內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展

鄭霄峰 代峰燕 李冬冬 陳家慶

1北京石油化工學(xué)院能源工程先進(jìn)連接技術(shù)北京市高等學(xué)校工程研究中心

2北京石油化工學(xué)院

內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展

鄭霄峰1代峰燕1李冬冬1陳家慶2

1北京石油化工學(xué)院能源工程先進(jìn)連接技術(shù)北京市高等學(xué)校工程研究中心

2北京石油化工學(xué)院

根據(jù)內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境和功能要求，對(duì)國(guó)內(nèi)外內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了綜合分析。儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式設(shè)計(jì)包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)分析、進(jìn)罐結(jié)構(gòu)分析和清洗裝置分析；控制系統(tǒng)包括通訊方式分析、控制方式分析、路徑規(guī)劃分析和控制策略研究等。對(duì)比國(guó)外NESL、Landary等公司主要產(chǎn)品的性能，國(guó)內(nèi)相關(guān)產(chǎn)品防爆設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)不足，沒(méi)有配套臍帶纜，機(jī)器人收放纜控制和遠(yuǎn)程無(wú)人控制缺少理論分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，行走性能與清洗效率有待改進(jìn)與優(yōu)化。對(duì)于內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人而言，安全環(huán)保、高效率、低成本將成為未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。

內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐；儲(chǔ)油罐清洗；機(jī)器人；控制系統(tǒng)；防爆設(shè)計(jì)

根據(jù)國(guó)家規(guī)定，原油及成品油儲(chǔ)罐大修間隔期限為5～7年，在檢修或更換油品之前必須清洗；我國(guó)石化行業(yè)一般規(guī)定（Q/SH039-013—1988）成品油儲(chǔ)罐每3～5年應(yīng)清洗檢修一次，因此，需要定期對(duì)沉積在罐內(nèi)的油泥進(jìn)行清理和回收。儲(chǔ)油罐清洗技術(shù)先后經(jīng)歷了人工清洗和機(jī)械清洗階段，隨著人們對(duì)儲(chǔ)油罐清洗作業(yè)安全、效率、成本、環(huán)保要求的不斷提高，儲(chǔ)罐清洗機(jī)器人技術(shù)作為一種無(wú)需人員進(jìn)罐的清洗技術(shù)得到了國(guó)內(nèi)外越來(lái)越多的關(guān)注。

1 作業(yè)環(huán)境和功能要求

早期儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的研究主要針對(duì)原油罐，儲(chǔ)油罐的結(jié)構(gòu)也較簡(jiǎn)單；隨著《儲(chǔ)油庫(kù)大氣污染物排放標(biāo)準(zhǔn)（GB20950―2007）》等國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的出臺(tái)實(shí)施，為減少蒸發(fā)損耗和大氣污染問(wèn)題，內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐在各種油庫(kù)中應(yīng)用日益廣泛。根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB50341―2003和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)SH3046―1992規(guī)定，內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐罐壁至少開(kāi)有1個(gè)鋼質(zhì)人孔，罐壁人孔直徑不小于DN500，中心高度介于650～915 mm；內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐的浮盤(pán)在罐內(nèi)成品油排盡之后由底部的眾多支柱支撐，浮盤(pán)高度不低于1 800 mm，浮盤(pán)支柱間隔在1 000 mm左右，浮盤(pán)和支柱大多為鋁質(zhì)結(jié)構(gòu)，強(qiáng)度較低易發(fā)生變形；此外罐底還存在進(jìn)出油管、擴(kuò)散管、量油管、加熱器、脹油管等附件。作業(yè)時(shí)罐內(nèi)充滿了水霧，視線昏暗模糊，圖像定位傳感器不能正常發(fā)揮作用，電磁信號(hào)則容易受到罐體鋼質(zhì)結(jié)構(gòu)的干擾。罐內(nèi)充滿油氣，根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB50058―2014對(duì)爆炸性危險(xiǎn)場(chǎng)所的定義和劃分，罐內(nèi)區(qū)域?qū)儆?區(qū)（置入惰性氣體可適當(dāng)降低），罐外區(qū)域根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況可劃分為1區(qū)、2區(qū)或安全區(qū)。

