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    自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    2015-01-04 08:51:46周建洪賈衛(wèi)東張玉龍李澤明
    電子設(shè)計(jì)工程 2015年14期
    關(guān)鍵詞:裝箱包裝盒碼垛

    周建洪,賈衛(wèi)東,張玉龍,李澤明

    (遼寧科技大學(xué) 遼寧 鞍山 114051)

    自動(dòng)裝箱碼垛機(jī)械手在現(xiàn)代碼垛包裝線上占有重要的地位,用人工來完成這項(xiàng)工作,存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低等諸多的弊端,也無法滿足包裝線發(fā)展的需求,采用自動(dòng)化的操作手段已經(jīng)成為必然的趨勢[1]。自動(dòng)裝箱碼垛機(jī)械手在日本、德國等發(fā)達(dá)國家在上個(gè)世紀(jì)九十年代已經(jīng)在推廣搬運(yùn)、碼垛的自動(dòng)化和機(jī)器人化方面取得了顯著進(jìn)展,最近幾年我國的機(jī)械手搬運(yùn)技術(shù)取得了突飛猛進(jìn)的發(fā)展,應(yīng)用十分廣泛[2]。

    1 自動(dòng)裝箱系統(tǒng)的組成及工作原理

    現(xiàn)在產(chǎn)品包裝線上的裝箱碼垛作業(yè)主要依靠人工搬運(yùn)來完成,為了節(jié)省人力成本,減少勞動(dòng)強(qiáng)度,提高工作效率,設(shè)計(jì)了此自動(dòng)裝箱系統(tǒng),本設(shè)計(jì)是針對(duì)包裝完畢的小型電器包裝盒進(jìn)行自動(dòng)裝箱工作[3]。根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際需要,自動(dòng)裝箱系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)示意圖如圖1所示。自動(dòng)裝箱系統(tǒng)有碼垛機(jī)械手部分、包裝盒定位部分、紙箱定位輸送3部分組成。圖中1、2、3、4軸構(gòu)成了機(jī)械手的主體部分,主要實(shí)現(xiàn)對(duì)包裝盒的抓取、搬運(yùn)與裝箱等的動(dòng)作。底座的作用是固定機(jī)械手,與地面用螺栓連接,是機(jī)械手穩(wěn)定工作的關(guān)鍵。1軸在底座水平方向上做軸向轉(zhuǎn)動(dòng),由伺服電機(jī)M1驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂朝向運(yùn)動(dòng),使機(jī)械手爪運(yùn)動(dòng)到包裝盒或紙箱方向。2軸在水平方向做徑向運(yùn)動(dòng),由伺服電機(jī)M2驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂徑向運(yùn)動(dòng),使機(jī)械手夾爪運(yùn)動(dòng)到包裝盒或紙箱的中心位置正上方。3軸在豎直方向做高程運(yùn)動(dòng),由伺服電機(jī)M3驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手高程直線運(yùn)動(dòng),使機(jī)械手爪運(yùn)動(dòng)到包裝盒或紙箱位置,抓取或放置包裝盒。4軸在水平方向做軸向運(yùn)動(dòng),由伺服電機(jī)M4驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手腕部軸向運(yùn)動(dòng),調(diào)整手爪的姿態(tài),以便于準(zhǔn)確的抓取和放置包裝盒[4]。

    啟動(dòng)機(jī)械手后,當(dāng)包裝盒定位處的光電開關(guān)檢測到有包裝盒,單片機(jī)通過USART串口處的條碼掃描儀獲得包裝盒上的條碼信息,記錄下包裝盒的類型;紙箱定位處的光電開關(guān)檢測到紙箱定位好時(shí),單片機(jī)通過USART串口處的條碼掃描儀獲得紙箱上的條碼信息,記錄下紙箱類型,系統(tǒng)會(huì)查表確定裝箱方案。然后機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到包裝盒放置處抓取包裝盒、運(yùn)送、裝箱,直到箱子裝滿,傳送走后,等待下一個(gè)箱子到來繼續(xù)裝箱。

