• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種新的足球機(jī)器人色標(biāo)設(shè)計方法

    2014-09-04 01:35:44
    關(guān)鍵詞:色標(biāo)小車隊員

    (西華大學(xué)機(jī)械工程與自動化學(xué)院,四川 成都 610039)

    半自主足球機(jī)器人的色標(biāo)設(shè)計方法是實現(xiàn)對機(jī)器人進(jìn)行編程控制的基礎(chǔ)。色標(biāo)設(shè)計的好壞直接影響到整個機(jī)器人的對抗性能和對抗策略的執(zhí)行能力[1-2]。目前,國內(nèi)的半自主足球機(jī)器人色標(biāo)設(shè)計方法是根據(jù)不同顏色、不同形狀或者是不同顏色與形狀的組合來確定機(jī)器人小車的位置、朝向、隊員號以及運(yùn)動方向等。其中具有代表性的色標(biāo)設(shè)計方法[3-6]大致有如圖1中所示幾種。

    圖1(a)中,機(jī)器人小車方位角為小車頂部中心和副色標(biāo)中心的連線方向,機(jī)器人的隊號通過不同的副色標(biāo)顏色來區(qū)別。該方案雖然具有算法簡單、實時性較高等優(yōu)點(diǎn),但是非常容易發(fā)生混色現(xiàn)象[7](2種顏色互相干擾),如圖2所示。當(dāng)2個機(jī)器人在對抗比賽中距離過近或發(fā)生相撞后,色標(biāo)受干擾就非常容易出現(xiàn)位置和角度的偏差,影響機(jī)器人策略。圖1(b)表示通過一條矢量線確定機(jī)器人小車的正方向,通過副色標(biāo)來輔助決定機(jī)器人的隊號。該方案具有色塊中心穩(wěn)定,位置、角度精度高,抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn),同時避免了粘連現(xiàn)象的發(fā)生;但是由于識別算法復(fù)雜,導(dǎo)致在對抗激烈的賽場上實時性差,策略容易滯后等[8]。圖1(c)表示利用2個圓形的色標(biāo),其中大圓為隊標(biāo),小圓為副色標(biāo)(隊員號),主副色標(biāo)中心到小車中心的距離之比為1∶3。此方法的優(yōu)點(diǎn)是發(fā)生粘連現(xiàn)象較少,抗噪能力較強(qiáng),其缺點(diǎn)是辨識精度不高。

    圖 1 各種色標(biāo)設(shè)計方案

    圖 2 粘連現(xiàn)象

    綜上所述,目前仍然未見一種算法簡單、響應(yīng)速度快、辨識精度高、抗噪能力強(qiáng)的色標(biāo)設(shè)計方法。為此,筆者在綜合各隊的色標(biāo)設(shè)計方法特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,提出了一種新穎的色標(biāo)設(shè)計方法。

    1 色標(biāo)的設(shè)計

    1.1 色標(biāo)顏色及形狀

    基于比賽場地光照等因素的影響,為使圖像識辨算法盡量簡單、快速、準(zhǔn)確,本方案按照國際慣例將小車分為主色標(biāo)(隊標(biāo))和副色標(biāo)(隊員標(biāo)志 )。將主色標(biāo)設(shè)計為多邊形,副色標(biāo)設(shè)計為圓形。以足球機(jī)器人5VS5的比賽為例,在每個機(jī)器人小車上都使用1個主色標(biāo)和2個副色標(biāo)。其中主色標(biāo)按照國際慣例,只取黃、藍(lán)色,2個副色標(biāo)根據(jù)實際情況進(jìn)行變換。其隊員號通過排列組合后按照一定規(guī)則分布來具體確定。

    如圖3所示,黃隊和藍(lán)隊的隊標(biāo)放在機(jī)器人的斜對正中心。副色標(biāo)主要為三基色,如綠、紫、粉,這樣在本隊隊伍中就可以用3個副色標(biāo)的顏色組合來區(qū)分5個隊員。在確定隊員編號時,可以按不同順序排列,例如把綠、紫、粉作為0、1、2號球員,組合顏色粉紫、綠紫分別作為4、5號隊員。其重心為隊標(biāo)中心(主色標(biāo)區(qū)域中心),小車的前進(jìn)方向是以小車色標(biāo)的重心與副色標(biāo)中心點(diǎn)連線成45°連線的方向。