針對(duì)儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境，提出了如下功能要求：

（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，能對(duì)照明攝像設(shè)備進(jìn)行保護(hù)和清潔，可組裝不同清洗模塊，行走牽引力大，承載能力強(qiáng)，攜帶油泥少，清洗效率高，具備抗靜電、防碰撞、耐腐蝕和防沉陷能力。

（2）能實(shí)時(shí)監(jiān)控工作環(huán)境，實(shí)時(shí)定位、預(yù)定軌跡跟蹤、自主避障。

（3）最大行駛速度0.15 m/s，轉(zhuǎn)彎半徑不大于1 m，爬行坡度不小于20°，行進(jìn)深度不小于10 m。

（4）采用防爆工藝設(shè)計(jì)和制造。

2 結(jié)構(gòu)形式設(shè)計(jì)

2.1 油罐清洗機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)研究

油罐清洗機(jī)器人按移動(dòng)機(jī)構(gòu)的形式可以分為吸附式、車輪式和履帶式。吸附式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)在于能在罐壁行走，適應(yīng)地形能力強(qiáng)，還可兼?zhèn)溆凸迿z測(cè)、維修、噴漆的功能，是一種多用途機(jī)器人。李春香等[1]根據(jù)油罐清洗的工藝流程，提出了一種如圖1所示用于油罐清洗的壁虎式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)具有貼附和移動(dòng)功能。上海交通大學(xué)[2]開(kāi)發(fā)了一種如圖2所示的罐壁爬行機(jī)器人，由磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊、變磁力吸附模塊、轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)模塊組成，可用于儲(chǔ)油罐罐壁的清洗和檢測(cè)作業(yè)。由于吸附式機(jī)器人不能承受較大的負(fù)載，故其清洗能力較弱，對(duì)于清洗作業(yè)量主要集中于浮盤(pán)和罐底之間區(qū)域的內(nèi)浮頂罐來(lái)說(shuō)，吸附式機(jī)器人清洗效率較低。

圖1 壁虎式移動(dòng)機(jī)構(gòu)

圖2 罐壁爬行機(jī)器人

車輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有高度的運(yùn)動(dòng)靈活性和高效率的特點(diǎn)。周利坤等[3]介紹了一種如圖3所示全方位輪式清洗機(jī)器人，采用了三個(gè)全向單元對(duì)稱布局的三輪全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)，可進(jìn)行類似于吸掃式清掃車的吸掃作業(yè)。圖4是中國(guó)石油大學(xué)[4]開(kāi)發(fā)的污水沉降罐在線清洗裝置，其主體是由微型伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的輪式移動(dòng)小車，車體上裝有射流元件及虹吸裝置，作業(yè)時(shí)先將車底油泥清理干凈，以保證其運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。車輪式移動(dòng)結(jié)構(gòu)其越障能力和地形適應(yīng)能力差、轉(zhuǎn)彎效率低，所以較多使用于底泥較薄的汽油、煤油油罐，不適合在底泥較厚的柴油與原油油罐中使用。

圖3 全方位輪式清洗機(jī)器人

圖4 污水沉降罐清洗小車

履帶式移動(dòng)結(jié)構(gòu)是目前使用最普遍的移動(dòng)結(jié)構(gòu)，其越障能力、地形適應(yīng)能力強(qiáng)，可原地轉(zhuǎn)彎，能適應(yīng)各種類型的油罐。比較有代表性的是英國(guó)Surface Control公司開(kāi)發(fā)的用于清洗油罐的真空槽車[5]、美國(guó)Petroleum Ferment公司開(kāi)發(fā)的用于流化和噴擊底泥的完全水力車[6]、美國(guó)Offshore Cleaning Systems公司開(kāi)發(fā)的Industrobot[7]（見(jiàn)圖5）和美國(guó)Landary服務(wù)公司開(kāi)發(fā)的遙控自動(dòng)小車[8]等（見(jiàn)圖6）。

