基于光柵編碼器的開關(guān)磁阻電動機(jī)轉(zhuǎn)子位置校正方法

劉 帥，王 艷

(北京交通大學(xué)，北京100044)

0 引 言

近年來，開關(guān)磁阻電動機(jī)以其優(yōu)越的起動特性和超高速的運(yùn)行能力被廣泛應(yīng)用，但是和傳統(tǒng)電機(jī)不同的是其正常運(yùn)行需要依賴電機(jī)對轉(zhuǎn)子所處位置的實(shí)時和精確的測量，轉(zhuǎn)子位置是開關(guān)磁阻電動機(jī)閉環(huán)控制中的一個重要的反饋信號，它不僅決定邏輯相通斷，同時是抑制轉(zhuǎn)矩脈動、提高電機(jī)本體出力的重要依據(jù)［1］。目前開關(guān)磁阻電動機(jī)位置檢測主要有兩種方式，一是直接位置檢測，其基本原理是在電機(jī)的軸承上附加一個同步旋轉(zhuǎn)的傳感器來實(shí)時反映當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置和速度，這種傳感器又分為光電編碼器和霍爾傳感器兩種類型，它們的區(qū)別也僅僅是原理上的差異，其功能上是完全等效的;另一種是無傳感器檢測，這種方式主要是利用開關(guān)磁阻電動機(jī)的參數(shù)特性來確定轉(zhuǎn)子的位置，比如較為常用的磁鏈－電流法、電流波形檢測法和現(xiàn)在較為熱門的信號調(diào)制法和附加電元件法［2］。雖然近些年來無傳感器檢測越來越受人推崇，但它也具有一些難以克服的缺點(diǎn)，檢測精度低、對控制芯片要求苛刻、檢測方案普適性差等多方面原因都是限制此種方法大規(guī)模應(yīng)用的瓶頸。所以，直接位置檢測是一種不能夠摒棄的檢測方案。但是，傳感器位置檢測目前也存在一些問題，以光柵編碼器為例，由于安裝過程中對其位置調(diào)節(jié)的偏差，經(jīng)常會引發(fā)控制器對電機(jī)的控制不夠精確，造成轉(zhuǎn)矩脈動或者是出力達(dá)不到預(yù)期值。本文旨在解決光柵編碼器的機(jī)械安裝偏差所造成的系列問題，以12/8 極開關(guān)磁阻電動機(jī)為例，提出應(yīng)用速度脈沖倍頻對轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行校正的方法。

1 12/8 極開關(guān)磁阻電動機(jī)用光柵編碼器基本原理

12/8 極開關(guān)磁阻電動機(jī)用光柵編碼器(以下簡稱編碼器)是一種集光、機(jī)、電于一體化的數(shù)字化檢測裝置，主要用于電機(jī)位置和速度的檢測。編碼器主要由電路發(fā)光器件、固定于定子上的相位盤、與轉(zhuǎn)子同軸旋轉(zhuǎn)的光柵碼盤、電路接收器件、固定環(huán)等組成，其基本機(jī)構(gòu)如圖1 所示。

圖1 光柵編碼器的基本組成

光柵碼盤最外側(cè)的光柵線是等角度分布的，有1 024 個明光柵線和暗光柵線，角度分辨率為360°/1 024(即0.351 562 5°)，光柵碼盤的內(nèi)側(cè)設(shè)計(jì)為等間隔的8 個透光部分和8 個不透光部分，即每部分為22.5°，與12/8 極開關(guān)磁阻電動機(jī)對應(yīng)。其結(jié)構(gòu)如圖2 所示。

圖2 光柵碼盤

相位盤外環(huán)的明暗光柵線和光柵碼盤外環(huán)的明暗光柵線相同，存在細(xì)微的角度差，通過相位盤與光柵碼盤之間相對運(yùn)動所形成的莫爾條紋來檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)速。相位盤的內(nèi)環(huán)為三個相差15°的投射光柵塊，它能夠在電機(jī)轉(zhuǎn)子的一個周期即45°內(nèi)產(chǎn)生6種不同的狀態(tài)，為控制器開通相的控制邏輯提供依據(jù)，相位盤的結(jié)構(gòu)如圖3 所示。

圖3 相位盤

在光柵編碼器的電路中，1 個發(fā)光二極管和1個光電接收管組成一個光電管組，編碼器共包含4個光電管組，他們分別位于圖3 相位盤的中間三個柵縫的兩側(cè)和外圈光柵的兩側(cè)，那么發(fā)光二極管的光在被柵片的不透光部分遮擋和透射過碼盤柵縫這兩種情況下，光電電路對外部所呈現(xiàn)的高低電平是不同的，基于此，編碼器才能夠以電信號的形式反映出轉(zhuǎn)子的位置和速度。

