基于Windows CE的電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控器

陳蓉++林凡強(qiáng)++朱勇++唐道波

摘 要：本文介紹了基于windows CE的電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控器的設(shè)計(jì)，而嵌入式系統(tǒng)是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)之一，被譽(yù)為自動(dòng)化領(lǐng)域的革命。它為工業(yè)控制設(shè)備的實(shí)時(shí)、智能化提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。本設(shè)計(jì)是基于windows CE操作系統(tǒng)的ARM在工業(yè)控制設(shè)備方面的應(yīng)用，硬件以ARM9微處理器S3C2410為核心，軟件基于windows CE操作系統(tǒng)并使用了ActiveX技術(shù)。

關(guān)鍵詞：Windows CE S3C2410 ActiveX

中圖分類號(hào)：TP277 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2014）04（a）-0020-02

隨著PC時(shí)代信息技術(shù)的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)功能日趨復(fù)雜，應(yīng)用日益廣泛。現(xiàn)代嵌入式設(shè)備在實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)數(shù)據(jù)采集、信號(hào)傳輸、過程控制等功能的同時(shí)，往往還要支持網(wǎng)絡(luò)通信、多媒體處理等新興應(yīng)用。Windows CE能從閃存啟動(dòng)，從而避免了暴露在灰塵、高溫和震動(dòng)壞境下，使它可以適應(yīng)惡劣的生產(chǎn)環(huán)境。工業(yè)化PC平臺(tái)經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)故障和數(shù)據(jù)丟失，嵌入式系統(tǒng)以安全可靠，操作維護(hù)方便，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，正逐步滲透到工業(yè)控制領(lǐng)域。

1 Windows CE工控應(yīng)用介紹

Windows CE操作系統(tǒng)是一個(gè)適合下一代互聯(lián)工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的理想小體積嵌入平臺(tái)。Windows CE還具有很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性能，支持確定性的響應(yīng)時(shí)間控制?；赪indows CE的嵌入式控制系統(tǒng)提供統(tǒng)一的、可伸縮的解決方案，將專用硬件的耐用性與PC的靈活性結(jié)合在一起。由于Windows的傳統(tǒng)優(yōu)勢(shì)，多數(shù)人都熟悉Windows系統(tǒng)，使操作人員更容易進(jìn)入和使用Windows CE控制性產(chǎn)品，因此，Windows CE在工業(yè)控制領(lǐng)域有著很好的應(yīng)用前景。

2 設(shè)計(jì)方案

電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控軟件開發(fā)，直接使用使用MagicARM2410教學(xué)實(shí)驗(yàn)開發(fā)平臺(tái)上的直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)及其提供的驅(qū)動(dòng)（PWM驅(qū)動(dòng)和GPIO驅(qū)動(dòng)），系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成后，程序通過簡(jiǎn)單移植，設(shè)計(jì)還可以實(shí)用化，可以方便的應(yīng)用到工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備上。本電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控軟件是通過使用S3C2410A芯片的PWM定時(shí)器根據(jù)正弦函數(shù)sinx的值不斷改變PWM的占空比，將PWM輸出信號(hào)通過一個(gè)電阻連接到一個(gè)電容上，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)簡(jiǎn)單的DAC控制電路，將輸出連接到直流電機(jī)從而實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)采用達(dá)林頓管驅(qū)動(dòng)芯片ULN2003來驅(qū)動(dòng)四相步進(jìn)電機(jī)。軟件上通過啟動(dòng)電機(jī)和停止電機(jī)按鈕來加速和減速。軟件使用溫度計(jì)控件指示當(dāng)前電機(jī)表面的溫度，當(dāng)溫度超過75℃立即控制電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

3 硬件組成

硬件電路不需要設(shè)計(jì)直接使用Magic ARM2410教學(xué)實(shí)驗(yàn)開發(fā)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)。MagicARM2410采用的是ARM9內(nèi)核微處理器S3C2410A，擴(kuò)展有64MB SDRAM、64MB NAND Flash、2MB NOR Flash等存儲(chǔ)器，可運(yùn)行Windows CE 5.0操作系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)需要使用到MagicARM2410上的直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、ADC電路、液晶屏等，硬件。

4 軟件設(shè)計(jì)

