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    長大隧道固定設(shè)備自動巡查系統(tǒng)的研發(fā)

    2014-10-25 06:11:26魏兆俊
    鐵路技術(shù)創(chuàng)新 2014年3期
    關(guān)鍵詞:相片巡查斷面

    ■ 魏兆俊

    近年來,隨著大量新建鐵路的陸續(xù)開通,長大隧道越來越多,同時列車運行的速度等級也大幅提高,傳統(tǒng)的人工巡查的方式已經(jīng)不能滿足目前運營管理條件的需要。為保證長大隧道固定設(shè)備設(shè)施的穩(wěn)定可靠,研究開發(fā)了新型自動巡查系統(tǒng)。

    1 自動巡查系統(tǒng)的功能需求

    根據(jù)工務(wù)、供電等專業(yè)對固定設(shè)備巡查的基本要求,確定了遴選檢測項目的基本原則,即剔除已有完善檢測保證的軌道檢查、通信試驗和接觸網(wǎng)檢測等檢查項目,從保證運營安全和技術(shù)可行性出發(fā),選定的檢測(監(jiān)測)對象主要有路基沉降、隧道斷面(含變形,襯砌混凝土開裂、脫落)、漏(涌)水,其他附屬設(shè)施(接觸網(wǎng)支架、照明、電纜、掛鉤等)的安裝固定狀態(tài)。同時,為適應(yīng)目前鐵路運營維護管理的需要,在隧道外設(shè)置巡查設(shè)備存放箱,工程管理人員能通過遠程指令,命令巡查機自動從存放箱出發(fā),沿固定軌道進行檢測,完成檢測后,自動返回巡查機存放箱存放、充電和向遠程服務(wù)器傳輸檢測數(shù)據(jù)。

    2 自動巡查系統(tǒng)的構(gòu)成

    2.1 系統(tǒng)總體架構(gòu)

    系統(tǒng)由數(shù)據(jù)采集層(巡查機)、數(shù)據(jù)存儲層和操作管理層組成,基本框見圖1。

    2.2 數(shù)據(jù)采集層的設(shè)計

    以ARM9處理器的6410為基礎(chǔ),對Android系統(tǒng)進行裁剪,以最精簡的操作系統(tǒng)為運行本系統(tǒng)的基礎(chǔ)控制軟件,提高穩(wěn)定性,降低功耗,在隧道內(nèi)的安裝及檢測見圖2。

    2.2.1 精確測量部分

    以激光測距為基礎(chǔ)對固定設(shè)備、設(shè)施進行相對位置的精確測定,檢測路基沉降、隧道斷面形變和重要懸掛設(shè)施的絕對位置。基本檢測原理見圖3。

    圖中A點為斷面測量儀安裝點,B點為激光器發(fā)射的激光束在隧道壁面形成的光斑。O點為隧道中心線軌面上的點,為整體坐標系的原點。A點相對O點的坐標(yA,zA)及α角度可由智能相機拍攝相關(guān)的標識,通過圖像分析得到;θ角度可由云臺上的編碼器得到;AB距離由激光測距儀獲得。由圖中直角三角形ABC的三角關(guān)系可計算出AC間的距離R為AC=AB×cosα,則監(jiān)測點C的坐標為:

    圖1 自動巡查系統(tǒng)總體框架

    圖2 系統(tǒng)安裝及檢測示意

    采用上述原理,依次對分布在同一個斷面上的多個測點進行掃描檢測,可得到一個斷面上多個點的坐標。將上述同一斷面上多個測點的坐標通過擬合(系統(tǒng)采用最小二乘法),得出此次隧道斷面檢測輪廓,與原始設(shè)計輪廓相比,便可判斷出斷面是否發(fā)生形變,并能計算出各監(jiān)測點的相對變形量(見圖4)。