    (a)藍(lán)隊

    (b)黃隊

    1.2 足球機(jī)器人位姿的判定

    足球機(jī)器人的位姿是以足球機(jī)器人的中心位置來判定,即求得中心點(diǎn)就能知道機(jī)器人的位姿。其中心是通過對主色標(biāo)的劃分和統(tǒng)計獲得的。方案中將主色標(biāo)分為A1、A2、A3、A4、A5、A6,6個分區(qū),如圖4所示,中心坐標(biāo)求解方法見式(1)和(2)。

    設(shè)(x0,y0)為中心點(diǎn)坐標(biāo),則(x0,y0)為:

    x0=(∑xA1+∑xA2+∑xA3+∑xA4+∑xA5+
    ∑xA6)/(nA1+nA2+nA3+nA4+nA5+nA6)

    (1)

    y0=(∑yA1+∑yA2+∑yA3+∑yA4+∑yA5+
    ∑yA6)/(nA1+nA2+nA3+nA4+nA5+nA6)

    (2)

    式中:∑xAi和∑yAi代表區(qū)域Ai(i=1,2,3,4,5,6)的相應(yīng)隊標(biāo)特征顏色點(diǎn)的x坐標(biāo)及y坐標(biāo)的累加值;nAi代表區(qū)域Ai的符合隊標(biāo)特征顏色點(diǎn)的數(shù)量。

    1.3 足球機(jī)器人隊員色標(biāo)中心的確定

    受機(jī)器人尺寸所限,隊員標(biāo)志(副色標(biāo))在攝像頭上所成的像比較小,一般只占幾個到十幾個像素;因此,在此方案中采取帶閾值的重心法確定足球機(jī)器人隊員的中心。

    設(shè)圖像灰度標(biāo)志為f(x,y),x=1,…,m,y=1,2,…,n,那么對所采集圖像進(jìn)行閾值化可表述為

    (3)

    其中T為背景閾值。重心計算公式為:

    (4)

    (5)

    1.4 機(jī)器人角度的求取

    根據(jù)隊標(biāo)特點(diǎn),并綜合國內(nèi)外各參賽隊中的優(yōu)秀方法[9-14],本方案利用機(jī)器人中心穩(wěn)定的特點(diǎn),提出了一種補(bǔ)償逼近算法。

    足球機(jī)器人主色標(biāo)(隊標(biāo))與副色標(biāo)(隊員色標(biāo))中心點(diǎn)連線為

    (6)

    利用求得的中心點(diǎn)連線為x坐標(biāo)軸建立新坐標(biāo)系。

    先將主副色標(biāo)沿x軸和y軸分割成2個對稱部分,主副色標(biāo)中心連線與x軸之間的夾角即為足球機(jī)器人的朝向角,如圖4所示,其求解方程為:

    (7)

    (8)

    (9)

    (10)

    式中(xu0,yu0)和(xd0,yd0)分別為x軸上半部分和下半部分的中心坐標(biāo),則有

    (11)

    機(jī)器人的朝向角補(bǔ)償逼近具體算法如下:

    (xi

    (12)

    xi

    (13)

    xi>x0,yi>y0};

    (14)

    xi>x0,yi>y0}。

    (15)

    由此可求出補(bǔ)償后上下2個中心點(diǎn)坐標(biāo)值,其求取公式如下:

    (16)

    yd′=(∑yA2+∑yA5+∑yA4+∑xA6-∑xA6′)/(nA2+nA5+nA4+nA6-nA6′);

    (17)

    xu′=(∑xA1+∑xA2+∑xA3+∑xA6-∑xA6′)/(nA1+nA2+nA3+nA6-nA6′);

    (18)

    yu′=(∑yA1+∑xA2+∑xA3+∑xA6-∑xA6′)/(nA1+nA2+nA3+nA6-nA6′)。

    (19)

    則有

    (20)

