基于ZigBee和3G/4G技術(shù)的分布式果園遠(yuǎn)程環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

潘鶴立，景 林，鐘鳳林，潘東明

(1.福建農(nóng)林大學(xué)園藝學(xué)院;2.福建農(nóng)林大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院，福建福州350002)

近十年來，ZigBee技術(shù)與遠(yuǎn)程通信技術(shù)在智能家居、遠(yuǎn)程監(jiān)控等方面的應(yīng)用日漸增多，而在溫室大棚智能測(cè)控方面的應(yīng)用相對(duì)較少.國(guó)外一些發(fā)達(dá)國(guó)家如美國(guó)、日本、荷蘭、以色列已將該技術(shù)應(yīng)用于溫室大棚的智能測(cè)控[1].我國(guó)在推出“十一五”計(jì)劃以來，已將傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的研究推向一個(gè)新的高度[2].國(guó)內(nèi)學(xué)者在基于ZigBee技術(shù)的溫室遠(yuǎn)程監(jiān)控或測(cè)控方面做了一些有益的研究[2－8].韓華鋒等[3]設(shè)計(jì)了一套基于ZigBee網(wǎng)絡(luò)的溫室環(huán)境遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)匯聚節(jié)點(diǎn)與GPRS/CDMA的無縫連接和與遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)傳輸與交換.熊迎軍等[4]結(jié)合ZigBee與GPRS技術(shù)設(shè)計(jì)了農(nóng)田圖像采集與傳輸系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)的無線采集與遠(yuǎn)程圖像傳輸.盛平等[5]將3G通信技術(shù)與ZigBee網(wǎng)絡(luò)結(jié)合，成功地將無線采集節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)上傳至嵌入式服務(wù)器端，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程精確測(cè)控.但目前溫室環(huán)境調(diào)控系統(tǒng)的研究比較側(cè)重于單體溫室，而國(guó)內(nèi)溫室大部分是以集群方式存在，缺乏統(tǒng)籌管理而無法將獨(dú)立的分系統(tǒng)整合為大系統(tǒng)[2].國(guó)內(nèi)已有一些學(xué)者對(duì)溫室群的環(huán)境監(jiān)控進(jìn)行了研究[6－12].王宗剛等[11]根據(jù)螺旋藻溫室群的環(huán)境特征，設(shè)計(jì)了基于ZigBee技術(shù)的溫室群無線傳感測(cè)控模型.孫忠富等[12]針對(duì)日光溫室群分布式特點(diǎn)，結(jié)合ZigBee網(wǎng)絡(luò)、GPRS/CDMA以及Internet等網(wǎng)絡(luò)與通信技術(shù)，設(shè)計(jì)了一套日光溫室群環(huán)境監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)與管理系統(tǒng).上述研究主要是以溫室為對(duì)象開發(fā)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，在果園以及其他園藝農(nóng)場(chǎng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控方面還鮮有研究.本研究根據(jù)果園的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一套分布式遠(yuǎn)程環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng).

果園與溫室較大的區(qū)別在于果園常位于有一定海拔的山區(qū)，因此在供電供水以及網(wǎng)絡(luò)信號(hào)等方面，果園的條件都要比溫室惡劣一些;另一方面，溫室的群控往往是針對(duì)同一個(gè)地區(qū)的溫室群，而不同地區(qū)的果園群的范圍要大很多，可能相距上百甚至上千公里.因此該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)既要考慮到低能耗、設(shè)備耐熱耐凍防水等問題，還要保障供電以及網(wǎng)絡(luò)性能的穩(wěn)定.根據(jù)以上需求，本研究選擇低功耗的ZigBee無線網(wǎng)、足夠帶寬的3G/4G通信技術(shù)和備用太陽(yáng)能供電系統(tǒng)等對(duì)分布式果園遠(yuǎn)程環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì).

1 系統(tǒng)總體架構(gòu)

該系統(tǒng)是面向分布式果園群，因此應(yīng)優(yōu)先考慮如何將分布在不同地理位置、相隔距離較遠(yuǎn)的果園群進(jìn)行集群化管理，使各果園能夠?qū)?shù)據(jù)成功傳輸至遠(yuǎn)程監(jiān)控中心.