圖5 Industrobot H5清洗機(jī)器人

圖6 Landary遙控自動(dòng)小車

2.2 油罐清洗機(jī)器人進(jìn)罐結(jié)構(gòu)研究

對(duì)于目前主流的履帶式油罐清洗機(jī)器人，其本體結(jié)構(gòu)大多采用了組裝式和變形式兩種。組裝式機(jī)器人往往體積大，質(zhì)量大，機(jī)器人需要在罐外拆分后通過(guò)人孔運(yùn)入罐內(nèi)，最后派遣技術(shù)熟練的工人進(jìn)入罐內(nèi)完成組裝。拉格比Hydrovac工業(yè)和石油服務(wù)有限公司[9-10]開(kāi)發(fā)了一種如圖7所示的被稱為水利推土機(jī)（Hydrodozer）的罐內(nèi)底泥清洗履帶式小車，小車由推土檔板、機(jī)械吊桶和帶壓噴射清洗頭組成，采用液壓驅(qū)動(dòng)能夠方便地拆解成不同部分，進(jìn)入油罐內(nèi)進(jìn)行組裝。鄧三鵬等[11]介紹了一種如圖8所示的油罐油泥清理機(jī)器人系統(tǒng)，其機(jī)械結(jié)構(gòu)由左履帶、右履帶、推鏟、主體和云臺(tái)五個(gè)模塊組成，分體模塊均可以通過(guò)罐壁人孔運(yùn)入罐內(nèi)，這種模塊化設(shè)計(jì)解決了機(jī)器人的進(jìn)罐問(wèn)題。組裝式機(jī)器人需要借助外部動(dòng)力才能將各個(gè)部件運(yùn)送到儲(chǔ)油罐內(nèi)部，人員進(jìn)罐組裝時(shí)需要做好安全防護(hù)，不僅耗時(shí)耗力而且存在著安全隱患。

圖7 Hydrodozer水利推土機(jī)

圖8 油泥清理機(jī)器人

圖9 NESL遠(yuǎn)程遙控清洗小車

變形式機(jī)器人通過(guò)改變形狀以減小徑向包絡(luò)圓直徑，在收縮形態(tài)下依靠自身動(dòng)力，通過(guò)罐壁人孔進(jìn)入儲(chǔ)油罐內(nèi)部，隨后伸展至展開(kāi)形態(tài)進(jìn)行清洗作業(yè)。圖9所示為英國(guó)NESL公司[12]開(kāi)發(fā)的遠(yuǎn)程遙控清洗小車，液壓驅(qū)動(dòng)，通過(guò)位于底部和前部的兩個(gè)液壓油缸驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)來(lái)分別改變底盤(pán)軌距和抬放噴頭支架，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)形態(tài)變化。圖10所示為美國(guó)Landary服務(wù)公司開(kāi)發(fā)的折疊式自動(dòng)進(jìn)罐小車，通過(guò)一個(gè)液壓油缸驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)能同時(shí)改變履帶底盤(pán)的軌距和噴頭的位置[13]。變形式機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)較為復(fù)雜，但是可以真正意義上實(shí)現(xiàn)非人員進(jìn)罐清洗作業(yè)，有利于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制并提高工作效率。