5 系統(tǒng)調(diào)試

設(shè)計(jì)虛擬儀器面板，根據(jù)實(shí)物，在虛擬面板上放置設(shè)計(jì)好的控件，在對(duì)象監(jiān)視器中對(duì)各個(gè)控件的參數(shù)進(jìn)行修改，使其與實(shí)際相符，再對(duì)各個(gè)控件進(jìn)行編程，使其實(shí)現(xiàn)實(shí)際控件所具備的功能及各個(gè)控件之間的邏輯控制關(guān)系，在這其中最重要的就是要做到盡量使代碼優(yōu)化，有以下幾點(diǎn)：

（1）避免使用C++昂貴特性。

（2）減少函數(shù)調(diào)用參數(shù)。

（3）不定義不使用的返回值。

（4）用指針代替數(shù)組。

（5）Inline函數(shù)，這樣做在兩個(gè)方面快于函數(shù)調(diào)用：第一，省去調(diào)用指令需要的執(zhí)行時(shí)間；第二，省去了傳遞變?cè)蛡鬟f過程需要的時(shí)間，但是程序長(zhǎng)度會(huì)變大，需要更多的ROM。

6 結(jié)語(yǔ)

本設(shè)計(jì)基于Windows CE操作系統(tǒng)的電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控器軟件，整個(gè)系統(tǒng)安全可靠，穩(wěn)定性高，并且為以后移植到實(shí)際工控設(shè)備做了考慮。但本作品由于硬件的限制，電機(jī)溫度保護(hù)使用輪詢方式，一般反應(yīng)時(shí)間為10 ms或更長(zhǎng)，同時(shí)為了10 ms輪詢，占用了很多CPU資源，如果要將本作品投入實(shí)際應(yīng)用中，必須改進(jìn)電機(jī)溫度保護(hù)方式，使用硬件保護(hù)實(shí)現(xiàn)保護(hù)功能。由于步進(jìn)電機(jī)是由GPIO來模擬步進(jìn)電機(jī)時(shí)序，時(shí)序不是很精確，建議使用單片機(jī)的PWM控制器來控制步進(jìn)電機(jī)時(shí)序。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速測(cè)量已經(jīng)在程序中通過計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)，但直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量無法通過軟件測(cè)量，目前使用的是估測(cè)值，必須使用轉(zhuǎn)速傳感器來實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量。

參考文獻(xiàn)

[1] 周立功.ARM&WINCE實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐一基于S3C2410[M].北京航天航空大學(xué)出版社，2007.

[2] 何宗鍵.Windows CE嵌入式系統(tǒng)[M].北京航天航空大學(xué)出版社，2007.

[3] 阮德生.自動(dòng)測(cè)試技術(shù)與計(jì)算機(jī)儀器系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].西安電子科技大學(xué)出版社，1997.

[4] EVC高級(jí)編程及其應(yīng)用開發(fā)[M].中國(guó)水利水電出版社，2006.endprint

摘 要：本文介紹了基于windows CE的電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控器的設(shè)計(jì)，而嵌入式系統(tǒng)是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)之一，被譽(yù)為自動(dòng)化領(lǐng)域的革命。它為工業(yè)控制設(shè)備的實(shí)時(shí)、智能化提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。本設(shè)計(jì)是基于windows CE操作系統(tǒng)的ARM在工業(yè)控制設(shè)備方面的應(yīng)用，硬件以ARM9微處理器S3C2410為核心，軟件基于windows CE操作系統(tǒng)并使用了ActiveX技術(shù)。

關(guān)鍵詞：Windows CE S3C2410 ActiveX

中圖分類號(hào)：TP277 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2014）04（a）-0020-02

隨著PC時(shí)代信息技術(shù)的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)功能日趨復(fù)雜，應(yīng)用日益廣泛?，F(xiàn)代嵌入式設(shè)備在實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)數(shù)據(jù)采集、信號(hào)傳輸、過程控制等功能的同時(shí)，往往還要支持網(wǎng)絡(luò)通信、多媒體處理等新興應(yīng)用。Windows CE能從閃存啟動(dòng)，從而避免了暴露在灰塵、高溫和震動(dòng)壞境下，使它可以適應(yīng)惡劣的生產(chǎn)環(huán)境。工業(yè)化PC平臺(tái)經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)故障和數(shù)據(jù)丟失，嵌入式系統(tǒng)以安全可靠，操作維護(hù)方便，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，正逐步滲透到工業(yè)控制領(lǐng)域。