1.1 網(wǎng)絡(luò)分層結(jié)構(gòu)

根據(jù)物聯(lián)網(wǎng)分層方法將該系統(tǒng)分為感知層、網(wǎng)絡(luò)層和應(yīng)用層(圖1).感知層位于果園現(xiàn)場(chǎng)，主要是通過一體化傳感器(集成各類傳感器、處理模塊、采集模塊、發(fā)射模塊等)以及高清網(wǎng)絡(luò)攝像球等設(shè)備實(shí)現(xiàn)物體識(shí)別、信息采集等功能.一體化傳感采集器包含ZigBee無線射頻模塊，可通過ZigBee短距離無線傳輸技術(shù)將數(shù)據(jù)傳遞至物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)后，再通過4G路由器與遠(yuǎn)程監(jiān)控中心的嵌入式監(jiān)控主機(jī)進(jìn)行通信.

圖1 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)分層示意圖Fig.1 Structural diagram of hierarchical network system

傳輸層是系統(tǒng)的中樞以及信息采集后進(jìn)行傳遞和處理的關(guān)鍵環(huán)節(jié).傳輸層設(shè)備包括物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)以及4G路由器.物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)一方面通過ZigBee網(wǎng)絡(luò)連接一體化傳感器采集數(shù)據(jù)，另一方面則通過RJ45連接4G路由器，實(shí)現(xiàn)對(duì)串口格式數(shù)據(jù)的傳遞，并將其轉(zhuǎn)換為以太網(wǎng)格式.

應(yīng)用層是系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)具體業(yè)務(wù)邏輯的管理端，嵌入式監(jiān)控主機(jī)上的信息安全運(yùn)行保障集中管理系統(tǒng)即該系統(tǒng)的遠(yuǎn)程管理終端，對(duì)各無線傳感器節(jié)點(diǎn)及攝像頭所采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分別管理、分析和匯總，實(shí)現(xiàn)智能化、精細(xì)化的管理.

1.2 系統(tǒng)架構(gòu)

該系統(tǒng)主要由三大部分組成(圖2)，即遠(yuǎn)程云平臺(tái)嵌入式管理中心、果園群站點(diǎn)以及移動(dòng)終端用戶(農(nóng)場(chǎng)主、科研人員、企業(yè)管理人員等).遠(yuǎn)程云平臺(tái)管理中心的核心設(shè)備為中心服務(wù)器和嵌入式監(jiān)控主機(jī).嵌入式監(jiān)控主機(jī)管理軟件可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)果園站點(diǎn)的4G路由器IP地址尋址，與現(xiàn)場(chǎng)相應(yīng)的無線采集模塊和網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機(jī)通訊，由站點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)經(jīng)4G網(wǎng)絡(luò)將各傳感器與硬盤錄像機(jī)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)傳回管理中心進(jìn)行分析和處理.在中心服務(wù)器上，搭建了網(wǎng)站與數(shù)據(jù)庫(kù)平臺(tái)，移動(dòng)終端用戶或PC用戶可通過網(wǎng)站上的遠(yuǎn)程監(jiān)控入口登陸到其管理軟件界面.

圖2 分布式果園群遠(yuǎn)程環(huán)境測(cè)控系統(tǒng)架構(gòu)Fig.2 Structural diagram of remote environmental measurement and control system of distributed orchard group

本系統(tǒng)采用的DS-2DF7274-A海康紅外高速智能球機(jī)，最大分辨率為1280×960，支持16倍數(shù)字變焦，可360°旋轉(zhuǎn)鏡頭.由于拍攝的圖像與錄像數(shù)據(jù)量較大，對(duì)傳輸帶寬要求較高;同時(shí)要將采集到的傳感器串口數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為TCP/IP格式進(jìn)行上傳，需要在每個(gè)果園站點(diǎn)架設(shè)一臺(tái)4G路由器.

各果園站點(diǎn)現(xiàn)場(chǎng)端的物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)與4G路由器將ZigBee網(wǎng)絡(luò)、站點(diǎn)局域網(wǎng)通過3G/4G網(wǎng)絡(luò)與廣域網(wǎng)進(jìn)行有效的連接.用戶可通過無線終端設(shè)備或PC，使用WiFi、3G/4G、互聯(lián)網(wǎng)等多種途徑訪問網(wǎng)站，或登陸中心管理軟件監(jiān)控環(huán)境參數(shù)，進(jìn)行實(shí)時(shí)環(huán)境調(diào)控，大大提高了工作效率.