    其他隧道附屬設(shè)施,如接觸網(wǎng)懸掛裝置,均可采用本測量原理進行測量、比較后確定是否產(chǎn)生形變。

    2.2.2 圖像采集輔助判別部分

    由于隧道襯砌表面脫落、裂紋、變形和附屬設(shè)施的移位、脫落等與其所在位置密切相關(guān),同時各種設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜,難以采用接觸式測量方式測量,所以,可以利用機器視覺檢測方法,采用計算機算法進行初步判別,必要時可人工調(diào)用圖像進行輔助分析,解決遠程巡查的快捷性和精準性。

    圖3 基本測量原理

    圖4 隧道輪廓相對變形示意

    工作流程如下:對重點監(jiān)控斷面或附屬設(shè)施的初始狀態(tài)進行拍照,將其作為標準相片,以后每一次檢測都與初始相片(或前一次檢測的相片)進行比對,但兩者相減后的灰度在設(shè)定的閾值以上時,認為產(chǎn)生了不可忽視的變化。為確保比對時兩相片的拍攝角度一致,需要在所需拍攝的范圍內(nèi)粘貼標識,通過標識匹配,修正相片的角度后再進行比對,經(jīng)實驗驗證,該方案效果良好。

    2.2.3 通信部分

    系統(tǒng)設(shè)計了GPRS和光纖通信2種通信接口,由于在隧道現(xiàn)場往往沒有網(wǎng)絡(luò)通信接口,所以必要時采用GPRS與遠端服務(wù)器進行通信。為減少通信流量,在巡查機采集的的基本數(shù)據(jù)由本機暫存,經(jīng)檢測初判為病害的數(shù)據(jù)、圖片通過通信端口發(fā)回服務(wù)器,由設(shè)備管理人員進行人工分析判斷。

    2.2.4 走行控制

    采集系統(tǒng)采用在隧道壁安裝懸掛走行軌道的方式運行,在需要停止檢測的位置安裝短距離RFID卡(小天線M0卡,距離僅2 cm),通過讀取IC卡信息,判斷該停留點的位置,檢測要求和修正參數(shù)等,同時,為提高檢測精度,在機械上設(shè)計了兩軸姿態(tài)調(diào)整功能。

    3 自動巡查系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

    系統(tǒng)主要是應(yīng)用成熟的激光測距和機器視覺判別技術(shù)進行檢測,為達到檢測精度,同時適應(yīng)現(xiàn)有鐵路運營管理工作,必須解決3個關(guān)鍵點。

    3.1 機械走行的重復(fù)性與誤差的可修正性

    由于測量體(車體)是運動體,在運動到測量點后的三維坐標必然存在誤差,如何進行修正是關(guān)系到能否準確測量的關(guān)鍵,所以,系統(tǒng)設(shè)計了兩軸的姿態(tài)修正和固定標定點的方式進行誤差修正,經(jīng)過實際試驗,效果良好。

    3.2 可靠的機械性能和安裝簡易性

    雖然該巡查系統(tǒng)在在天窗期間運行,但自動走行設(shè)備同樣存在故障的可能性,為確保行車安全,在任何情況下均不能侵入限界,同時,隧道壁并非平直光滑,復(fù)雜的安裝往往難以實施,所以,可靠的機械性能和安裝的簡易性是決定項目成敗的關(guān)鍵。

    3.3 完善的設(shè)備自檢功能

    該巡查系統(tǒng)由于網(wǎng)絡(luò)通信原因,在進入長大隧道巡查中屬于完全自主運行(也可以考慮采用走行軌道到存放箱之間通信),其運行姿態(tài)的調(diào)整,測量設(shè)備的校準、標定均需做好規(guī)劃設(shè)計,盡量減小誤差的疊加放大,同時不定期進行自檢判斷,確保環(huán)境溫濕度、光線、灰塵、振動等因素影響其測量精度和可靠性。

    4 結(jié)束語

    利用激光測量、機器視覺檢測等技術(shù)構(gòu)建的自動巡查系統(tǒng),輔助人工實現(xiàn)了路基沉降、隧道斷面及其他附屬設(shè)施遠程檢測(監(jiān)測)和智能判斷,是低成本、高精度、高度自動化的隧道運營狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng),具有良好的運用和推廣前景。

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