沈北梁 林鵬雄 劉國(guó)慶 王宇
摘 要:文章結(jié)合對(duì)自動(dòng)化工業(yè)鍛造流水線的應(yīng)用對(duì)象,選定了機(jī)械手所要實(shí)現(xiàn)的功能。首先,對(duì)該鍛造機(jī)械手具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了建模、虛擬裝配,并對(duì)部分關(guān)鍵零件進(jìn)行強(qiáng)度校核。然后,把簡(jiǎn)化的模型導(dǎo)入到ADAMS進(jìn)行后續(xù)的約束和驅(qū)動(dòng)添加,從而獲得機(jī)械手臂的虛擬樣機(jī)。并通過運(yùn)動(dòng)仿真模擬了機(jī)械手臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)曲線,結(jié)果表明所建立模型正確性與合理性。
關(guān)鍵詞:鍛造機(jī)械手;建模;虛擬裝配;ADAMS仿真
機(jī)械手(機(jī)器人)是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備[1]。機(jī)器人的誕生能夠顯著提高生產(chǎn)率以及改善工作環(huán)境等。因此對(duì)機(jī)械手的研究具有重大的意義。國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者已對(duì)機(jī)械手建模、優(yōu)化設(shè)計(jì)、控制、運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真等方面做了大量的研究工作[2-6]。其中,張明輝等人[2]對(duì)并聯(lián)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)仿真進(jìn)行了研究并通過運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真模型,為進(jìn)一步對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)與分析奠定了基礎(chǔ)。文獻(xiàn)[3]針對(duì)五自由度機(jī)械手,通過UG建立實(shí)體仿真模型,然后將模型導(dǎo)入ADAMS中建立了虛擬樣機(jī),并且進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真,分析了末端機(jī)械手速度對(duì)各關(guān)節(jié)力矩、角速度和角加速度的影響,這對(duì)提高機(jī)械手的設(shè)計(jì)性能及機(jī)械手的控制分析等打下了基礎(chǔ)。總體來說,對(duì)機(jī)器人相關(guān)的研究方面取得了一些進(jìn)展,但對(duì)機(jī)械手(機(jī)器人)的研究還有待進(jìn)一步深入下去。文章的研究正是基于某企業(yè)鍛造流水線對(duì)機(jī)械手的功能需求而進(jìn)行開展的,首先對(duì)裝配機(jī)械手的總體功能進(jìn)行了分析。然后對(duì)各個(gè)部分進(jìn)行了三維建模及虛擬裝配,并對(duì)部分關(guān)鍵零件進(jìn)行強(qiáng)度校核。最后,運(yùn)用ADAMS進(jìn)行仿真分析,結(jié)果表明所建立模型正確性與合理性,為下一步研究機(jī)械手的智能控制提供了設(shè)計(jì)參數(shù)。
1 應(yīng)用背景及功能分析
根據(jù)某鍛造企業(yè)的需求,鍛造時(shí),鍛件按特定的位置放在鍛造爐中進(jìn)行加熱;鍛造爐門通過PLC控制其開放和關(guān)閉狀態(tài)。當(dāng)機(jī)械手臂靠近爐門時(shí),通過PLC控制其打開,待機(jī)械手臂抓取鍛件取出后,爐門被再次被控制而關(guān)閉。取出后的鍛件被機(jī)械手臂夾取而放在鍛臺(tái)固定位置后進(jìn)行鍛造的第一個(gè)沖壓工序。同樣的道理對(duì)爐中的鍛件逐一進(jìn)行工序一的加工過程;待工序一完成后,再次通過PLC對(duì)機(jī)械手臂進(jìn)行控制使其進(jìn)行抓取以滿足工序一過程后進(jìn)行的工序二的模具要求,直至鍛件被加工完成。
2 裝配機(jī)械手的三維建模
鍛造機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要考慮到傳動(dòng)件的定位、零件之間的空間位置等等,同時(shí)還要考慮到裝配和加工工藝的可行性?;谝陨系墓δ芤蟮?,對(duì)各個(gè)部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及建模分別如圖1-圖5所示。最終建立鍛造機(jī)械的三維裝配模型如圖6所示。
圖1 底座 圖2 轉(zhuǎn)動(dòng)軸 圖3 轉(zhuǎn)向臺(tái)
圖4 轉(zhuǎn)動(dòng)臂 圖5 傳動(dòng)軸 圖6 鍛造機(jī)械手
另外,對(duì)關(guān)鍵零部件進(jìn)行了校核,包括內(nèi)部傳動(dòng)直齒錐齒輪的齒面接觸疲勞強(qiáng)度、齒根彎曲疲勞強(qiáng)度、圓柱蝸桿傳動(dòng)的齒面接觸疲勞強(qiáng)度、蝸輪齒根彎曲疲勞強(qiáng)度、蝸桿的剛度等都滿足強(qiáng)度或剛度的要求。
3 基于ADAMS的鍛造機(jī)械手的仿真
利用UG軟件強(qiáng)大的建模功能對(duì)所設(shè)計(jì)的鍛造機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體建模,然后通過UG和ADAMS良好的數(shù)據(jù)接口將模型數(shù)據(jù)直接導(dǎo)人ADAMS,根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)要求添加相關(guān)約束,在此基礎(chǔ)上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,研究機(jī)械手各機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng),測(cè)量各個(gè)關(guān)節(jié)的角位移、角速度和角加速度的變化情況,以驗(yàn)證設(shè)計(jì)的合理性。
在保證鍛造機(jī)械實(shí)現(xiàn)功能的前提下,首先對(duì)其三維實(shí)體模型進(jìn)行了簡(jiǎn)化,如圖7所示。
注:1、工件輸入帶;2、鍛造臺(tái)1;3、機(jī)械手;4、鍛造臺(tái)2;5、工件輸出帶
圖7 基于UG軟件的機(jī)械手簡(jiǎn)化三維模型
然后,將三維模型導(dǎo)入到ADAMS中,添加相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)副約束和驅(qū)動(dòng)約束,如圖8所示。
圖8 ADAMS環(huán)境下的鍛造機(jī)械手仿真模型
最后得出各個(gè)關(guān)節(jié)的角位移、角速度和角加速度的變化曲線分別如圖9,圖10和圖11所示。
通過觀察各個(gè)關(guān)節(jié)的角位移、角速度和角加速度的變化曲線可以看出,各關(guān)節(jié)的角位移、角加速度、角加速度平穩(wěn),驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的五自由度送料機(jī)械手的合理性。
4 結(jié)束語
結(jié)合對(duì)自動(dòng)化工業(yè)鍛造流水線的應(yīng)用對(duì)象,選定了機(jī)械手所要實(shí)現(xiàn)的功能。首先,對(duì)該鍛造機(jī)械手具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了建模、虛擬裝配,并對(duì)部分關(guān)鍵零件進(jìn)行強(qiáng)度校核。然后利用ADAMS軟件對(duì)機(jī)械手模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,并生成各角位移、角速度、角加速度的變化曲線,通過觀察各曲線,驗(yàn)證了機(jī)械手的合理性。為下一步機(jī)械手的智能控制提供了一定的參考。
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作者簡(jiǎn)介:沈北梁,男,安徽工程大學(xué)本科生。