• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    2015-01-04 08:51:46周建洪賈衛(wèi)東張玉龍李澤明
    電子設(shè)計(jì)工程 2015年14期
    關(guān)鍵詞:裝箱包裝盒碼垛

    周建洪,賈衛(wèi)東,張玉龍,李澤明

    (遼寧科技大學(xué) 遼寧 鞍山 114051)

    自動(dòng)裝箱碼垛機(jī)械手在現(xiàn)代碼垛包裝線上占有重要的地位,用人工來完成這項(xiàng)工作,存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低等諸多的弊端,也無法滿足包裝線發(fā)展的需求,采用自動(dòng)化的操作手段已經(jīng)成為必然的趨勢[1]。自動(dòng)裝箱碼垛機(jī)械手在日本、德國等發(fā)達(dá)國家在上個(gè)世紀(jì)九十年代已經(jīng)在推廣搬運(yùn)、碼垛的自動(dòng)化和機(jī)器人化方面取得了顯著進(jìn)展,最近幾年我國的機(jī)械手搬運(yùn)技術(shù)取得了突飛猛進(jìn)的發(fā)展,應(yīng)用十分廣泛[2]。

    1 自動(dòng)裝箱系統(tǒng)的組成及工作原理

    現(xiàn)在產(chǎn)品包裝線上的裝箱碼垛作業(yè)主要依靠人工搬運(yùn)來完成,為了節(jié)省人力成本,減少勞動(dòng)強(qiáng)度,提高工作效率,設(shè)計(jì)了此自動(dòng)裝箱系統(tǒng),本設(shè)計(jì)是針對(duì)包裝完畢的小型電器包裝盒進(jìn)行自動(dòng)裝箱工作[3]。根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際需要,自動(dòng)裝箱系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)示意圖如圖1所示。自動(dòng)裝箱系統(tǒng)有碼垛機(jī)械手部分、包裝盒定位部分、紙箱定位輸送3部分組成。圖中1、2、3、4軸構(gòu)成了機(jī)械手的主體部分,主要實(shí)現(xiàn)對(duì)包裝盒的抓取、搬運(yùn)與裝箱等的動(dòng)作。底座的作用是固定機(jī)械手,與地面用螺栓連接,是機(jī)械手穩(wěn)定工作的關(guān)鍵。1軸在底座水平方向上做軸向轉(zhuǎn)動(dòng),由伺服電機(jī)M1驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂朝向運(yùn)動(dòng),使機(jī)械手爪運(yùn)動(dòng)到包裝盒或紙箱方向。2軸在水平方向做徑向運(yùn)動(dòng),由伺服電機(jī)M2驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂徑向運(yùn)動(dòng),使機(jī)械手夾爪運(yùn)動(dòng)到包裝盒或紙箱的中心位置正上方。3軸在豎直方向做高程運(yùn)動(dòng),由伺服電機(jī)M3驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手高程直線運(yùn)動(dòng),使機(jī)械手爪運(yùn)動(dòng)到包裝盒或紙箱位置,抓取或放置包裝盒。4軸在水平方向做軸向運(yùn)動(dòng),由伺服電機(jī)M4驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手腕部軸向運(yùn)動(dòng),調(diào)整手爪的姿態(tài),以便于準(zhǔn)確的抓取和放置包裝盒[4]。

    啟動(dòng)機(jī)械手后,當(dāng)包裝盒定位處的光電開關(guān)檢測到有包裝盒,單片機(jī)通過USART串口處的條碼掃描儀獲得包裝盒上的條碼信息,記錄下包裝盒的類型;紙箱定位處的光電開關(guān)檢測到紙箱定位好時(shí),單片機(jī)通過USART串口處的條碼掃描儀獲得紙箱上的條碼信息,記錄下紙箱類型,系統(tǒng)會(huì)查表確定裝箱方案。然后機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到包裝盒放置處抓取包裝盒、運(yùn)送、裝箱,直到箱子裝滿,傳送走后,等待下一個(gè)箱子到來繼續(xù)裝箱。