    2 實驗結(jié)果及分析

    筆者將此色標(biāo)設(shè)計方案應(yīng)用于FIRA足球機(jī)器人比賽中的5VS5半自主機(jī)器人足球項目。通過實驗結(jié)果表明,這種方式能很好滿足圖像掃描的實時、快速性要求。圖5為采用本方案后的辨識結(jié)果。從圖5(a)可以看出,各色標(biāo)在攝像頭下所采集的圖像清晰,隊標(biāo)與隊員標(biāo)識之間無干涉現(xiàn)象。從圖5(b)中的預(yù)備情況可以看出,各色標(biāo)均能被有效識別(為使視圖的清晰,這里只截取了1、2、3號機(jī)器人的預(yù)備示意圖),從箭頭指示的情況來看,各色標(biāo)的朝向角度計算正確,誤差較小。

    (a)比賽實景

    (b)預(yù)備時各機(jī)器人的正方向指示圖

    圖 5 色標(biāo)應(yīng)用

    本文利用游程編碼的方法與網(wǎng)格掃描的方法進(jìn)行了對比分析,掃描對象為比賽雙方的10名隊員和小球,一共11個目標(biāo),研究結(jié)果如表1所示??梢钥闯?,本文提出的方法具有用時少、實時性高、算法簡單等優(yōu)點(diǎn),可以很好地提升足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的辨識能力,對于贏得比賽起到了一定的作用。這種方法在提高系統(tǒng)辨識精度和響應(yīng)速度方面具有更大的優(yōu)勢。

    表1 足球機(jī)器人視覺測試運(yùn)行結(jié)果

    3 結(jié)論

    針對現(xiàn)有大部分方案缺乏實時性的缺點(diǎn),本文提出一種新穎的足球機(jī)器人色標(biāo)設(shè)計方案,同時對該方法進(jìn)行了實驗研究。通過主色標(biāo)是多邊形副色標(biāo)是圓形的混搭方案,增強(qiáng)了抗噪能力也避免了色標(biāo)間的粘連現(xiàn)象,利用圓形副色標(biāo)與多邊形主色標(biāo)之間的距離減少了色塊邊界的模糊及擴(kuò)散造成的影響,從而提高了足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的辨識精度、響應(yīng)速度和抗噪能力,減少其信號丟失。

    [1]鄧星橋.足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究[D].成都:西華大學(xué),2004.

    [2]盧艷,徐雪松. 動態(tài)光照條件下足球機(jī)器人視覺目標(biāo)的識別[J].計算機(jī)仿真,2013,30(3):376-379.

    [3]朱瑩,洪炳镕,阮玉峰.全自主足球機(jī)器人快速目標(biāo)識別與定位方法[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2003,35(9):1060-1068.

    [4]胡英,趙姝穎,徐心和.色標(biāo)設(shè)計與辨識算法研究[J].中國圖像圖形學(xué)報,2002, 12(7):1291-1295.

    [5]方帥,胡英,徐心和.集控式機(jī)器人視覺子系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)[J].東北大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2003,24(11):1029-1032.

    [6]李彤斐,楊馬英.足球機(jī)器人視覺目標(biāo)識別的PCA-SIFT算法[J]. 江南大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2013(12):601-606.

    [7]曾達(dá)幸.中型組足球機(jī)器人的視覺識別與視覺定位研究[D]. 秦皇島:燕山大學(xué),2004.

    [8]王鳳蘭,洪炳镕,曙光.基于HSI顏色分布連續(xù)性特征的區(qū)域合并方法[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2003,35(9):1086-1088.

    [9]Qiushui Yu,Zhiyong An, Ruining Yang, et al.Colour Tag Design of Robot Soccer Based on Computational Verb Theory[C]// Proceedings of 9th International Conference on Electronic Measurement and Instruments. Beijing:IEEE, 2009,4,433-437.

    [10]Liu Haibo, Li Weiwei, Dong Yujie. Algorithm for Real-Time Image Processing in the Robot Soccer[J]. Applied Mechanics and Materials, 2012,143: 737-741.

    [11]馬爽. 基于視覺的足球仿人形機(jī)器人彩色目標(biāo)及關(guān)鍵點(diǎn)的識別[D]. 長春:吉林大學(xué), 2011.

    [12]尹仕斌,任永杰,邾繼貴,等. 機(jī)器人視覺測量系統(tǒng)中的工具中心點(diǎn)快速修復(fù)技術(shù)[J]. 機(jī)器人,2013,35(6):736-743.