2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 硬件設(shè)計(jì)

2.1.1 一體化無線采集節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì) 無線采集節(jié)點(diǎn)采用一體化設(shè)計(jì)，整合了多種傳感器模塊、處理模塊以及射頻模塊(圖3).由于使用模塊化設(shè)計(jì)，該節(jié)點(diǎn)可根據(jù)所需的傳感器種類進(jìn)行選擇，具有較大的可調(diào)整性及擴(kuò)展性.

圖3 一體化無線采集節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)示意圖Fig.3 Hardware structural diagram of integrated wireless acquisition node

在一體化無線采集節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)中，選取的芯片必須支持2.4-GHz IEEE802.15、Zigbee協(xié)議并自帶有RF收發(fā)器.因此在該節(jié)點(diǎn)中，選擇了CC2530芯片.CC2530整合了存儲(chǔ)器和8051微控制內(nèi)核，具有極高的接受靈敏度和抗干擾能力，只需要一個(gè)晶振就可滿足網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的需要;具有低功耗的特點(diǎn)，包括18個(gè)中斷源、32/64/128 KB的可編程內(nèi)存、看門狗定時(shí)器、8 KB RAM、AES安全協(xié)處理器、2個(gè)支持多種串行通信協(xié)議的USART、21個(gè)可編程的I/O引腳等[13].它在外部中斷的情況下的最低功耗為0.4 μA，而在主動(dòng)接收和發(fā)射模式下最大的功耗為29和24 mA.CC2530從休眠模式切換到主動(dòng)模式的時(shí)間只需4 μs，耗能僅需0.2 mA，非常適用于需要超低功耗的偏僻果園監(jiān)控系統(tǒng).

選擇昆侖海岸JZH系列的傳感器(具體參數(shù)見表1)，其特點(diǎn)是低功耗、精度高，并且工作溫濕度范圍可適應(yīng)我國(guó)大部分地區(qū)氣候特點(diǎn).CO2濃度傳感器工作溫度為－10－65℃，濕度為0－95%.其他5種傳感器的工作溫、濕度分別為－20－60℃和0－95%.各傳感器之間采用ZigBee PRO協(xié)議組網(wǎng)，在空曠的環(huán)境下傳輸距離可達(dá)到800 m以上，采用直流DC12 V或鋰離子電池供電.

表1 傳感器參數(shù)表Table 1 Parameters of the sensors

2.1.2 物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)硬件的設(shè)計(jì) 物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)即Zigbee網(wǎng)絡(luò)的匯聚節(jié)點(diǎn)，它具備采集感知層中各傳感器所收集的環(huán)境參數(shù)以及將采集到的數(shù)據(jù)上傳的重要功能.

網(wǎng)關(guān)的核心微處理器采用的是SAMSUNG公司生產(chǎn)的基于ARM920T核、16/32位RISC的S3C2440A嵌入式微處理器，該款小型微控制器具有低成本、低功耗、高性能的工作特點(diǎn)[14].網(wǎng)絡(luò)部分采用的是中國(guó)臺(tái)灣聯(lián)杰國(guó)際股份公司生產(chǎn)的DM9000A網(wǎng)卡芯片，它可將CC2530接收到的數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)為以太網(wǎng)格式，并發(fā)送到上位機(jī).

網(wǎng)關(guān)的3G模塊采用的是華為公司生產(chǎn)的EM560無線模塊，其工作頻段豐富，為 GSM/GPRS/EDGE900/1800 MHz以及TD2010－2025 MHz/1880－1920 MHz;峰值速率上行為384 Kbps，下行速率可達(dá)最大2.8 Mbps;并且具有豐富的外設(shè)接口，包括1路UART、一路USB 2.0接口、1路標(biāo)準(zhǔn)6Pin UIM卡接口、HRS U.FL-R-SMT射頻天線連接器等[15].在該物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)中，EM560通過USART接口與S3C2440A芯片連接.為了有充足的空間來儲(chǔ)存和運(yùn)行系統(tǒng)的應(yīng)用程序，通過S3C2440A的外部總線接口擴(kuò)展了一個(gè)Flash芯片以及2片SDRAM(圖4).

2.1.3 嵌入式監(jiān)控主機(jī) 嵌入式監(jiān)控主機(jī)在該系統(tǒng)中是核心設(shè)備，需要3G/4G模塊接口以及所有監(jiān)控功能的接口，能夠通過與果園4G路由器通信實(shí)現(xiàn)對(duì)果園內(nèi)前端傳感器(二氧化碳濃度傳感器、光照傳感器及溫濕度傳感器等)信號(hào)的采集與處理，并進(jìn)行數(shù)據(jù)的記錄、分析，報(bào)警.