    2 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

    圖2為控制系統(tǒng)硬件電路原理圖。系統(tǒng)采用STM32F103XX系列單片機(jī)作為控制核心,由它通過RS-485總線與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通訊,從而實(shí)現(xiàn)各種機(jī)械動(dòng)作,圖2中1#~4#伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)機(jī)械手的四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸電機(jī),由對(duì)應(yīng)的4個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng),用于完成對(duì)包裝盒的抓取、運(yùn)送、裝箱等操作。單片機(jī)通過IO接口與外部開關(guān)量輸入輸出信號(hào)相連,開關(guān)量輸入部分負(fù)責(zé)獲取各個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的極限位置信號(hào)和各個(gè)工位狀態(tài)的限位開關(guān)信號(hào)。包括極限位置的檢測信號(hào),伺服驅(qū)動(dòng)器備妥狀態(tài)信號(hào),以及各個(gè)工位狀態(tài)信號(hào)。系統(tǒng)的開關(guān)量輸出部分包括夾爪電磁鐵的吸合和松開,以及聲光報(bào)警功能的控制。單片機(jī)通過USART串口處的條碼掃描儀讀取包裝盒和紙箱上的條碼信息,通過查表確定裝箱方案。工業(yè)計(jì)算機(jī)用來顯示和存取數(shù)據(jù),通過RS-232串口通訊與單片機(jī)進(jìn)行通訊。

    圖2 控制系統(tǒng)硬件電路原理圖Fig.2 Control system hardware circuit diagram

    3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    本設(shè)計(jì)主要完成對(duì)小型電器產(chǎn)品包裝盒的抓取和裝箱操作,啟動(dòng)機(jī)械手后,系統(tǒng)開始自檢,自檢完成后,檢測包裝盒是否就位,紙箱就位后記錄紙箱的類型,包裝盒就位后記錄包裝盒的類型,系統(tǒng)查表確定裝箱方案。然后自動(dòng)裝箱系統(tǒng)完成對(duì)包裝盒的抓取、運(yùn)送、裝箱操作,直到紙箱裝滿,傳送走后,等待下一紙箱到來繼續(xù)裝箱[5]。

    3.1 紙箱內(nèi)包裝盒擺放方式的計(jì)算

    根據(jù)任務(wù)要求,小型電器產(chǎn)品包裝盒共有3類,1類包裝盒的規(guī)格為 155×77×100 mm;2類包裝盒的規(guī)格為 150×70×100 mm,3類包裝盒的規(guī)格為140×70×100 mm。紙箱共3類,1 號(hào)紙箱規(guī)格為 470×370×260 mm,2 號(hào)紙箱規(guī)格為 470×370×360 mm,3號(hào)紙箱規(guī)格為560×430×350 mm。則裝箱方案如表1所示。

    表1 裝箱方案Tab.1 Packing scheme

    為了確定每個(gè)方案的具體裝箱方案,建立抽象的數(shù)學(xué)模型,機(jī)械手系統(tǒng)為4軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),建立三維坐標(biāo)系來表示各個(gè)點(diǎn)的位置。坐標(biāo)中各個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)為(θ,r,h),機(jī)械手抓的轉(zhuǎn)動(dòng)角度設(shè)為β,各坐標(biāo)參量的物理意義如下:

    θ:1#軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)量,表示機(jī)械手朝向運(yùn)動(dòng),其范圍是θ∈(-170°,170°);

    r:2#軸的相對(duì)位移量,表示機(jī)械手臂展徑向運(yùn)動(dòng),其范圍是 r∈(-50 mm,1050 mm);

    h:3#軸的相對(duì)位移量,表示機(jī)械手高程直線運(yùn)動(dòng),其范圍是 h∈(-50 mm,550 mm);

    β:4#軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)量,表示機(jī)械手腕部軸向運(yùn)動(dòng),其范圍是 β∈(-170°,170°)。

    已知紙箱左下角一點(diǎn)坐標(biāo)為 OB(θB,rB,hB),紙箱尺寸為L_Box、W_Box、H_Box,包裝盒工位上的包裝盒中心坐標(biāo)為OM(θM,rM,hM),包裝盒尺寸為 L_Object、W_Object、H_Object。

    計(jì)算出每箱的層數(shù),每層的行數(shù)和列數(shù)。

    層數(shù)=取整數(shù)部分(紙箱的高/包裝盒的高)

    行數(shù)=取整數(shù)部分(紙箱的長/包裝盒的長或?qū)挘?/p>

    列數(shù)=取整數(shù)部分(紙箱的寬/包裝盒的寬或長)

