維持給料機(jī)頻率不變,否則根據(jù)給礦實(shí)際值w與給礦設(shè)定值ws之差對給礦設(shè)定頻率進(jìn)行調(diào)整。

    7)若控制方法繼續(xù),跳至步驟2,否則結(jié)束。

    3 現(xiàn)場應(yīng)用

    該控制策略用在了山東黃金集團(tuán)下日處理量達(dá)8000t的金選礦廠,該選廠場粉礦倉下有8臺給料機(jī),參考上述控制策略步驟,具體的參數(shù)設(shè)定和實(shí)施過程如下所示。

    1)初始化模塊1,設(shè)定各控制參數(shù),根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況,各給料口空料前的料位分別為{1.5m,1.8m,1.7m,2.1m,2.2m,2.5m,1.9m,1.4m},取裕量為0.5m,得到倒口料位分別為{2.0m,2.3m,2.2m,2.6m,2.7m,3.0m,2.4m,1.9m};根據(jù)長期的數(shù)據(jù)分析得到倒口電流分別為{7.0A,6.4A,6.6A,5.9A,6.2A,6.4A,6.6A,7.2A},給料機(jī)的給礦能力分別為{10.1t/Hz,9.8t/Hz,9.9t/Hz,10.3t/Hz,9.5t/Hz,10.5t/Hz,9.9t/Hz,10.2t/Hz};根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定各給料機(jī)距離皮帶秤的距離{24m,29m,33m,37m,24m,29m,33m,37m}以及傳輸皮帶速度1.0m/s,給料機(jī)倒口運(yùn)行時間限tL設(shè)定為3h。

    2)通訊模塊2通過OPC方式與選礦自動化系統(tǒng)通訊,交互參數(shù);根據(jù)自動化系統(tǒng)的變量表及通訊規(guī)則建立讀數(shù)據(jù)變量列表,包括第i個給料口實(shí)時料位lr(i)、第i個給料機(jī)運(yùn)行電流cr(i),實(shí)時給礦量w,給礦設(shè)定值ws;根據(jù)自動化系統(tǒng)的變量表及通訊規(guī)則建立寫數(shù)據(jù)變量列表,包括給料機(jī)啟停命令 Rs(i)和運(yùn)行頻率設(shè)定fs(i);數(shù)據(jù)讀寫周期為1s。

    3)倒口判斷模塊3遍歷各運(yùn)行中的給料機(jī),根據(jù)倒口規(guī)則判斷需要停止的給料機(jī),其判斷步驟包括:①若運(yùn)行中的第i個給料機(jī)對應(yīng)的料位Lr(i)低于倒口料位Ls(i),則該料口即將空料,需將給料倒至其他口,Bu=i,跳至步驟4;②若運(yùn)行中的第i個給料機(jī)的實(shí)際電流低于負(fù)載電流下限cs(i),則該給料機(jī)已經(jīng)處于空載狀態(tài),需將給料倒至其他口,Bu=i,跳至步驟4;③若第i個給料口連續(xù)運(yùn)行時間超過倒口運(yùn)行時間限tL,則需將給料倒至其他口,Bu=i,跳至步驟4;④若實(shí)際給礦量w明顯小于第i個給料機(jī)運(yùn)行頻率與給礦能力之積,則說明該給料口已經(jīng)無法下料,需將給料倒至其他口,Bu=i,跳至步驟4。

    圖3 不同磨機(jī)給礦控制策略應(yīng)用效果

    5)無擾切換模塊5控制給礦機(jī)的啟停時序控制及初始頻率設(shè)置,以實(shí)現(xiàn)倒口過程的礦量無擾,其步驟包括:①將恒定給礦控制暫時切換至手動狀態(tài),避免切換過程中恒定給礦控制對給料機(jī)頻率進(jìn)行調(diào)整;②計(jì)算新開給料機(jī)初始設(shè)定頻率;③判斷舊給料口與新給料口之間的空間位置;④等待延時時間,開啟新給料機(jī)或關(guān)閉舊給料機(jī);⑤等待延時時間T后,將恒定給礦控制切換至自動狀態(tài)。

    6)恒定給礦控制模塊6調(diào)整給料機(jī)的運(yùn)行頻率,實(shí)現(xiàn)給礦量跟隨設(shè)定值的控制功能,具體步驟包括:①若恒定給礦控制為手動狀態(tài),則維持給料機(jī)頻率不變;②若恒定給礦控制為自動狀態(tài),且給礦誤差在死區(qū)范圍內(nèi),維持給料機(jī)頻率不變;③若恒定給礦控制為自動狀態(tài),且給礦誤差超出死區(qū)范圍,則將給料機(jī)頻率進(jìn)行調(diào)整;④頻率調(diào)整后等待延時時間T后再進(jìn)行下一次判斷和調(diào)整。

    圖3展示了智能給礦控制、普通倒口控制(純PID控制)和手動倒口控制的效果對比。圖3中實(shí)線方框內(nèi)即為切換料倉時礦量的數(shù)據(jù)曲線。長時間統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表明,智能給礦控制系統(tǒng)的應(yīng)用可將倒口時的礦量波動減少80%以上。

    4 總結(jié)與展望

    本文針對多給料機(jī)的磨機(jī)給礦過程,提出了一種智能控制策略。應(yīng)用效果表明,相比常規(guī)控制策略,該控制策略有效解決了磨機(jī)給礦時變性、差異性、滯后性和突發(fā)性等問題,避免了礦倉內(nèi)礦料板結(jié),實(shí)現(xiàn)了多個給料機(jī)的無擾動切換,穩(wěn)定了磨機(jī)給礦量。

    [1] 郭振宇,趙浩,劉繼明,等.城門山銅礦選礦過程DCS系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用[J].有色金屬工程,2012(5):49-51.

    [2] 楊樹亮,范凌霄,嚴(yán)凡濤,等.磨礦自動化控制系統(tǒng)在赤峰某鉬礦的應(yīng)用[J].有色金屬:選礦部分,2012(4):67-70.

    [3] 蘭嵐,徐文立,姜偕富,等.具有純滯后的皮帶配料系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)與應(yīng)用[J].系統(tǒng)工程理論與實(shí)踐,2004(8):107-100.

    [4] 申曉良.自動化在磨礦分級控制中的應(yīng)用[J].中國礦山工程,2012(6):33-35.

    [5] 胡博.磨礦自動控制系統(tǒng)在廣東大頂?shù)V業(yè)的應(yīng)用[J].南方金屬,2012(8):27-30.

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