圖10 Landary折疊式自動(dòng)進(jìn)罐小車

2.3 油罐清洗機(jī)器人清洗裝置研究

清洗裝置決定了機(jī)器人搭載機(jī)構(gòu)的形式，根據(jù)采用的清洗工藝，常見(jiàn)的清洗裝置可以分為三類：用于機(jī)械破碎底泥的工具、通過(guò)高壓水射流流化底泥的各類噴頭、用來(lái)抽吸底泥固液混合物的抽污泵。清洗機(jī)器人可以只攜帶一種裝置，也可以攜帶幾種裝置配合使用。英國(guó)NESL公司[14]研發(fā)了一種如圖11所示的Comebi Moverjet小車，噴頭固定在云臺(tái)上，可以靈活地控制水射流的方向，流化后的底泥被安裝在底盤(pán)前端的吸嘴抽出。新加坡Enviro-Force公司[15]研發(fā)的Tank Cleaning Tractor隨車攜帶移動(dòng)抽污泵，前端安裝有動(dòng)力螺旋刀具，能有效打碎底泥，流化后的底泥固液混合物通過(guò)位于刀具后方的通道被泵吸到罐外進(jìn)行下一步的處理。意大利Gerotto Federico公司[16]研發(fā)的Lombrico微型抽吸挖掘機(jī)，由工業(yè)真空吸塵器、微型挖掘機(jī)和攝像照明設(shè)備等組成，特制的吸嘴可以對(duì)底泥邊挖邊吸。三種清洗裝置中，噴頭和抽污泵能較好地清洗成品油罐；機(jī)械破碎工具常用于底泥很厚的原油罐，而不適用于成品油罐。

圖11 ComebiMoverjet小車

3 控制系統(tǒng)研究

考慮到機(jī)器人所處的環(huán)境是爆炸性危險(xiǎn)場(chǎng)所，所用電氣設(shè)備需要采用防爆型式，受制于早期防爆產(chǎn)品匱乏和價(jià)格昂貴，且由于國(guó)內(nèi)外內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐結(jié)構(gòu)不盡相同，國(guó)外諸如NESL等公司開(kāi)發(fā)的遠(yuǎn)程遙控清洗小車、意大利Gerotto Federico公司研發(fā)的Lombrico微型抽吸挖掘機(jī)、Landary服務(wù)公司開(kāi)發(fā)的遙控自動(dòng)小車等均采用了液壓驅(qū)動(dòng)、有線通訊、遙控控制的方式。機(jī)器人攜帶作業(yè)時(shí)，攜帶CCD攝像頭、LED照明燈、可燃?xì)怏w傳感器和氧氣傳感器。操作人員在位于安全區(qū)域的控制室內(nèi)通過(guò)車載攝像頭來(lái)監(jiān)視機(jī)器人行進(jìn)狀態(tài)和清洗效果；通過(guò)在人孔或者浮盤(pán)加裝全局?jǐn)z像頭來(lái)觀察機(jī)器人在罐內(nèi)位置，以及確定清洗區(qū)域；通過(guò)可燃?xì)怏w傳感器和氧氣傳感器來(lái)實(shí)時(shí)檢測(cè)罐內(nèi)油氣與氧氣濃度，確保作業(yè)安全。

國(guó)內(nèi)鄧三鵬等[17]研制油泥清理機(jī)器人，可依據(jù)圖像采集及顯示裝置顯示的情況手動(dòng)操縱機(jī)器人行走、清理工作，或者使其按照設(shè)定的程序行走并進(jìn)行自動(dòng)清理。周利坤等[18]研制的全方位移動(dòng)清洗機(jī)器人包括通訊傳感單元、控制單元和供電單元，通訊傳感單元能檢測(cè)周圍環(huán)境和機(jī)器人的各種信息，并反饋給遠(yuǎn)程控制單元；控制單元包括了人工控制模塊和智能控制模塊。

隨著防爆技術(shù)的不斷發(fā)展，大量防爆產(chǎn)品出現(xiàn)，可供機(jī)器人選擇的各類電氣設(shè)備逐漸增多，使先進(jìn)控制理論與技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)在儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)上的應(yīng)用成為可能。我國(guó)在儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人控制方面開(kāi)展了路徑規(guī)劃和行走控制策略等研究，提出了全覆蓋遍歷路徑規(guī)劃方法及評(píng)價(jià)指標(biāo)與基于PLC的電液閉環(huán)控制策略[19-21]。