    例如:F1方案,1號(hào)紙箱,其尺寸為:L_Box=470mm、W_Box=370mm、H_Box=260mm;放置1類包裝盒,其尺寸為:L_Object=155mm、W_Object=77mm、H_Object=100mm

    該紙箱可以擺放層數(shù)為:層數(shù)=取整(紙箱的高/包裝盒的高)=取整(260/100)=2(層)

    每層可以擺放的行數(shù)=取整 (紙箱的長/包裝盒的長)=取整(470/155)=3(行)或

    取整(紙箱的長/包裝盒的寬)=取整(470/77)=6(行)

    每層可以擺放的列數(shù)=取整 (紙箱的寬/包裝盒的寬)=取整(370/77)=4(列)或

    取整(紙箱的寬/包裝盒的長)=取整(370/155)=2(列)

    所以,該紙箱中包裝盒的擺放方式有兩種,分別為:第一種方案,三層,每層分3行4列,包裝盒的長與紙箱的長所在的直線相平行;第二種方案,三層,每層分6行2列放置,包裝盒的長與紙箱的寬所在直線相平行。我們選擇第一種方案。

    因此,相鄰兩列的間距為:dC=(370-4*77)/5=12.4>10

    相鄰兩行的間距為:dL=(470-3*165)/4=1.25<10

    當(dāng)間距dC和dL大于10 mm時(shí),按10 mm計(jì)算,當(dāng)間距小于10 mm時(shí),按實(shí)際所求計(jì)算,但當(dāng)間距小于1 mm時(shí),認(rèn)為方案不成立。

    3.2 各包裝盒中心坐標(biāo)計(jì)算算法

    計(jì)算出包裝盒的擺放方式后,就可以根據(jù)其對(duì)應(yīng)關(guān)系求得各個(gè)包裝盒中心在紙箱內(nèi)的相對(duì)位置,其中紙箱左下角一點(diǎn) OB(θB,rB,hB)的各個(gè)坐標(biāo)為已知的。 共分為兩層,每一個(gè)包裝盒的中心坐標(biāo)設(shè)為 OX(θX,rX,hX),其中 X=12(i-1)+4(j-1)+k,i=1,2 表示層數(shù),j=1,2,3 表示行數(shù),k=1,2,3,4,表示列數(shù)。 因此 OX也可以表示為 O(i,j,k),其坐標(biāo)表示為(θ(i,j,k),r(i,j,k),h(i,j,k)),機(jī)械手爪轉(zhuǎn)角為 β(i,j,k)。 根據(jù)包裝盒在紙箱內(nèi)擺放 的 方 式 可 知 ,h(i+1,j,k)=h(i,j,k)-H_Object,θ(s+1,j,k)=θ(i,j,k),r(i+1,j,k)=r(i,j,k),β(i+1,j,k)+12=β(i,j,k)。 在 同 層 中 任 意 兩 包 裝 盒 的 中 心 坐標(biāo),都有:h(i,j1,k1)=h(i,j2,k2)。

    圖3 包裝盒中心在機(jī)械坐標(biāo)系內(nèi)的平面示意圖Fig.3 Plan sketch of the box in the center of the machine coordinate system

    包裝盒中心在機(jī)械坐標(biāo)系內(nèi)的平面示意圖如圖3所示,從圖中不難看出,各點(diǎn)的直角坐標(biāo)關(guān)系都可以從OB坐標(biāo)推導(dǎo) 而 得 ,因 此 設(shè) 各 點(diǎn) 的 直 角 坐 標(biāo) 為 O(i,j,k)(X(i,j,k),Y(i,j,k)),它 的極坐標(biāo)就是 O(i,j,k)(θ(i,j,k),r(i,j,k)),同時(shí)設(shè) OB的直角坐標(biāo)為(XB,YB),具體關(guān)系如下:

    其中:XB=rB*cosθB,YB=rB*sinθB

    根據(jù)極坐標(biāo)和直角坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,求得:

    最后整理變換公式如下:

    而從圖 3 中可知,4# 軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角 β(i,j,k)與 1# 軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角 θ(i,j,k)相等。 這里認(rèn)為當(dāng) 4# 軸使得機(jī)械手爪與臂展 r垂直時(shí),其 β(i,j,k)=0,那么不難求出:β(i,j,k)=θ(i,j,k)

    至此,我們可以通過已知的OB點(diǎn)坐標(biāo),以及紙箱、包裝盒的尺寸,計(jì)算出將要擺放到紙箱內(nèi)的每一包裝盒的中心OX的坐標(biāo)。