    [13]周明明.微型足球機(jī)器人視覺信息處理技術(shù)的研究[D]. 天津:天津大學(xué),2004.

    [14]湯磊,王強(qiáng). 基于K-均值聚類的足球機(jī)器人的新型圖像分割方法[J].西華大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2007,26 (5):11-14.

    猜你喜歡
    色標(biāo)小車隊員
    以“一刻鐘”導(dǎo)航隊員“一輩子”
    快樂語文(2020年36期)2021-01-14 01:10:32
    自制小車來比賽
    1+1我們這樣學(xué)隊章:我們的隊員
    少先隊活動(2020年6期)2020-07-27 01:34:58
    劉老師想開小車
    文苑(2018年22期)2018-11-19 02:54:18
    致敬:風(fēng)雪中的人大扶貧工作隊員
    兩輪自平衡小車的設(shè)計與實現(xiàn)
    電子制作(2018年8期)2018-06-26 06:43:02
    探討智能型色標(biāo)傳感器的原理與應(yīng)用
    適應(yīng)國標(biāo)改革新局面,部署行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)新發(fā)展——有色標(biāo)委會召開工作會議
    水下考古隊員的一天
    大眾考古(2015年6期)2015-06-26 08:27:24
    丁香六月欧美| 国产探花极品一区二区| 交换朋友夫妻互换小说| 爱豆传媒免费全集在线观看| netflix在线观看网站| 另类精品久久| 在线观看免费视频网站a站| 国产免费现黄频在线看| 成人黄色视频免费在线看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 一级毛片我不卡| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 亚洲国产日韩一区二区| 91国产中文字幕| av网站在线播放免费| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 嫩草影院入口| 国产1区2区3区精品| 国产成人免费观看mmmm| 99精品久久久久人妻精品| 操出白浆在线播放| av片东京热男人的天堂| 亚洲综合色网址| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| 久久 成人 亚洲| 天堂8中文在线网| 99久久99久久久精品蜜桃| 少妇 在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲国产日韩一区二区| 午夜福利,免费看| 午夜福利免费观看在线| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美精品一区二区大全| 国产一区二区三区av在线| 久久久久久久久免费视频了| 黄片播放在线免费| 又黄又粗又硬又大视频| 青春草国产在线视频| 男女午夜视频在线观看| 国产午夜精品一二区理论片| 色94色欧美一区二区| 美女大奶头黄色视频| 国产极品粉嫩免费观看在线| 亚洲精品乱久久久久久| 9色porny在线观看| 精品少妇内射三级| 99久国产av精品国产电影| 看免费av毛片| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 老司机影院成人| 涩涩av久久男人的天堂| 午夜影院在线不卡| 精品一区二区三卡| 大陆偷拍与自拍| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 777米奇影视久久| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 丰满少妇做爰视频| 国产精品一区二区精品视频观看| 免费黄网站久久成人精品| 国产日韩欧美亚洲二区| a级片在线免费高清观看视频| 国产又色又爽无遮挡免| 国产av一区二区精品久久| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 香蕉丝袜av| 免费人妻精品一区二区三区视频| 免费观看a级毛片全部| 一边亲一边摸免费视频| 国精品久久久久久国模美| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产精品一二三区在线看| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国产在线视频一区二区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 91国产中文字幕| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲一区中文字幕在线| 999精品在线视频| 人妻 亚洲 视频| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 国产成人一区二区在线| 欧美日本中文国产一区发布| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲欧洲国产日韩| 狂野欧美激情性xxxx| 久久99热这里只频精品6学生| 婷婷色综合www| 久久久久久久国产电影| 高清视频免费观看一区二区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 婷婷色麻豆天堂久久| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲美女视频黄频| 黑人猛操日本美女一级片| 午夜免费鲁丝| 日韩 亚洲 欧美在线| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 黑丝袜美女国产一区| 最近中文字幕2019免费版| 国产黄色免费在线视频| 色吧在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 久热爱精品视频在线9| 国产乱人偷精品视频| 欧美人与善性xxx| 香蕉丝袜av| 最黄视频免费看| 美女扒开内裤让男人捅视频| 精品少妇内射三级| 欧美成人精品欧美一级黄| 熟女av电影| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| a级毛片在线看网站| 女人精品久久久久毛片| 