1 Windows CE工控應(yīng)用介紹

Windows CE操作系統(tǒng)是一個(gè)適合下一代互聯(lián)工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的理想小體積嵌入平臺(tái)。Windows CE還具有很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性能，支持確定性的響應(yīng)時(shí)間控制。基于Windows CE的嵌入式控制系統(tǒng)提供統(tǒng)一的、可伸縮的解決方案，將專用硬件的耐用性與PC的靈活性結(jié)合在一起。由于Windows的傳統(tǒng)優(yōu)勢(shì)，多數(shù)人都熟悉Windows系統(tǒng)，使操作人員更容易進(jìn)入和使用Windows CE控制性產(chǎn)品，因此，Windows CE在工業(yè)控制領(lǐng)域有著很好的應(yīng)用前景。

2 設(shè)計(jì)方案

電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控軟件開發(fā)，直接使用使用MagicARM2410教學(xué)實(shí)驗(yàn)開發(fā)平臺(tái)上的直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)及其提供的驅(qū)動(dòng)（PWM驅(qū)動(dòng)和GPIO驅(qū)動(dòng)），系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成后，程序通過簡(jiǎn)單移植，設(shè)計(jì)還可以實(shí)用化，可以方便的應(yīng)用到工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備上。本電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控軟件是通過使用S3C2410A芯片的PWM定時(shí)器根據(jù)正弦函數(shù)sinx的值不斷改變PWM的占空比，將PWM輸出信號(hào)通過一個(gè)電阻連接到一個(gè)電容上，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)簡(jiǎn)單的DAC控制電路，將輸出連接到直流電機(jī)從而實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)采用達(dá)林頓管驅(qū)動(dòng)芯片ULN2003來驅(qū)動(dòng)四相步進(jìn)電機(jī)。軟件上通過啟動(dòng)電機(jī)和停止電機(jī)按鈕來加速和減速。軟件使用溫度計(jì)控件指示當(dāng)前電機(jī)表面的溫度，當(dāng)溫度超過75℃立即控制電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

3 硬件組成

硬件電路不需要設(shè)計(jì)直接使用Magic ARM2410教學(xué)實(shí)驗(yàn)開發(fā)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)。MagicARM2410采用的是ARM9內(nèi)核微處理器S3C2410A，擴(kuò)展有64MB SDRAM、64MB NAND Flash、2MB NOR Flash等存儲(chǔ)器，可運(yùn)行Windows CE 5.0操作系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)需要使用到MagicARM2410上的直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、ADC電路、液晶屏等，硬件。

4 軟件設(shè)計(jì)

5 系統(tǒng)調(diào)試

設(shè)計(jì)虛擬儀器面板，根據(jù)實(shí)物，在虛擬面板上放置設(shè)計(jì)好的控件，在對(duì)象監(jiān)視器中對(duì)各個(gè)控件的參數(shù)進(jìn)行修改，使其與實(shí)際相符，再對(duì)各個(gè)控件進(jìn)行編程，使其實(shí)現(xiàn)實(shí)際控件所具備的功能及各個(gè)控件之間的邏輯控制關(guān)系，在這其中最重要的就是要做到盡量使代碼優(yōu)化，有以下幾點(diǎn)：

（1）避免使用C++昂貴特性。

（2）減少函數(shù)調(diào)用參數(shù)。

（3）不定義不使用的返回值。

（4）用指針代替數(shù)組。

（5）Inline函數(shù)，這樣做在兩個(gè)方面快于函數(shù)調(diào)用：第一，省去調(diào)用指令需要的執(zhí)行時(shí)間；第二，省去了傳遞變?cè)蛡鬟f過程需要的時(shí)間，但是程序長(zhǎng)度會(huì)變大，需要更多的ROM。

6 結(jié)語(yǔ)