    例如方案 F1,已知 OB在 XY 坐標(biāo)系中的坐標(biāo) OB(XB,YB)為 OB(365,350),hB=780 mm, 則 OB(θB,rB,hB) 為 (43.80°,505.69,780),由于第一層和第二層包裝盒的中心坐標(biāo)除了高度 h(i+1,j,k)=h(i,j,k)-H_Object 外 ,θ(i+1,j,k)=θ(i,j,k),r(i+1,j,k)=r(i,j,k), 機(jī) 械手爪的旋轉(zhuǎn)角度 β(i,j,k)=θ(i,j,k),表 2 中只列出第一層各個(gè)點(diǎn)的中心坐標(biāo),其余方案中包裝盒的中心坐標(biāo)也是按照此方法計(jì)算[6],則方案F1中裝有包裝盒的紙箱內(nèi)第一層各點(diǎn)中心位置的坐標(biāo)如表2所示。

    3.3 自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)

    當(dāng)計(jì)算出了紙箱內(nèi)各個(gè)包裝盒將要擺放的位置的坐標(biāo)之后,對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制策略也就迎刃而解了。首先機(jī)械手裝箱的流程如下。

    表2 方案1紙箱內(nèi)第一層各點(diǎn)中心位置的坐標(biāo)Tab.2 Cartons each point center position coordinates of the first layer in Plan 1

    1)啟動(dòng)機(jī)械手后,系統(tǒng)自檢,機(jī)械手復(fù)歸到起點(diǎn)(機(jī)械零點(diǎn)或任意已知的初始位置)

    2)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到 OM(θM,rM,hM)點(diǎn)抓取包裝盒;

    3)機(jī)械手運(yùn)送包裝盒到紙箱內(nèi)指定的包裝盒位置裝箱;

    4)判斷紙箱是否已經(jīng)裝滿,如未滿,則重復(fù) 2)、3),直至紙箱裝滿。

    5)裝箱完畢,運(yùn)走紙箱,等待裝下一箱。

    在這個(gè)過程中,每一次運(yùn)動(dòng)都是從一個(gè)已知點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)已知點(diǎn),比如從取包裝盒點(diǎn)

    OM(θM,rM,hM)運(yùn)動(dòng)到 OX(θX,rX,hX),只需要計(jì)算各個(gè)坐標(biāo)的差,就可以得到對(duì)應(yīng)軸的相對(duì)位移量,如 ΔθX=θX-θM,為 1#軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度,Δr=rX-rM為2#軸的相對(duì)位移。同理,當(dāng)機(jī)械手臂需要從 OX點(diǎn)再到 OM點(diǎn)抓取時(shí),Δθ=θM-θX為 1#軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度,只是此時(shí)的方向與原來相反而已。因此,機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑其實(shí)就是計(jì)算每次運(yùn)動(dòng)的偏移向量Offset(Δθ,Δr,Δh),程序流程圖如圖 4 所示。

    4 結(jié) 論

    本文是針對(duì)某小型電器產(chǎn)品生產(chǎn)企業(yè)生產(chǎn)線的實(shí)際需求,設(shè)計(jì)了一個(gè)自動(dòng)裝箱系統(tǒng),該自動(dòng)裝箱系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,是針對(duì)生產(chǎn)線上電器產(chǎn)品的包裝盒,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝箱系統(tǒng)機(jī)械手抓取、運(yùn)送、裝箱的功能。本自動(dòng)裝箱系統(tǒng)還可以用于對(duì)藥盒、食品盒、塑料盒等的搬運(yùn)碼垛,因此本設(shè)計(jì)研究的自動(dòng)裝箱系統(tǒng)還可以廣泛應(yīng)用于物流自動(dòng)化行業(yè)中的物料搬運(yùn)、碼垛等領(lǐng)域,具有廣闊的市場前景。

    [1]周鵬云.機(jī)械手碼垛技術(shù)在大米加工企業(yè)中的應(yīng)用[J].糧食與飼料工業(yè),2011(1):8-11.ZHOU Peng-yun.Robotic palletizing technology applications in rice processing enterprises[J].Food and Feed Industry,2011(1):8-11.

    [2]張有良.碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)及電氣控制[J].包裝與食品機(jī)械,2007,25(5):23-25,36.ZHANG You-liang.Palletizing robot design and electrical control[J].Packagingand Food Machinery,2007,25(5):23-25,36.