桃花免费在线播放| av一本久久久久| 国产在视频线精品| 亚洲少妇的诱惑av| 久久久久精品人妻al黑| 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲av电影在线进入| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产精品女同一区二区软件| 五月天丁香电影| 18禁观看日本| 亚洲国产看品久久| 色网站视频免费| 男人操女人黄网站| 午夜老司机福利片| 少妇的丰满在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 少妇 在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 在线看a的网站| 国产极品粉嫩免费观看在线| 亚洲情色 制服丝袜| 在现免费观看毛片| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 在线观看免费视频网站a站| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日本av免费视频播放| 久久97久久精品| 亚洲专区中文字幕在线 | 一区二区av电影网| 成人影院久久| 精品国产国语对白av| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产又色又爽无遮挡免| a级毛片在线看网站| 国产一区二区在线观看av| 黄色怎么调成土黄色| 久久久久国产精品人妻一区二区| 丁香六月天网| 国产成人一区二区在线| 亚洲精品美女久久av网站| 大香蕉久久成人网| 国产精品 欧美亚洲| 丰满少妇做爰视频| 在线观看人妻少妇| 女性生殖器流出的白浆| 国产熟女午夜一区二区三区| 中国国产av一级| 9热在线视频观看99| 伊人久久国产一区二区| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 大香蕉久久成人网| 午夜激情久久久久久久| 午夜91福利影院| av在线app专区| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 免费观看a级毛片全部| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 黄片小视频在线播放| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 日韩大片免费观看网站| 嫩草影院入口| 国产乱人偷精品视频| 亚洲国产日韩一区二区| 看非洲黑人一级黄片| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 中文字幕高清在线视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| kizo精华| 日韩av在线免费看完整版不卡| 久久影院123| 飞空精品影院首页| 精品少妇黑人巨大在线播放| av网站免费在线观看视频| 少妇的丰满在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 97人妻天天添夜夜摸| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产伦理片在线播放av一区| 天天添夜夜摸| 午夜日本视频在线| 高清av免费在线| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 999精品在线视频| 两个人免费观看高清视频| 51午夜福利影视在线观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲国产精品国产精品| 久久久久精品人妻al黑| 超色免费av| 一边亲一边摸免费视频| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久av网站| 麻豆av在线久日| av又黄又爽大尺度在线免费看| 中文字幕av电影在线播放| 性色av一级| 久久亚洲国产成人精品v| 日韩av在线免费看完整版不卡| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲久久久国产精品| 在线观看免费日韩欧美大片| 天堂8中文在线网| 韩国高清视频一区二区三区| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 操出白浆在线播放| a级毛片黄视频| 久久av网站| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品一二三区在线看| 成年人免费黄色播放视频| 日本vs欧美在线观看视频| 毛片一级片免费看久久久久| 国产亚洲av高清不卡| 另类亚洲欧美激情| 成人手机av| 午夜免费鲁丝| 丝袜脚勾引网站| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产成人精品久久久久久| 国产成人啪精品午夜网站| 性色av一级| 久热这里只有精品99| 丝袜人妻中文字幕| 国产成人91sexporn| 午夜91福利影院| 精品人妻一区二区三区麻豆| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| av网站在线播放免费| 欧美日韩av久久| 日本欧美视频一区| 伊人亚洲综合成人网| 黄色怎么调成土黄色| 国产乱来视频区| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 久久这里只有精品19| 最近2019中文字幕mv第一页| 在线观看一区二区三区激情| 久久精品国产亚洲av高清一级| e午夜精品久久久久久久| av电影中文网址| 日韩视频在线欧美| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 多毛熟女@视频| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| tube8黄色片| 日韩人妻精品一区2区三区| 黑人猛操日本美女一级片| 国产有黄有色有爽视频| 日日撸夜夜添| av女优亚洲男人天堂| 亚洲视频免费观看视频| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 日韩av在线免费看完整版不卡| 精品一区在线观看国产| 