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    基于PLC的集裝箱地板鉆孔鎖釘裝置系統(tǒng)設(shè)計

    2014-12-19 01:45:48王曉磊李曉丹
    制造業(yè)自動化 2014年9期
    關(guān)鍵詞:鎖釘工作臺中心線

    王曉磊,李曉丹

    WANG Xiao-lei, LI Xiao-dan

    (遼寧工業(yè)大學(xué) 機械工程與自動化學(xué)院,錦州 121001)

    0 引言

    集裝箱,是一種用于貨物周轉(zhuǎn)的大型裝貨容器,具有一定強度和剛度。在中途換車或換船時無需將貨物取出換箱。因此集裝箱在船舶、港口、橋梁、隧道、多式聯(lián)運相配套的物流系統(tǒng)中廣泛使用,已實現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)制做。

    目前,大多數(shù)的集裝箱廠家都采用人工劃線、鉆孔、擺釘、鎖釘,勞動強度巨大,生產(chǎn)效率低,產(chǎn)品質(zhì)量不高。針對此問題,本文提出了采用PLC控制的自動鉆孔鎖釘裝置來代替工人手動鉆孔鎖釘操作。

    1 結(jié)構(gòu)組成簡介

    集裝箱自動鉆孔鎖釘裝置如圖1所示,主要由以下幾部分組成:

    1)車體行走裝置。主要完成車體的總體移動,實現(xiàn)鉆孔鎖釘位置的定位功能。車體的驅(qū)動主要由伺服電機、減速器及同步帶傳遞到車體后軸,實現(xiàn)車體的移動及定位功能。

    2)平臺的對中裝置。對中裝置由氣缸和直線導(dǎo)軌組成。當(dāng)車體與箱體不在同一中心線時,兩側(cè)氣缸伸出,自動對中。

    3)工作臺回轉(zhuǎn)裝置。該裝置主要通過步進電機與齒輪傳動,實現(xiàn)工作臺的回轉(zhuǎn)定位。

    4)鉆孔裝置采用電機帶動同步帶實現(xiàn)鉆頭的旋轉(zhuǎn),氣缸下壓實現(xiàn)進給,共10個鉆孔裝置,一次可完成一排的鉆孔。

    5)工作臺鉆孔鎖釘工位轉(zhuǎn)換。鉆孔后要進行鎖釘,工位轉(zhuǎn)換采用的是氣缸和直線導(dǎo)軌實現(xiàn)。

    6)鎖釘裝置采用氣缸與直線導(dǎo)軌進給,鎖釘由氣馬達鎖釘槍實現(xiàn),直接將上步已鉆完的10個孔進行鎖釘。

    7)供料系統(tǒng)完成鎖釘所需的螺釘由上料機構(gòu)工作。上料機構(gòu)共兩組,以滿足節(jié)拍要求。振動給料器負責(zé)將釘排序,輸送到分料機構(gòu)上。分料機構(gòu)由分料缸和下料缸組成。分料結(jié)束后,采用氣吹的方式將釘吹到鎖釘槍,實現(xiàn)上料。

    2 系統(tǒng)的技術(shù)難點

    1)如何保證車體走直線

    由于鉆孔過程在集裝箱內(nèi)部進行,如何保證車體沿集裝箱中線行走。本裝置采用加大車體輪子寬度的方法實現(xiàn),同時采用對中裝置實現(xiàn)車體平臺自動對中。

    2)車體鉆孔定位

    圖1 集裝箱自動鉆孔鎖釘裝置

    鉆孔之前,如何保證鉆頭在集裝箱的每條橫梁的中心線上,如圖2所示。由于采用人工焊接集裝箱橫梁,所以在焊接的過程中橫梁不一定會和集裝箱的車體垂直,但在鉆孔的過程中要使鉆孔的位置在橫梁的中心線上。

    圖2 鉆孔示意圖

    解決方法:在車體上對稱安裝兩個傳感器來感應(yīng)檢測橫梁的邊緣,如圖3所示。ABCD為橫梁邊緣的俯視圖。IJ為橫梁鉆孔的中心線,O為左側(cè)檢測到信號而右側(cè)沒檢測到信號的平臺回轉(zhuǎn)中心,O1為右側(cè)檢測到信號的平臺回轉(zhuǎn)中心。E、F點為傳感器位置,且左側(cè)傳感器先檢測到,右側(cè)無信號,這時車體繼續(xù)前進,直至右側(cè)傳感器檢測到信號,此時兩傳感器的位置為E1、F1但并不在鉆孔中心線上,此時前進的距離為h。此時可將過程分為兩步:車體平臺旋轉(zhuǎn)θ角,此時傳感器所在的位置為E2、F2;車體再前行d即可到達鉆孔中心線上,兩步同時進行,節(jié)省時間。H為第2個傳感器檢測到橫梁時兩傳感器的中點,G為旋轉(zhuǎn)θ后兩傳感器的中點。設(shè)兩傳感器的距離為a,第一個傳感器檢測到橫梁與第一個傳感器檢測到橫梁的距離為h,橫梁的寬度為e,c為車體旋轉(zhuǎn)θ后傳感器位置前行的距離。根據(jù)示意圖3可知工作臺旋轉(zhuǎn)角度為:

    車體前進的距離d為:

    最后將得到的角度與距離轉(zhuǎn)換成脈沖當(dāng)量分別送給步進電機和伺服電機。由于橫梁擺放傾斜的角度很小,故橫向的偏離誤差在位置誤差的范圍內(nèi)。

    圖3 定位分析圖

    3 控制系統(tǒng)的硬件組成

    設(shè)計中采用的是三菱公司生產(chǎn)的F3U系列的F3U128MTPLC,外加兩塊F2N-16EX的輸入擴展模塊。當(dāng)設(shè)備在運行過程中主要采用傳感器采集信息傳送給PLC進行處理。根據(jù)實際需要確定所需I/O口。具體I/O口分配如表1所示。伺服電機主要用來驅(qū)動車體行走,步進電機用于工作臺旋轉(zhuǎn)。鉆孔電機采用統(tǒng)一控制,共控制10臺。鉆孔下壓氣缸采用分別控制。模式轉(zhuǎn)換主要是實現(xiàn)伺服電機的速度和位置控制轉(zhuǎn)換,當(dāng)車體行走過程中采用速度控制,當(dāng)要實現(xiàn)位置糾正時采用位置控制。防撞傳感器主要用來防止發(fā)生意外時車體碰到集裝箱側(cè)壁,以免發(fā)生危險。

    表1 輸入輸出地址分配

    表1 (續(xù))

    4 軟件編程

    系統(tǒng)復(fù)位可分為手動復(fù)位和上電復(fù)位。上電復(fù)位為PLC的首個掃描周期自動復(fù)位,包括首次上料送釘,手動復(fù)位是通過人按下手動按鈕復(fù)位。程序可分為自動程序和手動程序。手動程序主要用來調(diào)試和維修使用。在自動程序時,車體在行進過程中,檢測橫梁的兩個傳感器會先后檢測到兩個信號,通過這兩個信號可判斷車體工作臺為左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn),同時計算出工作臺所需旋轉(zhuǎn)的角度以及車體的位移,實現(xiàn)車體前移和工作臺的旋轉(zhuǎn),使鉆孔位置保證在橫梁的中心線上。鉆頭上升的過程中鉆頭一直旋轉(zhuǎn),只有鉆頭上升到位時才可以停轉(zhuǎn)。由于集裝箱地板為幾塊拼接而成,所以要判斷是否為接縫,在接縫處為同一梁,不能用邊沿判斷,直接行進至兩排釘?shù)闹行木€距離鉆孔。鉆孔完成后工作臺前移,到位后進行鎖釘,鎖釘后進行上料,完成一個循環(huán)。具體的流程如圖4所示。根據(jù)流程圖編制了相關(guān)的軟件程序。

    圖4 流程圖

    5 結(jié)束語

    實踐證明,采用專機可大大提高集裝箱鉆孔鎖釘?shù)男?,?jié)省了人工劃線、鉆孔、擺釘、鎖釘工序,降低勞動強度。同時該控制系統(tǒng)具有控制簡單、方便,使用該專機鉆孔鎖釘更準(zhǔn)確等特點。

    [1]王明武.基于PLC的全自動鋁錠碼垛機設(shè)計[J].機床與液壓,2012,40(2):101-103.

    [2]王曉磊,李曉丹.基于PLC的高壓測漏機控制系統(tǒng)設(shè)計與分析[J].機床與液壓,2013,4(8):102-103.

    [3]肖艷軍,李磊,周婧,關(guān)玉明.基于PLC的自動續(xù)料機械手[J].機械設(shè)計與制造,2011,11(2):152-153.

    [4]朱凌宏.基于PLC的液壓驅(qū)動式機械手動作設(shè)計[J].機床與液壓,2011,39(6):79-80.

    [5]王月芹.基于PLC的氣動機械手控制系統(tǒng)設(shè)計[J].機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新,2012,25(5):133-135.

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