基于不確定信息的移動機(jī)器人地圖創(chuàng)建研究進(jìn)展

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基于不確定信息的移動機(jī)器人地圖創(chuàng)建研究進(jìn)展

王衛(wèi)華，陳衛(wèi)東，席裕庚

摘要：移動機(jī)器人自主的地圖創(chuàng)建是機(jī)器人研究中一個基礎(chǔ)且重要的問題。本文對該領(lǐng)域的最新進(jìn)展進(jìn)行了綜述，特別側(cè)重于在完全未知環(huán)境中基于不確定信息的地圖創(chuàng)建問題。首先介紹了單機(jī)器人的地圖創(chuàng)建方法，詳細(xì)分析了地圖表示方法、導(dǎo)航問題、不確定信息的描述和處理等關(guān)鍵技術(shù)；對多機(jī)器人協(xié)作的地圖創(chuàng)建問題也根據(jù)最新文獻(xiàn)進(jìn)行了論述。文中指出了機(jī)器人地圖創(chuàng)建研究中所面臨的主要問題，并探討了將來的發(fā)展方向。

關(guān)鍵詞：移動機(jī)器人；地圖創(chuàng)建；不確定信息；多機(jī)器人

來源出版物：機(jī)器人, 2001, 23(6): 563-568

被引頻次：145