    [3]馬綱,王之櫟,韓元松.一種新型搬運(yùn)碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2000,8(4):26-27.MA Gang,WANG Zhi-li,HAN Yuan-song.A new handling palletizing robot design[J].Mechanical Design Andmanufacturing,2000,8(4):26-27.

    [4]毛立民,鄒劍.關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2010,9(8):44-47.MAO Li-min,ZOU Jian.Articulated palletizing robot kinematics analysis and simulation[J].Modular Machine Tool&Automatic Manufacturing Technique,2010,9(8):44-47.

    [5]張敏,石秀華,杜向黨,等.三自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J].機(jī)械與電子,2005(1):65-67.ZHANG Min,SHI Xiu-hua,DU Xxiang-dang,et al.Three degrees of freedom manipulator kinematics analysis[J].Fourth Edition.Mechanical and Electronic,2005(1):64-67.

    [6]李成偉,朱秀麗,贠超.碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制系統(tǒng)研究[J].機(jī)電工程,2008,25(12):81-85 LI Cheng-wei,ZHU Xiu-li,DAI Chao.Palletizing robot mechanism design and control system research[J].Mechanical Engineering,2008,25(12):81-85.

    猜你喜歡
    裝箱包裝盒碼垛
    百變包裝盒
    可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差分析
    移動(dòng)式碼垛機(jī)器人移動(dòng)臂的優(yōu)化設(shè)計(jì)
    GSK工業(yè)機(jī)器人碼垛程序編寫技巧
    電子制作(2019年20期)2019-12-04 03:51:36
    零食包裝盒的百變大咖秀
    電機(jī)裝箱設(shè)計(jì)系統(tǒng)解決方案和應(yīng)用
    包裝盒的來歷
    童話世界(2016年11期)2016-08-24 05:39:22
    三維貨物裝箱問題的研究進(jìn)展
    A Box
    基于三維模型的可視化裝箱系統(tǒng)
    河南科技(2015年2期)2015-02-27 14:20:23
    亚洲内射少妇av| 国产 亚洲一区二区三区 | 日本欧美国产在线视频| 日本欧美国产在线视频| 日本与韩国留学比较| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲久久久久久中文字幕| 熟妇人妻不卡中文字幕| 日韩欧美一区视频在线观看 | 亚洲国产欧美人成| 丰满乱子伦码专区| 久久综合国产亚洲精品| 校园人妻丝袜中文字幕| 欧美成人a在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 午夜老司机福利剧场| 老司机影院成人| 最近的中文字幕免费完整| 午夜福利视频精品| 国产亚洲精品久久久com| 99热6这里只有精品| 大片免费播放器 马上看| 午夜老司机福利剧场| 97精品久久久久久久久久精品| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲图色成人| 丝袜喷水一区| 亚洲性久久影院| 免费大片黄手机在线观看| 亚洲成色77777| 寂寞人妻少妇视频99o| av网站免费在线观看视频 | 丰满人妻一区二区三区视频av| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 欧美人与善性xxx| 99久久九九国产精品国产免费| 精品久久久噜噜| 国产激情偷乱视频一区二区| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲av福利一区| 一级毛片我不卡| 能在线免费观看的黄片| 三级国产精品片| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产精品三级大全| 国精品久久久久久国模美| 一级av片app| 国产伦理片在线播放av一区| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲国产欧美人成| 免费看av在线观看网站| 不卡视频在线观看欧美| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲精品久久午夜乱码| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 色综合色国产| 精品一区二区免费观看| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产大屁股一区二区在线视频| 欧美最新免费一区二区三区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲精品影视一区二区三区av| 免费黄网站久久成人精品| 欧美激情久久久久久爽电影| 婷婷色综合大香蕉| 美女内射精品一级片tv| 亚洲av成人精品一区久久| 在线天堂最新版资源| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 秋霞伦理黄片| 欧美xxⅹ黑人| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 网址你懂的国产日韩在线| 久久这里只有精品中国| 亚洲国产最新在线播放| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日本黄大片高清| 国产亚洲91精品色在线| 国产成人aa在线观看| 午夜免费男女啪啪视频观看| 黄片无遮挡物在线观看| 成人午夜高清在线视频| 久久久久久久久久久丰满| 久久久久久久久久人人人人人人| 黑人高潮一二区| 