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    一種新的足球機(jī)器人色標(biāo)設(shè)計方法

    2014-09-04 01:35:44
    關(guān)鍵詞:色標(biāo)小車隊員

    (西華大學(xué)機(jī)械工程與自動化學(xué)院,四川 成都 610039)

    半自主足球機(jī)器人的色標(biāo)設(shè)計方法是實現(xiàn)對機(jī)器人進(jìn)行編程控制的基礎(chǔ)。色標(biāo)設(shè)計的好壞直接影響到整個機(jī)器人的對抗性能和對抗策略的執(zhí)行能力[1-2]。目前,國內(nèi)的半自主足球機(jī)器人色標(biāo)設(shè)計方法是根據(jù)不同顏色、不同形狀或者是不同顏色與形狀的組合來確定機(jī)器人小車的位置、朝向、隊員號以及運(yùn)動方向等。其中具有代表性的色標(biāo)設(shè)計方法[3-6]大致有如圖1中所示幾種。

    圖1(a)中,機(jī)器人小車方位角為小車頂部中心和副色標(biāo)中心的連線方向,機(jī)器人的隊號通過不同的副色標(biāo)顏色來區(qū)別。該方案雖然具有算法簡單、實時性較高等優(yōu)點(diǎn),但是非常容易發(fā)生混色現(xiàn)象[7](2種顏色互相干擾),如圖2所示。當(dāng)2個機(jī)器人在對抗比賽中距離過近或發(fā)生相撞后,色標(biāo)受干擾就非常容易出現(xiàn)位置和角度的偏差,影響機(jī)器人策略。圖1(b)表示通過一條矢量線確定機(jī)器人小車的正方向,通過副色標(biāo)來輔助決定機(jī)器人的隊號。該方案具有色塊中心穩(wěn)定,位置、角度精度高,抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn),同時避免了粘連現(xiàn)象的發(fā)生;但是由于識別算法復(fù)雜,導(dǎo)致在對抗激烈的賽場上實時性差,策略容易滯后等[8]。圖1(c)表示利用2個圓形的色標(biāo),其中大圓為隊標(biāo),小圓為副色標(biāo)(隊員號),主副色標(biāo)中心到小車中心的距離之比為1∶3。此方法的優(yōu)點(diǎn)是發(fā)生粘連現(xiàn)象較少,抗噪能力較強(qiáng),其缺點(diǎn)是辨識精度不高。

    圖 1 各種色標(biāo)設(shè)計方案

    圖 2 粘連現(xiàn)象

    綜上所述,目前仍然未見一種算法簡單、響應(yīng)速度快、辨識精度高、抗噪能力強(qiáng)的色標(biāo)設(shè)計方法。為此,筆者在綜合各隊的色標(biāo)設(shè)計方法特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,提出了一種新穎的色標(biāo)設(shè)計方法。

    1 色標(biāo)的設(shè)計

    1.1 色標(biāo)顏色及形狀

    基于比賽場地光照等因素的影響,為使圖像識辨算法盡量簡單、快速、準(zhǔn)確,本方案按照國際慣例將小車分為主色標(biāo)(隊標(biāo))和副色標(biāo)(隊員標(biāo)志 )。將主色標(biāo)設(shè)計為多邊形,副色標(biāo)設(shè)計為圓形。以足球機(jī)器人5VS5的比賽為例,在每個機(jī)器人小車上都使用1個主色標(biāo)和2個副色標(biāo)。其中主色標(biāo)按照國際慣例,只取黃、藍(lán)色,2個副色標(biāo)根據(jù)實際情況進(jìn)行變換。其隊員號通過排列組合后按照一定規(guī)則分布來具體確定。

    如圖3所示,黃隊和藍(lán)隊的隊標(biāo)放在機(jī)器人的斜對正中心。副色標(biāo)主要為三基色,如綠、紫、粉,這樣在本隊隊伍中就可以用3個副色標(biāo)的顏色組合來區(qū)分5個隊員。在確定隊員編號時,可以按不同順序排列,例如把綠、紫、粉作為0、1、2號球員,組合顏色粉紫、綠紫分別作為4、5號隊員。其重心為隊標(biāo)中心(主色標(biāo)區(qū)域中心),小車的前進(jìn)方向是以小車色標(biāo)的重心與副色標(biāo)中心點(diǎn)連線成45°連線的方向。

    (a)藍(lán)隊

    (b)黃隊

    1.2 足球機(jī)器人位姿的判定

    足球機(jī)器人的位姿是以足球機(jī)器人的中心位置來判定,即求得中心點(diǎn)就能知道機(jī)器人的位姿。其中心是通過對主色標(biāo)的劃分和統(tǒng)計獲得的。方案中將主色標(biāo)分為A1、A2、A3、A4、A5、A6,6個分區(qū),如圖4所示,中心坐標(biāo)求解方法見式(1)和(2)。

    設(shè)(x0,y0)為中心點(diǎn)坐標(biāo),則(x0,y0)為:

    x0=(∑xA1+∑xA2+∑xA3+∑xA4+∑xA5+
    ∑xA6)/(nA1+nA2+nA3+nA4+nA5+nA6)