本設(shè)計(jì)基于Windows CE操作系統(tǒng)的電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控器軟件，整個(gè)系統(tǒng)安全可靠，穩(wěn)定性高，并且為以后移植到實(shí)際工控設(shè)備做了考慮。但本作品由于硬件的限制，電機(jī)溫度保護(hù)使用輪詢方式，一般反應(yīng)時(shí)間為10 ms或更長(zhǎng)，同時(shí)為了10 ms輪詢，占用了很多CPU資源，如果要將本作品投入實(shí)際應(yīng)用中，必須改進(jìn)電機(jī)溫度保護(hù)方式，使用硬件保護(hù)實(shí)現(xiàn)保護(hù)功能。由于步進(jìn)電機(jī)是由GPIO來模擬步進(jìn)電機(jī)時(shí)序，時(shí)序不是很精確，建議使用單片機(jī)的PWM控制器來控制步進(jìn)電機(jī)時(shí)序。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速測(cè)量已經(jīng)在程序中通過計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)，但直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量無法通過軟件測(cè)量，目前使用的是估測(cè)值，必須使用轉(zhuǎn)速傳感器來實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量。

參考文獻(xiàn)

[1] 周立功.ARM&WINCE實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐一基于S3C2410[M].北京航天航空大學(xué)出版社，2007.

[2] 何宗鍵.Windows CE嵌入式系統(tǒng)[M].北京航天航空大學(xué)出版社，2007.

[3] 阮德生.自動(dòng)測(cè)試技術(shù)與計(jì)算機(jī)儀器系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].西安電子科技大學(xué)出版社，1997.

[4] EVC高級(jí)編程及其應(yīng)用開發(fā)[M].中國(guó)水利水電出版社，2006.endprint

摘 要：本文介紹了基于windows CE的電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控器的設(shè)計(jì)，而嵌入式系統(tǒng)是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)之一，被譽(yù)為自動(dòng)化領(lǐng)域的革命。它為工業(yè)控制設(shè)備的實(shí)時(shí)、智能化提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。本設(shè)計(jì)是基于windows CE操作系統(tǒng)的ARM在工業(yè)控制設(shè)備方面的應(yīng)用，硬件以ARM9微處理器S3C2410為核心，軟件基于windows CE操作系統(tǒng)并使用了ActiveX技術(shù)。

關(guān)鍵詞：Windows CE S3C2410 ActiveX

中圖分類號(hào)：TP277 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2014）04（a）-0020-02

隨著PC時(shí)代信息技術(shù)的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)功能日趨復(fù)雜，應(yīng)用日益廣泛?，F(xiàn)代嵌入式設(shè)備在實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)數(shù)據(jù)采集、信號(hào)傳輸、過程控制等功能的同時(shí)，往往還要支持網(wǎng)絡(luò)通信、多媒體處理等新興應(yīng)用。Windows CE能從閃存啟動(dòng)，從而避免了暴露在灰塵、高溫和震動(dòng)壞境下，使它可以適應(yīng)惡劣的生產(chǎn)環(huán)境。工業(yè)化PC平臺(tái)經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)故障和數(shù)據(jù)丟失，嵌入式系統(tǒng)以安全可靠，操作維護(hù)方便，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，正逐步滲透到工業(yè)控制領(lǐng)域。

1 Windows CE工控應(yīng)用介紹

Windows CE操作系統(tǒng)是一個(gè)適合下一代互聯(lián)工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的理想小體積嵌入平臺(tái)。Windows CE還具有很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性能，支持確定性的響應(yīng)時(shí)間控制?；赪indows CE的嵌入式控制系統(tǒng)提供統(tǒng)一的、可伸縮的解決方案，將專用硬件的耐用性與PC的靈活性結(jié)合在一起。由于Windows的傳統(tǒng)優(yōu)勢(shì)，多數(shù)人都熟悉Windows系統(tǒng)，使操作人員更容易進(jìn)入和使用Windows CE控制性產(chǎn)品，因此，Windows CE在工業(yè)控制領(lǐng)域有著很好的應(yīng)用前景。