一本一本综合久久| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产极品天堂在线| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲一区高清亚洲精品| 色综合色国产| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲四区av| 美女被艹到高潮喷水动态| 在线观看av片永久免费下载| 激情 狠狠 欧美| 青春草国产在线视频| 亚洲无线观看免费| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲国产最新在线播放| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久久亚洲精品成人影院| 激情五月婷婷亚洲| 极品教师在线视频| 亚洲经典国产精华液单| 国产亚洲91精品色在线| 人妻系列 视频| 高清视频免费观看一区二区 | av黄色大香蕉| 亚洲成人av在线免费| 亚洲av.av天堂| 校园人妻丝袜中文字幕| 人妻少妇偷人精品九色| 成年人午夜在线观看视频 | 一级av片app| 色5月婷婷丁香| 久久久亚洲精品成人影院| 色吧在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 好男人视频免费观看在线| 简卡轻食公司| 午夜久久久久精精品| 十八禁网站网址无遮挡 | 草草在线视频免费看| 国产亚洲最大av| 亚洲最大成人手机在线| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 日韩在线高清观看一区二区三区| 精品不卡国产一区二区三区| 国产精品.久久久| 国产亚洲5aaaaa淫片| 亚洲18禁久久av| 亚洲精品乱久久久久久| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产亚洲av嫩草精品影院| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲av成人精品一二三区| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产乱来视频区| 亚洲在线观看片| 国产一区二区三区综合在线观看 | 一级a做视频免费观看| 禁无遮挡网站| 国产色爽女视频免费观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 网址你懂的国产日韩在线| 天堂中文最新版在线下载 | 成人毛片60女人毛片免费| 热99在线观看视频| 免费看美女性在线毛片视频| 天堂俺去俺来也www色官网 | 亚洲欧美成人精品一区二区| 日韩av在线免费看完整版不卡| 激情 狠狠 欧美| 色视频www国产| 一个人看视频在线观看www免费| av网站免费在线观看视频 | 最近2019中文字幕mv第一页| 人人妻人人看人人澡| 久久精品人妻少妇| 亚洲自偷自拍三级| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产成人aa在线观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲国产高清在线一区二区三| 黑人高潮一二区| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产久久久一区二区三区| 伦精品一区二区三区| 日韩欧美精品v在线| 久久6这里有精品| 国产69精品久久久久777片| av在线老鸭窝| 伊人久久精品亚洲午夜| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 美女cb高潮喷水在线观看| 久久久久久久久久久丰满| 在线天堂最新版资源| 亚洲精品色激情综合| 97热精品久久久久久| 精品人妻一区二区三区麻豆| 精品熟女少妇av免费看| 久久精品综合一区二区三区| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲国产精品国产精品| 看十八女毛片水多多多| 国产免费一级a男人的天堂| av免费观看日本| 亚洲国产av新网站| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| videos熟女内射| www.av在线官网国产| 国产精品无大码| 在线观看美女被高潮喷水网站| 三级国产精品片| 国产精品人妻久久久久久| 日韩av在线免费看完整版不卡| 精品久久国产蜜桃| 男人爽女人下面视频在线观看| 日韩视频在线欧美| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 成人欧美大片| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产成人aa在线观看| 网址你懂的国产日韩在线| 男女边吃奶边做爰视频| 久久精品国产亚洲av天美| 91久久精品电影网| 欧美成人一区二区免费高清观看| 波多野结衣巨乳人妻| 在线观看一区二区三区| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产毛片a区久久久久| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 特大巨黑吊av在线直播| 日韩精品青青久久久久久| videossex国产| av黄色大香蕉| 成年版毛片免费区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 美女高潮的动态| 国产成人精品久久久久久| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲av男天堂| 中文字幕制服av| 午夜福利网站1000一区二区三区| 91久久精品国产一区二区成人| 99久久精品一区二区三区| 男人舔女人下体高潮全视频| 三级国产精品片| 日本免费在线观看一区| 欧美成人a在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲内射少妇av| 丝瓜视频免费看黄片| 久久久午夜欧美精品| 国产精品久久视频播放| 日韩国内少妇激情av| 国产男人的电影天堂91| 欧美极品一区二区三区四区| 欧美三级亚洲精品| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产成人精品福利久久| 搡老妇女老女人老熟妇| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 久热久热在线精品观看| 男女啪啪激烈高潮av片| av国产久精品久网站免费入址| kizo精华| 国产精品三级大全| 成人美女网站在线观看视频| 免费av毛片视频| 干丝袜人妻中文字幕| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲国产欧美在线一区| 