    2 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

    圖2為控制系統(tǒng)硬件電路原理圖。系統(tǒng)采用STM32F103XX系列單片機(jī)作為控制核心,由它通過RS-485總線與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通訊,從而實(shí)現(xiàn)各種機(jī)械動(dòng)作,圖2中1#~4#伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)機(jī)械手的四個(gè)運(yùn)動(dòng)軸電機(jī),由對(duì)應(yīng)的4個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng),用于完成對(duì)包裝盒的抓取、運(yùn)送、裝箱等操作。單片機(jī)通過IO接口與外部開關(guān)量輸入輸出信號(hào)相連,開關(guān)量輸入部分負(fù)責(zé)獲取各個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)的極限位置信號(hào)和各個(gè)工位狀態(tài)的限位開關(guān)信號(hào)。包括極限位置的檢測信號(hào),伺服驅(qū)動(dòng)器備妥狀態(tài)信號(hào),以及各個(gè)工位狀態(tài)信號(hào)。系統(tǒng)的開關(guān)量輸出部分包括夾爪電磁鐵的吸合和松開,以及聲光報(bào)警功能的控制。單片機(jī)通過USART串口處的條碼掃描儀讀取包裝盒和紙箱上的條碼信息,通過查表確定裝箱方案。工業(yè)計(jì)算機(jī)用來顯示和存取數(shù)據(jù),通過RS-232串口通訊與單片機(jī)進(jìn)行通訊。

    圖2 控制系統(tǒng)硬件電路原理圖Fig.2 Control system hardware circuit diagram

    3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    本設(shè)計(jì)主要完成對(duì)小型電器產(chǎn)品包裝盒的抓取和裝箱操作,啟動(dòng)機(jī)械手后,系統(tǒng)開始自檢,自檢完成后,檢測包裝盒是否就位,紙箱就位后記錄紙箱的類型,包裝盒就位后記錄包裝盒的類型,系統(tǒng)查表確定裝箱方案。然后自動(dòng)裝箱系統(tǒng)完成對(duì)包裝盒的抓取、運(yùn)送、裝箱操作,直到紙箱裝滿,傳送走后,等待下一紙箱到來繼續(xù)裝箱[5]。

    3.1 紙箱內(nèi)包裝盒擺放方式的計(jì)算

    根據(jù)任務(wù)要求,小型電器產(chǎn)品包裝盒共有3類,1類包裝盒的規(guī)格為 155×77×100 mm;2類包裝盒的規(guī)格為 150×70×100 mm,3類包裝盒的規(guī)格為140×70×100 mm。紙箱共3類,1 號(hào)紙箱規(guī)格為 470×370×260 mm,2 號(hào)紙箱規(guī)格為 470×370×360 mm,3號(hào)紙箱規(guī)格為560×430×350 mm。則裝箱方案如表1所示。

    表1 裝箱方案Tab.1 Packing scheme

    為了確定每個(gè)方案的具體裝箱方案,建立抽象的數(shù)學(xué)模型,機(jī)械手系統(tǒng)為4軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),建立三維坐標(biāo)系來表示各個(gè)點(diǎn)的位置。坐標(biāo)中各個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)為(θ,r,h),機(jī)械手抓的轉(zhuǎn)動(dòng)角度設(shè)為β,各坐標(biāo)參量的物理意義如下:

    θ:1#軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)量,表示機(jī)械手朝向運(yùn)動(dòng),其范圍是θ∈(-170°,170°);

    r:2#軸的相對(duì)位移量,表示機(jī)械手臂展徑向運(yùn)動(dòng),其范圍是 r∈(-50 mm,1050 mm);

    h:3#軸的相對(duì)位移量,表示機(jī)械手高程直線運(yùn)動(dòng),其范圍是 h∈(-50 mm,550 mm);

    β:4#軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)量,表示機(jī)械手腕部軸向運(yùn)動(dòng),其范圍是 β∈(-170°,170°)。

    已知紙箱左下角一點(diǎn)坐標(biāo)為 OB(θB,rB,hB),紙箱尺寸為L_Box、W_Box、H_Box,包裝盒工位上的包裝盒中心坐標(biāo)為OM(θM,rM,hM),包裝盒尺寸為 L_Object、W_Object、H_Object。

    計(jì)算出每箱的層數(shù),每層的行數(shù)和列數(shù)。

    層數(shù)=取整數(shù)部分(紙箱的高/包裝盒的高)