    (1)

    y0=(∑yA1+∑yA2+∑yA3+∑yA4+∑yA5+
    ∑yA6)/(nA1+nA2+nA3+nA4+nA5+nA6)

    (2)

    式中:∑xAi和∑yAi代表區(qū)域Ai(i=1,2,3,4,5,6)的相應(yīng)隊標(biāo)特征顏色點(diǎn)的x坐標(biāo)及y坐標(biāo)的累加值;nAi代表區(qū)域Ai的符合隊標(biāo)特征顏色點(diǎn)的數(shù)量。

    1.3 足球機(jī)器人隊員色標(biāo)中心的確定

    受機(jī)器人尺寸所限,隊員標(biāo)志(副色標(biāo))在攝像頭上所成的像比較小,一般只占幾個到十幾個像素;因此,在此方案中采取帶閾值的重心法確定足球機(jī)器人隊員的中心。

    設(shè)圖像灰度標(biāo)志為f(x,y),x=1,…,m,y=1,2,…,n,那么對所采集圖像進(jìn)行閾值化可表述為

    (3)

    其中T為背景閾值。重心計算公式為:

    (4)

    (5)

    1.4 機(jī)器人角度的求取

    根據(jù)隊標(biāo)特點(diǎn),并綜合國內(nèi)外各參賽隊中的優(yōu)秀方法[9-14],本方案利用機(jī)器人中心穩(wěn)定的特點(diǎn),提出了一種補(bǔ)償逼近算法。

    足球機(jī)器人主色標(biāo)(隊標(biāo))與副色標(biāo)(隊員色標(biāo))中心點(diǎn)連線為

    (6)

    利用求得的中心點(diǎn)連線為x坐標(biāo)軸建立新坐標(biāo)系。

    先將主副色標(biāo)沿x軸和y軸分割成2個對稱部分,主副色標(biāo)中心連線與x軸之間的夾角即為足球機(jī)器人的朝向角,如圖4所示,其求解方程為:

    (7)

    (8)

    (9)

    (10)

    式中(xu0,yu0)和(xd0,yd0)分別為x軸上半部分和下半部分的中心坐標(biāo),則有

    (11)

    機(jī)器人的朝向角補(bǔ)償逼近具體算法如下:

    (xi

    (12)

    xi

    (13)

    xi>x0,yi>y0};

    (14)

    xi>x0,yi>y0}。

    (15)

    由此可求出補(bǔ)償后上下2個中心點(diǎn)坐標(biāo)值,其求取公式如下:

    (16)

    yd′=(∑yA2+∑yA5+∑yA4+∑xA6-∑xA6′)/(nA2+nA5+nA4+nA6-nA6′);

    (17)

    xu′=(∑xA1+∑xA2+∑xA3+∑xA6-∑xA6′)/(nA1+nA2+nA3+nA6-nA6′);

    (18)

    yu′=(∑yA1+∑xA2+∑xA3+∑xA6-∑xA6′)/(nA1+nA2+nA3+nA6-nA6′)。

    (19)

    則有

    (20)

    2 實驗結(jié)果及分析

    筆者將此色標(biāo)設(shè)計方案應(yīng)用于FIRA足球機(jī)器人比賽中的5VS5半自主機(jī)器人足球項目。通過實驗結(jié)果表明,這種方式能很好滿足圖像掃描的實時、快速性要求。圖5為采用本方案后的辨識結(jié)果。從圖5(a)可以看出,各色標(biāo)在攝像頭下所采集的圖像清晰,隊標(biāo)與隊員標(biāo)識之間無干涉現(xiàn)象。從圖5(b)中的預(yù)備情況可以看出,各色標(biāo)均能被有效識別(為使視圖的清晰,這里只截取了1、2、3號機(jī)器人的預(yù)備示意圖),從箭頭指示的情況來看,各色標(biāo)的朝向角度計算正確,誤差較小。

    (a)比賽實景

    (b)預(yù)備時各機(jī)器人的正方向指示圖

    圖 5 色標(biāo)應(yīng)用

    本文利用游程編碼的方法與網(wǎng)格掃描的方法進(jìn)行了對比分析,掃描對象為比賽雙方的10名隊員和小球,一共11個目標(biāo),研究結(jié)果如表1所示??梢钥闯?,本文提出的方法具有用時少、實時性高、算法簡單等優(yōu)點(diǎn),可以很好地提升足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的辨識能力,對于贏得比賽起到了一定的作用。這種方法在提高系統(tǒng)辨識精度和響應(yīng)速度方面具有更大的優(yōu)勢。

    表1 足球機(jī)器人視覺測試運(yùn)行結(jié)果

    3 結(jié)論

    針對現(xiàn)有大部分方案缺乏實時性的缺點(diǎn),本文提出一種新穎的足球機(jī)器人色標(biāo)設(shè)計方案,同時對該方法進(jìn)行了實驗研究。通過主色標(biāo)是多邊形副色標(biāo)是圓形的混搭方案,增強(qiáng)了抗噪能力也避免了色標(biāo)間的粘連現(xiàn)象,利用圓形副色標(biāo)與多邊形主色標(biāo)之間的距離減少了色塊邊界的模糊及擴(kuò)散造成的影響,從而提高了足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的辨識精度、響應(yīng)速度和抗噪能力,減少其信號丟失。

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