日韩一区二区三区影片| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 欧美日韩福利视频一区二区| 精品一区在线观看国产| 一级黄片播放器| 十八禁网站网址无遮挡| 国产熟女午夜一区二区三区| 高清不卡的av网站| 涩涩av久久男人的天堂| 免费高清在线观看日韩| 国产麻豆69| 午夜福利影视在线免费观看| 免费少妇av软件| 91aial.com中文字幕在线观看| 啦啦啦在线免费观看视频4| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲国产日韩一区二区| 国产精品无大码| 国产1区2区3区精品| 国产色婷婷99| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 人妻人人澡人人爽人人| 亚洲欧美成人精品一区二区| 最黄视频免费看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 波野结衣二区三区在线| 搡老乐熟女国产| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 69精品国产乱码久久久| 欧美日韩av久久| 国产男女超爽视频在线观看| 久久久久视频综合| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 在线观看一区二区三区激情| 久久精品国产亚洲av高清一级| 精品午夜福利在线看| 在线免费观看不下载黄p国产| kizo精华| 最黄视频免费看| 亚洲一区中文字幕在线| 免费看不卡的av| 男人操女人黄网站| 国产成人免费无遮挡视频| 日本91视频免费播放| 免费观看av网站的网址| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| a 毛片基地| 亚洲欧美成人精品一区二区| 操美女的视频在线观看| 最近手机中文字幕大全| 另类亚洲欧美激情| 国产欧美日韩综合在线一区二区| av电影中文网址| 人妻 亚洲 视频| 日韩伦理黄色片| 97人妻天天添夜夜摸| 不卡视频在线观看欧美| 精品国产乱码久久久久久小说| 亚洲精品日本国产第一区| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产在视频线精品| 午夜福利乱码中文字幕| 又大又黄又爽视频免费| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产精品久久久av美女十八| 午夜福利网站1000一区二区三区| 免费av中文字幕在线| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 欧美精品一区二区大全| 丝袜美足系列| 人妻 亚洲 视频| 国产一区二区三区av在线| 又黄又粗又硬又大视频| 高清视频免费观看一区二区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 男女之事视频高清在线观看 | 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 欧美日韩精品网址| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 国产一区二区 视频在线| 精品亚洲成国产av| 成人手机av| 亚洲精品日本国产第一区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 精品午夜福利在线看| 成年av动漫网址| 这个男人来自地球电影免费观看 | 最近中文字幕2019免费版| 久久久久久久精品精品| 日韩电影二区| 女人精品久久久久毛片| 中文字幕制服av| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 欧美乱码精品一区二区三区| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美乱码精品一区二区三区| 天天影视国产精品| 老鸭窝网址在线观看| 丁香六月欧美| 亚洲人成网站在线观看播放| 青春草亚洲视频在线观看| 欧美激情 高清一区二区三区| 欧美久久黑人一区二区| 国产一区二区三区综合在线观看| 嫩草影院入口| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲欧美一区二区三区久久| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 一级a爱视频在线免费观看| 18在线观看网站| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 十八禁人妻一区二区| 亚洲精品在线美女| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产xxxxx性猛交| 成人三级做爰电影| 亚洲视频免费观看视频| www.熟女人妻精品国产| h视频一区二区三区| 国产精品三级大全| 秋霞伦理黄片| 久久久久人妻精品一区果冻| 99国产精品免费福利视频| 啦啦啦在线免费观看视频4| 久久久国产精品麻豆| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| a 毛片基地| 亚洲人成电影观看| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产一区二区在线观看av| 日本91视频免费播放| 成人三级做爰电影| 熟女av电影| 久久精品久久精品一区二区三区| 午夜福利免费观看在线| 热99国产精品久久久久久7| 中文天堂在线官网| 免费观看性生交大片5| 午夜福利免费观看在线| 老司机影院成人| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国产日韩欧美视频二区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 久久久久久人妻| 精品一区二区免费观看| 国产色婷婷99| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲熟女毛片儿| 国产精品成人在线| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 秋霞伦理黄片| 国产精品一区二区在线不卡| 女性生殖器流出的白浆| www日本在线高清视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲成国产人片在线观看| 