欧美成人午夜免费资源| 国产一区二区三区av在线| 毛片女人毛片| 九九在线视频观看精品| 免费观看无遮挡的男女| 搞女人的毛片| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产亚洲5aaaaa淫片| 在现免费观看毛片| 色网站视频免费| 18禁在线播放成人免费| 日韩一区二区视频免费看| 在线观看一区二区三区| 国产精品久久久久久久久免| 久久久久久久久久人人人人人人| 又大又黄又爽视频免费| 男女国产视频网站| 久久久久九九精品影院| 美女高潮的动态| 国产在线男女| 欧美最新免费一区二区三区| xxx大片免费视频| 国产中年淑女户外野战色| 欧美+日韩+精品| 久久这里只有精品中国| 2021少妇久久久久久久久久久| 久久久精品免费免费高清| 在线观看一区二区三区| av卡一久久| 一级爰片在线观看| 久久热精品热| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲一区高清亚洲精品| 网址你懂的国产日韩在线| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产乱来视频区| 三级经典国产精品| 久久久成人免费电影| 日韩一区二区三区影片| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 日韩欧美 国产精品| 插阴视频在线观看视频| 国产男女超爽视频在线观看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 99re6热这里在线精品视频| 国产视频首页在线观看| 免费av观看视频| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 大香蕉久久网| 免费观看性生交大片5| 尾随美女入室| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 久久久久久久午夜电影| 看黄色毛片网站| 亚洲欧洲日产国产| 国产在线男女| 国产高清国产精品国产三级 | 老女人水多毛片| 男女下面进入的视频免费午夜| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 大片免费播放器 马上看| 亚洲欧美日韩东京热| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲国产色片| 国产视频内射| 国产在线男女| 国产永久视频网站| 男女边吃奶边做爰视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 日韩中字成人| 熟妇人妻不卡中文字幕| 久久久成人免费电影| 欧美高清性xxxxhd video| 黄片wwwwww| 国产精品伦人一区二区| 看非洲黑人一级黄片| 如何舔出高潮| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产人妻一区二区三区在| 日本-黄色视频高清免费观看| 国精品久久久久久国模美| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产黄色免费在线视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 搞女人的毛片| 日本免费a在线| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲最大成人av| 国产午夜精品一二区理论片| 高清av免费在线| 亚洲在线观看片| 亚洲18禁久久av| 亚洲av成人精品一区久久| 日韩欧美三级三区| 青春草视频在线免费观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 夜夜爽夜夜爽视频| 最新中文字幕久久久久| 国产精品久久视频播放| 久热久热在线精品观看| 国产又色又爽无遮挡免| 91aial.com中文字幕在线观看| 综合色丁香网| 高清毛片免费看| 欧美区成人在线视频| 国产高清国产精品国产三级 | 一边亲一边摸免费视频| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美三级亚洲精品| 亚洲欧洲日产国产| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲性久久影院| 最近最新中文字幕免费大全7| 午夜激情欧美在线| 久久久欧美国产精品| 五月伊人婷婷丁香| 国产久久久一区二区三区| 久久久成人免费电影| 高清在线视频一区二区三区| 亚洲18禁久久av| 精品国内亚洲2022精品成人| 色哟哟·www| 少妇的逼水好多| 久久久精品94久久精品| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 午夜福利在线观看吧| 最近中文字幕2019免费版| 久久久久九九精品影院| 在线天堂最新版资源| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 午夜免费激情av| 国内精品一区二区在线观看| 黑人高潮一二区| 精品久久久久久成人av| 女人久久www免费人成看片| 七月丁香在线播放| 男人爽女人下面视频在线观看| 看黄色毛片网站| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久精品久久精品一区二区三区| 亚洲美女搞黄在线观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 成人性生交大片免费视频hd| 亚洲,欧美,日韩| 日韩欧美三级三区| 色视频www国产| 免费观看av网站的网址| 精品久久国产蜜桃| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产毛片a区久久久久| 免费av毛片视频| 国产人妻一区二区三区在| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲国产最新在线播放| av专区在线播放| 国产 一区精品| 国模一区二区三区四区视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 少妇熟女欧美另类| 亚洲欧美日韩东京热| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产精品一区www在线观看| 久久久久久久久久成人| 美女国产视频在线观看| 在线 av 中文字幕| 在线播放无遮挡| 国产成年人精品一区二区| 少妇人妻精品综合一区二区| 欧美+日韩+精品| 国产成人免费观看mmmm| 97精品久久久久久久久久精品| 国产成人精品福利久久| 