2 設(shè)計(jì)方案

電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控軟件開發(fā)，直接使用使用MagicARM2410教學(xué)實(shí)驗(yàn)開發(fā)平臺(tái)上的直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)及其提供的驅(qū)動(dòng)（PWM驅(qū)動(dòng)和GPIO驅(qū)動(dòng)），系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成后，程序通過簡(jiǎn)單移植，設(shè)計(jì)還可以實(shí)用化，可以方便的應(yīng)用到工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備上。本電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控軟件是通過使用S3C2410A芯片的PWM定時(shí)器根據(jù)正弦函數(shù)sinx的值不斷改變PWM的占空比，將PWM輸出信號(hào)通過一個(gè)電阻連接到一個(gè)電容上，從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)簡(jiǎn)單的DAC控制電路，將輸出連接到直流電機(jī)從而實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)采用達(dá)林頓管驅(qū)動(dòng)芯片ULN2003來驅(qū)動(dòng)四相步進(jìn)電機(jī)。軟件上通過啟動(dòng)電機(jī)和停止電機(jī)按鈕來加速和減速。軟件使用溫度計(jì)控件指示當(dāng)前電機(jī)表面的溫度，當(dāng)溫度超過75℃立即控制電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

3 硬件組成

硬件電路不需要設(shè)計(jì)直接使用Magic ARM2410教學(xué)實(shí)驗(yàn)開發(fā)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)。MagicARM2410采用的是ARM9內(nèi)核微處理器S3C2410A，擴(kuò)展有64MB SDRAM、64MB NAND Flash、2MB NOR Flash等存儲(chǔ)器，可運(yùn)行Windows CE 5.0操作系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)需要使用到MagicARM2410上的直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、ADC電路、液晶屏等，硬件。

4 軟件設(shè)計(jì)

5 系統(tǒng)調(diào)試

設(shè)計(jì)虛擬儀器面板，根據(jù)實(shí)物，在虛擬面板上放置設(shè)計(jì)好的控件，在對(duì)象監(jiān)視器中對(duì)各個(gè)控件的參數(shù)進(jìn)行修改，使其與實(shí)際相符，再對(duì)各個(gè)控件進(jìn)行編程，使其實(shí)現(xiàn)實(shí)際控件所具備的功能及各個(gè)控件之間的邏輯控制關(guān)系，在這其中最重要的就是要做到盡量使代碼優(yōu)化，有以下幾點(diǎn)：

（1）避免使用C++昂貴特性。

（2）減少函數(shù)調(diào)用參數(shù)。

（3）不定義不使用的返回值。

（4）用指針代替數(shù)組。

（5）Inline函數(shù)，這樣做在兩個(gè)方面快于函數(shù)調(diào)用：第一，省去調(diào)用指令需要的執(zhí)行時(shí)間；第二，省去了傳遞變?cè)蛡鬟f過程需要的時(shí)間，但是程序長(zhǎng)度會(huì)變大，需要更多的ROM。

6 結(jié)語(yǔ)

本設(shè)計(jì)基于Windows CE操作系統(tǒng)的電機(jī)運(yùn)行監(jiān)控器軟件，整個(gè)系統(tǒng)安全可靠，穩(wěn)定性高，并且為以后移植到實(shí)際工控設(shè)備做了考慮。但本作品由于硬件的限制，電機(jī)溫度保護(hù)使用輪詢方式，一般反應(yīng)時(shí)間為10 ms或更長(zhǎng)，同時(shí)為了10 ms輪詢，占用了很多CPU資源，如果要將本作品投入實(shí)際應(yīng)用中，必須改進(jìn)電機(jī)溫度保護(hù)方式，使用硬件保護(hù)實(shí)現(xiàn)保護(hù)功能。由于步進(jìn)電機(jī)是由GPIO來模擬步進(jìn)電機(jī)時(shí)序，時(shí)序不是很精確，建議使用單片機(jī)的PWM控制器來控制步進(jìn)電機(jī)時(shí)序。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速測(cè)量已經(jīng)在程序中通過計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)，但直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量無法通過軟件測(cè)量，目前使用的是估測(cè)值，必須使用轉(zhuǎn)速傳感器來實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量。

參考文獻(xiàn)

[1] 周立功.ARM&WINCE實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐一基于S3C2410[M].北京航天航空大學(xué)出版社，2007.

[2] 何宗鍵.Windows CE嵌入式系統(tǒng)[M].北京航天航空大學(xué)出版社，2007.

[3] 阮德生.自動(dòng)測(cè)試技術(shù)與計(jì)算機(jī)儀器系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].西安電子科技大學(xué)出版社，1997.

[4] EVC高級(jí)編程及其應(yīng)用開發(fā)[M].中國(guó)水利水電出版社，2006.endprint