根據(jù)以上需求，該系統(tǒng)選用福建力禾電子科技有限公司生產(chǎn)的EMH嵌入式監(jiān)控主機(jī).EMH的主處理器為工業(yè)級(jí)嵌入式處理器，使用嵌入式LINUX操作系統(tǒng).自帶的I/O口有4路RS232/485復(fù)用接口、8路帶隔離開關(guān)量輸入、8路DC 0－5 V模擬量輸入、3路4－20 mA模擬量輸入、4路DC12 V以及GND電源輸出和4路繼電器輸出.同時(shí)其通訊接口帶有RJ45、10 M/100 M自適應(yīng)以太網(wǎng)口以及可擴(kuò)展的GPRS模塊、3G模塊和4G模塊.內(nèi)置數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)1 a以上的數(shù)據(jù)量，也可擴(kuò)展SDRAM卡.內(nèi)置Web Server方便管理人員進(jìn)行管理和配置.

圖4 網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)圖Fig.4 Hardware structural diagram of gateway

2.2 軟件設(shè)計(jì)

軟件包括主從節(jié)點(diǎn)的軟件以及嵌入式主機(jī)的管理軟件，主從節(jié)點(diǎn)即為一體化無線采集節(jié)點(diǎn)和物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān).C語(yǔ)言除了具有程序適用范圍廣、可移植性好，以及允許通過直接訪問物理地址對(duì)硬件進(jìn)行操作等優(yōu)點(diǎn)，還具有生成代碼質(zhì)量高、執(zhí)行效率高等特點(diǎn)，能滿足對(duì)硬件功能的調(diào)用和控制，因此在開發(fā)過程中使用C語(yǔ)言進(jìn)行編程.

2.2.1 一體化無線采集節(jié)點(diǎn)軟件的設(shè)計(jì) 站點(diǎn)果園環(huán)境參數(shù)的傳遞采用主從節(jié)點(diǎn)方式，即以與4G路由器相連的物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)為主節(jié)點(diǎn)，以一體化無線采集節(jié)點(diǎn)為從節(jié)點(diǎn).由于一體化無線采集節(jié)點(diǎn)采用電池供電，為了達(dá)到最大工作效率及節(jié)約成本，必須使該節(jié)點(diǎn)在不需工作的時(shí)候處于休眠模式以降低功耗.如圖5所示，在網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)通訊加入網(wǎng)絡(luò)后，采集節(jié)點(diǎn)進(jìn)入休眠模式;當(dāng)需要向網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，采集節(jié)點(diǎn)向物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)發(fā)送中斷請(qǐng)求，物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)收到請(qǐng)求后中斷采集節(jié)點(diǎn)的休眠模式，并激活主動(dòng)模式，成功發(fā)送數(shù)據(jù)后進(jìn)入休眠模式，將功耗降至最低，等待下次激活指令.

2.2.2 物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)程序的設(shè)計(jì) 物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)與采集節(jié)點(diǎn)的無線射頻模塊都是使用CC2530芯片，在網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)初始化掃描信道后，開始進(jìn)入無線監(jiān)聽狀態(tài)，嘗試與采集節(jié)點(diǎn)建立連接.成功監(jiān)聽到采集節(jié)點(diǎn)信號(hào)后為其分配網(wǎng)絡(luò)地址，并組建Zigbee網(wǎng)絡(luò).網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)收到來自采集節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求中斷的指令后，中斷采集節(jié)點(diǎn)的休眠模式，并激活其進(jìn)入工作模式開始傳送數(shù)據(jù).在成功接收數(shù)據(jù)后，通過RJ45將數(shù)據(jù)打包通過4G路由器發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)控中心.其程序設(shè)計(jì)流程圖如圖6所示.

2.2.3 嵌入式監(jiān)控主機(jī)管理軟件的應(yīng)用 嵌入式監(jiān)控主機(jī)可對(duì)遠(yuǎn)程多個(gè)果園進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，單臺(tái)主機(jī)最多可支持12個(gè)果園站點(diǎn)，后期可根據(jù)果園數(shù)量相應(yīng)添加嵌入式監(jiān)控主機(jī)數(shù)量.如圖7所示，作為測(cè)試系統(tǒng)的果園站點(diǎn)位于標(biāo)號(hào)為7的位置，通過點(diǎn)擊站點(diǎn)7路由器圖標(biāo)就可進(jìn)入該果園站點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，包括查詢實(shí)時(shí)及歷史數(shù)據(jù)、制作統(tǒng)計(jì)報(bào)表、報(bào)警查詢、對(duì)果園站點(diǎn)的各設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程配置等多種功能.