4 總結(jié)與展望

國(guó)外早在1986就開(kāi)始了相關(guān)研究，目前已經(jīng)有類型眾多的適用于內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人投入使用，許多提供優(yōu)質(zhì)儲(chǔ)油罐清洗服務(wù)的公司基于機(jī)器人技術(shù)設(shè)計(jì)了先進(jìn)的非人員進(jìn)罐清洗系統(tǒng)，并在實(shí)踐中取得了良好的效果[22]。由于國(guó)外在內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐結(jié)構(gòu)（國(guó)外沒(méi)有浮盤(pán)支柱）以及對(duì)作業(yè)管理要求（國(guó)外通過(guò)置入惰性氣體能夠保證罐內(nèi)為1區(qū)）上與國(guó)內(nèi)存在著差異，國(guó)內(nèi)機(jī)器人作業(yè)環(huán)境相對(duì)來(lái)說(shuō)更為苛刻，雖然國(guó)內(nèi)在儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人領(lǐng)域開(kāi)展的相關(guān)研究取得了一定進(jìn)展，提出了一些行走和控制方案并研制出了相關(guān)樣機(jī)，但是尚沒(méi)有適合于內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐的相關(guān)產(chǎn)品在商業(yè)中應(yīng)用。機(jī)器人清洗與行走裝置對(duì)罐內(nèi)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性、清洗效果、控制性能、安全保障與經(jīng)濟(jì)效益等問(wèn)題還有待進(jìn)一步深入研究。總體來(lái)說(shuō)，儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人技術(shù)在國(guó)內(nèi)處于研究探索階段。

對(duì)于我國(guó)內(nèi)浮頂儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人研發(fā)而言，仍有一些亟待解決的難題：

（1）防爆設(shè)計(jì)。避免發(fā)生靜電集聚，避免產(chǎn)生碰撞火花，機(jī)器人進(jìn)罐應(yīng)有引導(dǎo)機(jī)制，防止與人孔碰撞，機(jī)器人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)攜帶的電氣設(shè)備需要達(dá)到相應(yīng)的防爆等級(jí)，電氣連接符合防爆型式的要求，減少電氣使用并盡量避免中間接線。

（2）臍帶纜的設(shè)計(jì)及收放纜控制。機(jī)器人拖拽的臍帶纜需要具備耐磨、耐疲勞、耐腐蝕、防靜電、抗拉的特點(diǎn)；同時(shí)臍帶纜的收放要匹配機(jī)器人的控制，機(jī)器人行走過(guò)程中應(yīng)當(dāng)避免摩擦、碾壓和纏繞臍帶纜。

（3）遠(yuǎn)程無(wú)人控制。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)工況的實(shí)時(shí)監(jiān)控、故障診斷和抗干擾通信，合理地規(guī)劃路徑及可靠地自主避障。

（4）行走性能與清洗效率。行走裝置具備對(duì)復(fù)雜地形的適應(yīng)能力，實(shí)現(xiàn)底泥高效清洗及清洗機(jī)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化。

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[22]石熠，陳家慶，劉美麗，等．大型立式儲(chǔ)油罐機(jī)械清洗技術(shù)及其工程應(yīng)用進(jìn)展[J]．油氣儲(chǔ)運(yùn)，2015，34（2）：129-133.

（欄目主持 紀(jì)嫦杰）

10.3969/j.issn.1006-6896.2015.10.002

鄭霄峰：在讀碩士研究生，2013年畢業(yè)于華北水利水電大學(xué)機(jī)械學(xué)院，從事光電檢測(cè)與機(jī)器人技術(shù)研究工作。

2015-03-04

基金論文：2014年度北京市屬高等學(xué)?！伴L(zhǎng)城學(xué)者”培養(yǎng)計(jì)劃資助項(xiàng)目(CIT&TCD20150317)。

13146082418、zheng11098938@foxmail.com