成年动漫av网址| 两个人看的免费小视频| 90打野战视频偷拍视频| 国产精品熟女久久久久浪| 视频在线观看一区二区三区| 中文字幕制服av| 最近最新中文字幕免费大全7| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲精品av麻豆狂野| 午夜福利在线免费观看网站| 国产精品久久久久久精品电影小说| 国产黄色免费在线视频| 成年av动漫网址| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久久久精品国产欧美久久久 | 美女视频免费永久观看网站| 极品人妻少妇av视频| 欧美97在线视频| 国产高清国产精品国产三级| 午夜福利免费观看在线| 下体分泌物呈黄色| 香蕉国产在线看| 十八禁高潮呻吟视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 黄片小视频在线播放| 毛片一级片免费看久久久久| 永久免费av网站大全| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产极品粉嫩免费观看在线| 美女中出高潮动态图| 精品第一国产精品| 欧美激情极品国产一区二区三区| 丰满少妇做爰视频| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲成人一二三区av| 亚洲av男天堂| 亚洲视频免费观看视频| 大片免费播放器 马上看| 精品福利永久在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 日韩视频在线欧美| 亚洲精品久久午夜乱码| 天堂中文最新版在线下载| 九色亚洲精品在线播放| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 国产亚洲av高清不卡| 日韩精品有码人妻一区| 青春草视频在线免费观看| 久久久久久久久免费视频了| 黑丝袜美女国产一区| 最近2019中文字幕mv第一页| 少妇被粗大猛烈的视频| 精品视频人人做人人爽| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产精品久久久久久精品古装| 国产成人91sexporn| 少妇被粗大的猛进出69影院| 精品少妇内射三级| 国产在线视频一区二区| 国产老妇伦熟女老妇高清| 成人黄色视频免费在线看| 丁香六月天网| 两个人看的免费小视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 一级a爱视频在线免费观看| bbb黄色大片| 午夜免费观看性视频| av在线播放精品| 国产成人精品久久二区二区91 | 国产精品 国内视频| 三上悠亚av全集在线观看| 美女扒开内裤让男人捅视频| av有码第一页| 成年人午夜在线观看视频| 国产精品一国产av| 国产日韩欧美在线精品| 久久99热这里只频精品6学生| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产成人欧美| 亚洲国产欧美在线一区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 老司机影院成人| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | av在线老鸭窝| 天美传媒精品一区二区| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产在线视频一区二区| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲天堂av无毛| 青春草视频在线免费观看| 国产av国产精品国产| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 国产成人精品福利久久| 九色亚洲精品在线播放| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 另类亚洲欧美激情| 一级毛片我不卡| 青草久久国产| 国产xxxxx性猛交| 国产av国产精品国产| 美女大奶头黄色视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 啦啦啦在线观看免费高清www| 在线天堂中文资源库| 老司机在亚洲福利影院| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产高清不卡午夜福利| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产免费又黄又爽又色| 9色porny在线观看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 久久久久久免费高清国产稀缺| 亚洲av福利一区| 成年人免费黄色播放视频| 女性被躁到高潮视频| 香蕉国产在线看| 一级爰片在线观看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 99国产综合亚洲精品| 亚洲精品国产区一区二| 美女扒开内裤让男人捅视频| 欧美最新免费一区二区三区| 久久精品久久久久久久性| 日韩中文字幕视频在线看片| 岛国毛片在线播放| 最近2019中文字幕mv第一页| 日日撸夜夜添| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产成人免费观看mmmm| 日本黄色日本黄色录像| 一级a爱视频在线免费观看| 国产97色在线日韩免费| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 老司机在亚洲福利影院| 七月丁香在线播放| 成年人免费黄色播放视频| 久热爱精品视频在线9| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 在线精品无人区一区二区三| a级毛片黄视频| 性少妇av在线| 在线精品无人区一区二区三| 国产精品99久久99久久久不卡 | 亚洲视频免费观看视频| 不卡av一区二区三区| 国产极品粉嫩免费观看在线| 亚洲成人国产一区在线观看 | 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 丝袜美足系列| 国产一区二区三区av在线| 欧美黑人精品巨大| 亚洲综合精品二区| 日韩伦理黄色片| 黄片小视频在线播放| 操出白浆在线播放| 欧美日韩精品网址| 久久精品国产亚洲av高清一级|