3 系統(tǒng)測(cè)試

本系統(tǒng)在福建農(nóng)林大學(xué)園藝產(chǎn)品貯運(yùn)保鮮研究所田間實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行安裝測(cè)試.系統(tǒng)共安裝5個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)，物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)距離一體化采集節(jié)點(diǎn)46 m，每隔5 s每個(gè)節(jié)點(diǎn)采集1次數(shù)據(jù).經(jīng)測(cè)試，主從節(jié)點(diǎn)在平坦開闊地100 m范圍內(nèi)傳輸數(shù)據(jù)丟包現(xiàn)象較少;在果園環(huán)境果樹遮擋等因素致使主從節(jié)點(diǎn)在60 m范圍內(nèi)丟包現(xiàn)象時(shí)有發(fā)生，但還在允許范圍內(nèi).因此在實(shí)際安裝過程中，應(yīng)避免與信號(hào)干擾源接近.

由于遠(yuǎn)程嵌入式監(jiān)控主機(jī)是通過固定公網(wǎng)IP地址或固定域名與站點(diǎn)4G路由器通信，因此選用的是自帶域名的4G路由器，并使用花生殼軟件將固定域名與動(dòng)態(tài)IP綁定，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸.

圖5 一體化無線采集節(jié)點(diǎn)程序設(shè)計(jì)流程圖Fig.5 Flowchart diagram of integrated wireless acquisition node

圖6 網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)程序設(shè)計(jì)流程圖Fig.6 Flowchart diagram of gateway node device

圖7 果園站點(diǎn)圖形登陸界面Fig.7 Graphical management interface of orchard group

在電源供電方面，在市電可正常供應(yīng)時(shí)采用220 V電壓供電，采集節(jié)點(diǎn)則采用干電池或鋰電池供電.另外，該系統(tǒng)增設(shè)了太陽(yáng)能備用電源，在正常供電情況下將太陽(yáng)能轉(zhuǎn)化的電能儲(chǔ)存在蓄電池中，以備停電或供電不足時(shí)使用.

4 討論

該系統(tǒng)利用嵌入式主機(jī)的多功能性將3G/4G網(wǎng)絡(luò)、802.11x與果園的ZigBee網(wǎng)絡(luò)有機(jī)地結(jié)合起來，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通訊與管理，并克服了分布式果園覆蓋范圍廣、有線網(wǎng)絡(luò)覆蓋不足等困難.ZigBee網(wǎng)絡(luò)低功耗、組網(wǎng)密度大的優(yōu)點(diǎn)以及加設(shè)的太陽(yáng)能備用電源等設(shè)備克服了偏僻果園供電不足等困難，具有較大的實(shí)用價(jià)值.

在安裝調(diào)試的過程中，發(fā)現(xiàn)仍有以下2個(gè)方面需要改進(jìn).

(1)該網(wǎng)絡(luò)主體為無線網(wǎng)絡(luò)，這為安裝及應(yīng)用帶來了很多便利.但在果園環(huán)境中受到干擾因素的隨機(jī)性較大，應(yīng)加強(qiáng)系統(tǒng)的抗干擾和抗衰減性能.由于大部分果園都處于露天環(huán)境，因此攝像頭與傳感器等感知設(shè)備應(yīng)裝置一些防潮、防濕及防雷電等保護(hù)設(shè)備.

(2)該系統(tǒng)使用花生殼軟件解決嵌入式主機(jī)與4G路由器的通信問題，使用該軟件的缺點(diǎn)就是容易對(duì)提供花生殼服務(wù)的公司產(chǎn)生依賴，如果此類軟件公司停止提供服務(wù)，系統(tǒng)將無法正常運(yùn)作.而向通信運(yùn)營(yíng)商租用固定公網(wǎng)IP可使系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，但成本也就相應(yīng)增大.因此如何在節(jié)約成本的前提下保障系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性，是今后研究的重點(diǎn).

目前，3S(GPS、GIS、RS)技術(shù)在果園上的應(yīng)用也日益增多[16]，今后如何將這些技術(shù)也融入該系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)分布式果園的精細(xì)化管理，也是一項(xiàng)重大的課題，有待進(jìn)一步研究.

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