假設(shè)1 代表二極管光被柵片遮擋，0 代表二極管光透射過柵縫，規(guī)定從左到右三個位置分別代表A，B，C 三相位置信號，那么電機(jī)所能夠呈現(xiàn)6 種狀態(tài)如圖4 所示。

圖4 電機(jī)6 種狀態(tài)

2 位置校正設(shè)計(jì)

雖然編碼器能夠以一個簡單的方式實(shí)時地反映出電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，但是在初次安裝時由于電機(jī)轉(zhuǎn)子和定子相對位置不確定，編碼器的光柵碼盤和相位盤關(guān)系不確定，導(dǎo)致安裝后的編碼器不能夠準(zhǔn)確地反映轉(zhuǎn)子的位置，此時需要對轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行校正。過去使用的校正方法是人工調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子和光柵盤的相對位置，經(jīng)過大量的嘗試找到一個最佳的位置后固定編碼器，這種方式不僅調(diào)節(jié)不夠準(zhǔn)確，而且費(fèi)時費(fèi)力?，F(xiàn)在提出一種通過修改控制程序的辦法達(dá)到電機(jī)轉(zhuǎn)子自動校正的目的。

轉(zhuǎn)子位置校正問題中存在四個未知關(guān)系，即轉(zhuǎn)子和定子的位置關(guān)系、光柵碼盤和相位盤的位置關(guān)系、轉(zhuǎn)子和光柵碼盤的位置關(guān)系以及定子和相位盤的位置關(guān)系。若想解決他們之間的位置關(guān)系問題，首先我們要假設(shè)定子和相位盤之間的位置關(guān)系不改變，也就是說在電機(jī)出廠時，光柵編碼器的安裝孔的位置是固定的。假設(shè)我們要求機(jī)加工所產(chǎn)生的電機(jī)端蓋的銷釘孔使得相位盤固定到端蓋上以后，相位盤的三個柵縫從左向右分別位于定子A 相凸極的前沿、定子A 相凸極的后沿、定子B 相凸極的前沿，依次以U，V，W 表示，如圖5 所示。

圖5 檢測點(diǎn)與定子位置關(guān)系

另外，本文的校正方法是基于開關(guān)磁阻電動機(jī)的線性模型基礎(chǔ)的，即忽略掉磁路飽和以及各相間互感的影響，假設(shè)電感的大小和電流無關(guān)，同時忽略電感值不隨角度變化的區(qū)域。以電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)為例，當(dāng)轉(zhuǎn)子凸極的前沿與定子凸極的前沿重合時(如圖6 所示)，即認(rèn)為電感達(dá)到了最大，隨后進(jìn)入電感下降區(qū)(實(shí)際情況為電感在某一區(qū)間內(nèi)保持不變)。

圖6 電感最大位置

在開關(guān)磁阻電動機(jī)的電動控制中，低速時常采用的是觸發(fā)導(dǎo)通邏輯［3］，即對處在電感上升區(qū)的相通電，對處在電感下降區(qū)的相斷電，按照圖6 所示，A相即將步入電感下降區(qū)，所以此時應(yīng)該對A 斷電。如果光柵碼盤的位置和轉(zhuǎn)子的位置恰好對應(yīng)，即光柵碼盤的不透光部分和轉(zhuǎn)子的凸極重合，透光部分和轉(zhuǎn)子的凹槽重合，此時放置在檢測點(diǎn)U 處的光電管組中的接收電路對外即將呈現(xiàn)為高電平，此時編碼器能夠正確反映出轉(zhuǎn)子的位置，即此位置為正確位置，本文所做的校正全部參考此位置進(jìn)行，也就是說如果編碼器在安裝時恰好處于此位置，那么控制邏輯上不需要進(jìn)行改變，如果安裝位置超前此位置，以逆時針旋轉(zhuǎn)為例，那么其控制邏輯需要超前一定角度;反之亦然。

下面以轉(zhuǎn)子逆時針旋轉(zhuǎn)為例具體介紹校正方法。當(dāng)系統(tǒng)上電自檢無誤后，先對A 相導(dǎo)通，電機(jī)的定轉(zhuǎn)子凸極會對齊，可得圖6 中的位置邏輯，此時碼盤所處的位置共有8 種情況，其中碼盤超前和碼盤滯后的情況各有4 種情況，其分析計(jì)算如下:

圖7 碼盤與轉(zhuǎn)子關(guān)系圖

(1)碼盤滯后

若對A 相通電后，獲得此時位置信號為101 或100，之后對B 相通電，此時轉(zhuǎn)子逆時針旋轉(zhuǎn)，記錄此過程中U 檢測點(diǎn)電平由高電平變低電平時的速度脈沖個數(shù)M1，則有碼盤與轉(zhuǎn)子相差角度:

本文所述校正方法依托于角度分辨率為360°/6 144(6 144 為外圈1 024 個脈沖的6 倍頻)的控制器，則開通時間與關(guān)斷時間均需滯后脈沖個數(shù)N1:

若對A 相通電后，獲得的位置信號為001，同樣對B 相通電，此時轉(zhuǎn)子逆時針旋轉(zhuǎn)，記錄此過程中U檢測點(diǎn)電平由低電平變高電平時的速度脈沖個數(shù)M2。則有碼盤與轉(zhuǎn)子相差角度:

若Δ2＜22.5°，對應(yīng)碼盤滯后，則Δ2＞22.5°，對應(yīng)碼盤超前，此時與碼盤滯后等效，故作統(tǒng)一處理，開通時間與關(guān)斷時間均需超前脈沖個數(shù)N2:

(2)碼盤超前

若對A 相通電，獲得此時位置信號為010 或011，之后對C 相通電，此時轉(zhuǎn)子順時針(校正方向非運(yùn)行方向)旋轉(zhuǎn)，記錄此過程中V 檢測點(diǎn)電平由高電平變低電平時的速度脈沖個數(shù)M3。則有碼盤與轉(zhuǎn)子相差角度:

則開通時間與關(guān)斷時間均需超前脈沖個數(shù)N3:

若對A 相通電后，獲得此時位置信號為110，同樣對C 相通電，此時轉(zhuǎn)子順時針(校正方向非運(yùn)行方向)旋轉(zhuǎn)，記錄此過程中V 檢測點(diǎn)電平由高電平變低電平時的速度脈沖個數(shù)M4。則有碼盤與轉(zhuǎn)子相差角度:

若Δ4＞0，則此時碼盤滯后，開通時間與關(guān)斷時間均需滯后脈沖個數(shù)N4:

若Δ4＜0，則此時碼盤超前，開通時間與關(guān)斷時間均需超前脈沖個數(shù)仍為N4。

(3)轉(zhuǎn)子位置校正流程圖

轉(zhuǎn)子位置校正流程圖如圖8 所示。

需要特別注意的是，以上的分析過程全部是在轉(zhuǎn)子逆時針旋轉(zhuǎn)的情況下進(jìn)行的，如果實(shí)際運(yùn)行時轉(zhuǎn)子順時針旋轉(zhuǎn)，那么開通角和關(guān)斷角所要做的糾正同逆時針旋轉(zhuǎn)情況恰好相反。

圖8 轉(zhuǎn)子位置校正流程圖

3 結(jié) 語

對本文所述校正方法進(jìn)行編程并上機(jī)實(shí)驗(yàn)，對一個編碼器安裝位置未經(jīng)人工調(diào)節(jié)的開關(guān)磁阻電動機(jī)實(shí)施上電校正，校正后進(jìn)行空載檢驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?？蛰d檢驗(yàn)實(shí)驗(yàn)步驟如下，在電機(jī)空載條件下，設(shè)定電機(jī)恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，稍加給定值，電機(jī)旋轉(zhuǎn)，待電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定后記錄下此時的電機(jī)轉(zhuǎn)速，不改變給定轉(zhuǎn)矩，改變電機(jī)轉(zhuǎn)向，待電機(jī)穩(wěn)定后記錄電機(jī)轉(zhuǎn)速，對比正反轉(zhuǎn)兩個轉(zhuǎn)速值，兩個轉(zhuǎn)速值的差值越小說明校正效果越好。由于在此種實(shí)驗(yàn)方式下，電機(jī)在高轉(zhuǎn)速區(qū)域?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定較為困難，所以本實(shí)驗(yàn)中選取0 ～500 r/min 為實(shí)驗(yàn)區(qū)域，并對該區(qū)域細(xì)分為5 個轉(zhuǎn)速段，在每個轉(zhuǎn)速段內(nèi)選取一個轉(zhuǎn)速值進(jìn)行上述驗(yàn)證，獲得實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1 所示。

表1 校正后不同轉(zhuǎn)向下轉(zhuǎn)速對比

由上述實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知，正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速差值被控制在20 r/min 以內(nèi)，校正效果明顯，能夠推廣應(yīng)用。

［1］ 鄧智泉，蔡駿.開關(guān)磁阻電機(jī)無位置傳感器技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢［J］. 南京航空航天大學(xué)學(xué)報，2012，44(5):611－620.

［2］ 范少雄，蔡燕. 開關(guān)磁阻電機(jī)位置檢測方法的研究和實(shí)現(xiàn)［D］.天津:天津工業(yè)大學(xué)，2014.

［3］ 陳新紅，張奕黃. 開關(guān)磁阻電機(jī)調(diào)速算法仿真與研究［D］. 北京:北京交通大學(xué)，2009.