    行數(shù)=取整數(shù)部分(紙箱的長/包裝盒的長或?qū)挘?/p>

    列數(shù)=取整數(shù)部分(紙箱的寬/包裝盒的寬或長)

    例如:F1方案,1號(hào)紙箱,其尺寸為:L_Box=470mm、W_Box=370mm、H_Box=260mm;放置1類包裝盒,其尺寸為:L_Object=155mm、W_Object=77mm、H_Object=100mm

    該紙箱可以擺放層數(shù)為:層數(shù)=取整(紙箱的高/包裝盒的高)=取整(260/100)=2(層)

    每層可以擺放的行數(shù)=取整 (紙箱的長/包裝盒的長)=取整(470/155)=3(行)或

    取整(紙箱的長/包裝盒的寬)=取整(470/77)=6(行)

    每層可以擺放的列數(shù)=取整 (紙箱的寬/包裝盒的寬)=取整(370/77)=4(列)或

    取整(紙箱的寬/包裝盒的長)=取整(370/155)=2(列)

    所以,該紙箱中包裝盒的擺放方式有兩種,分別為:第一種方案,三層,每層分3行4列,包裝盒的長與紙箱的長所在的直線相平行;第二種方案,三層,每層分6行2列放置,包裝盒的長與紙箱的寬所在直線相平行。我們選擇第一種方案。

    因此,相鄰兩列的間距為:dC=(370-4*77)/5=12.4>10

    相鄰兩行的間距為:dL=(470-3*165)/4=1.25<10

    當(dāng)間距dC和dL大于10 mm時(shí),按10 mm計(jì)算,當(dāng)間距小于10 mm時(shí),按實(shí)際所求計(jì)算,但當(dāng)間距小于1 mm時(shí),認(rèn)為方案不成立。

    3.2 各包裝盒中心坐標(biāo)計(jì)算算法

    計(jì)算出包裝盒的擺放方式后,就可以根據(jù)其對(duì)應(yīng)關(guān)系求得各個(gè)包裝盒中心在紙箱內(nèi)的相對(duì)位置,其中紙箱左下角一點(diǎn) OB(θB,rB,hB)的各個(gè)坐標(biāo)為已知的。 共分為兩層,每一個(gè)包裝盒的中心坐標(biāo)設(shè)為 OX(θX,rX,hX),其中 X=12(i-1)+4(j-1)+k,i=1,2 表示層數(shù),j=1,2,3 表示行數(shù),k=1,2,3,4,表示列數(shù)。 因此 OX也可以表示為 O(i,j,k),其坐標(biāo)表示為(θ(i,j,k),r(i,j,k),h(i,j,k)),機(jī)械手爪轉(zhuǎn)角為 β(i,j,k)。 根據(jù)包裝盒在紙箱內(nèi)擺放 的 方 式 可 知 ,h(i+1,j,k)=h(i,j,k)-H_Object,θ(s+1,j,k)=θ(i,j,k),r(i+1,j,k)=r(i,j,k),β(i+1,j,k)+12=β(i,j,k)。 在 同 層 中 任 意 兩 包 裝 盒 的 中 心 坐標(biāo),都有:h(i,j1,k1)=h(i,j2,k2)。

    圖3 包裝盒中心在機(jī)械坐標(biāo)系內(nèi)的平面示意圖Fig.3 Plan sketch of the box in the center of the machine coordinate system

    包裝盒中心在機(jī)械坐標(biāo)系內(nèi)的平面示意圖如圖3所示,從圖中不難看出,各點(diǎn)的直角坐標(biāo)關(guān)系都可以從OB坐標(biāo)推導(dǎo) 而 得 ,因 此 設(shè) 各 點(diǎn) 的 直 角 坐 標(biāo) 為 O(i,j,k)(X(i,j,k),Y(i,j,k)),它 的極坐標(biāo)就是 O(i,j,k)(θ(i,j,k),r(i,j,k)),同時(shí)設(shè) OB的直角坐標(biāo)為(XB,YB),具體關(guān)系如下:

    其中:XB=rB*cosθB,YB=rB*sinθB

    根據(jù)極坐標(biāo)和直角坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,求得:

    最后整理變換公式如下:

    而從圖 3 中可知,4# 軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角 β(i,j,k)與 1# 軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角 θ(i,j,k)相等。 這里認(rèn)為當(dāng) 4# 軸使得機(jī)械手爪與臂展 r垂直時(shí),其 β(i,j,k)=0,那么不難求出:β(i,j,k)=θ(i,j,k)

    至此,我們可以通過已知的OB點(diǎn)坐標(biāo),以及紙箱、包裝盒的尺寸,計(jì)算出將要擺放到紙箱內(nèi)的每一包裝盒的中心OX的坐標(biāo)。

    例如方案 F1,已知 OB在 XY 坐標(biāo)系中的坐標(biāo) OB(XB,YB)為 OB(365,350),hB=780 mm, 則 OB(θB,rB,hB) 為 (43.80°,505.69,780),由于第一層和第二層包裝盒的中心坐標(biāo)除了高度 h(i+1,j,k)=h(i,j,k)-H_Object 外 ,θ(i+1,j,k)=θ(i,j,k),r(i+1,j,k)=r(i,j,k), 機(jī) 械手爪的旋轉(zhuǎn)角度 β(i,j,k)=θ(i,j,k),表 2 中只列出第一層各個(gè)點(diǎn)的中心坐標(biāo),其余方案中包裝盒的中心坐標(biāo)也是按照此方法計(jì)算[6],則方案F1中裝有包裝盒的紙箱內(nèi)第一層各點(diǎn)中心位置的坐標(biāo)如表2所示。

    3.3 自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)

    當(dāng)計(jì)算出了紙箱內(nèi)各個(gè)包裝盒將要擺放的位置的坐標(biāo)之后,對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制策略也就迎刃而解了。首先機(jī)械手裝箱的流程如下。

    表2 方案1紙箱內(nèi)第一層各點(diǎn)中心位置的坐標(biāo)Tab.2 Cartons each point center position coordinates of the first layer in Plan 1

    1)啟動(dòng)機(jī)械手后,系統(tǒng)自檢,機(jī)械手復(fù)歸到起點(diǎn)(機(jī)械零點(diǎn)或任意已知的初始位置)

    2)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到 OM(θM,rM,hM)點(diǎn)抓取包裝盒;

    3)機(jī)械手運(yùn)送包裝盒到紙箱內(nèi)指定的包裝盒位置裝箱;

    4)判斷紙箱是否已經(jīng)裝滿,如未滿,則重復(fù) 2)、3),直至紙箱裝滿。

    5)裝箱完畢,運(yùn)走紙箱,等待裝下一箱。

    在這個(gè)過程中,每一次運(yùn)動(dòng)都是從一個(gè)已知點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到下一個(gè)已知點(diǎn),比如從取包裝盒點(diǎn)

    OM(θM,rM,hM)運(yùn)動(dòng)到 OX(θX,rX,hX),只需要計(jì)算各個(gè)坐標(biāo)的差,就可以得到對(duì)應(yīng)軸的相對(duì)位移量,如 ΔθX=θX-θM,為 1#軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度,Δr=rX-rM為2#軸的相對(duì)位移。同理,當(dāng)機(jī)械手臂需要從 OX點(diǎn)再到 OM點(diǎn)抓取時(shí),Δθ=θM-θX為 1#軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度,只是此時(shí)的方向與原來相反而已。因此,機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)路徑其實(shí)就是計(jì)算每次運(yùn)動(dòng)的偏移向量Offset(Δθ,Δr,Δh),程序流程圖如圖 4 所示。

    4 結(jié) 論

    本文是針對(duì)某小型電器產(chǎn)品生產(chǎn)企業(yè)生產(chǎn)線的實(shí)際需求,設(shè)計(jì)了一個(gè)自動(dòng)裝箱系統(tǒng),該自動(dòng)裝箱系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理,是針對(duì)生產(chǎn)線上電器產(chǎn)品的包裝盒,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝箱系統(tǒng)機(jī)械手抓取、運(yùn)送、裝箱的功能。本自動(dòng)裝箱系統(tǒng)還可以用于對(duì)藥盒、食品盒、塑料盒等的搬運(yùn)碼垛,因此本設(shè)計(jì)研究的自動(dòng)裝箱系統(tǒng)還可以廣泛應(yīng)用于物流自動(dòng)化行業(yè)中的物料搬運(yùn)、碼垛等領(lǐng)域,具有廣闊的市場前景。

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