波多野结衣巨乳人妻| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 日本免费a在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 日韩大片免费观看网站| 亚洲精品第二区| 亚洲成色77777| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 人体艺术视频欧美日本| 丰满乱子伦码专区| 亚洲丝袜综合中文字幕| 欧美精品国产亚洲| 亚洲av成人精品一区久久| 高清日韩中文字幕在线| 午夜精品国产一区二区电影 | 精品人妻偷拍中文字幕| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 卡戴珊不雅视频在线播放| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 免费观看性生交大片5| 久久精品国产亚洲av涩爱| 偷拍熟女少妇极品色| 精品国内亚洲2022精品成人| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲av二区三区四区| av国产久精品久网站免费入址| 国产av码专区亚洲av| 毛片一级片免费看久久久久| 黄色一级大片看看| av在线播放精品| 久久鲁丝午夜福利片| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲国产精品国产精品| 日韩伦理黄色片| 欧美丝袜亚洲另类| 国产老妇女一区| 国产黄色小视频在线观看| 久久久欧美国产精品| 久久久精品欧美日韩精品| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲一区高清亚洲精品| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 男女国产视频网站| 国产欧美日韩精品一区二区| 欧美精品国产亚洲| 国产免费又黄又爽又色| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 极品少妇高潮喷水抽搐| 99久久精品热视频| 国产91av在线免费观看| 久久精品国产自在天天线| 99久国产av精品| 中文欧美无线码| 亚洲成人一二三区av| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产精品一二三区在线看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产精品国产三级国产专区5o| 午夜福利在线在线| 韩国av在线不卡| 国产黄频视频在线观看| 一级黄片播放器| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产高清有码在线观看视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 国产亚洲一区二区精品| www.色视频.com| 午夜免费男女啪啪视频观看| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲美女搞黄在线观看| 成人特级av手机在线观看| 网址你懂的国产日韩在线| 水蜜桃什么品种好| 亚洲美女视频黄频| 亚洲在线自拍视频| 亚洲18禁久久av| 美女被艹到高潮喷水动态| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 99久国产av精品国产电影| 日韩欧美精品v在线| 国产一区有黄有色的免费视频 | 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美成人a在线观看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日日啪夜夜爽| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲精品456在线播放app| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲性久久影院| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 久久综合国产亚洲精品| 国内精品美女久久久久久| 国产精品伦人一区二区| 国产av不卡久久| 色综合色国产| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 精品一区二区免费观看| 尾随美女入室| 一本一本综合久久| 26uuu在线亚洲综合色| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲av成人精品一区久久| 久久精品久久精品一区二区三区| 成人毛片a级毛片在线播放| 九九爱精品视频在线观看| 激情五月婷婷亚洲| 国产熟女欧美一区二区| 国产精品伦人一区二区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲成色77777| 麻豆精品久久久久久蜜桃| av免费在线看不卡| 日韩国内少妇激情av| 久久久久精品性色| 精品国产三级普通话版| kizo精华| 大香蕉97超碰在线| 日韩伦理黄色片| 午夜免费男女啪啪视频观看| 男插女下体视频免费在线播放| 日本色播在线视频| 久久久精品免费免费高清| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲成人精品中文字幕电影| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 十八禁网站网址无遮挡 | 男人舔女人下体高潮全视频| 久久久久久久久中文| 丰满少妇做爰视频| 欧美日韩在线观看h| 免费观看精品视频网站| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲欧美精品专区久久| 欧美潮喷喷水| 在线观看免费高清a一片| 国产亚洲5aaaaa淫片| 精品久久久噜噜| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲三级黄色毛片| 国产精品久久视频播放| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 日韩电影二区| 97热精品久久久久久| 亚洲精品日韩av片在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 神马国产精品三级电影在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美zozozo另类| 久久99精品国语久久久| 精品国内亚洲2022精品成人| 成人无遮挡网站| 亚洲成人中文字幕在线播放|