• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于測(cè)距技術(shù)的邊坡角測(cè)定誤差及敏感性分析

    2014-08-02 03:57:44賈旭光
    金屬礦山 2014年5期
    關(guān)鍵詞:激光測(cè)距測(cè)角測(cè)量誤差

    崔 清 陳 曦 賈旭光 李 鑫

    (1.徐州市計(jì)量檢定測(cè)試中心,江蘇 徐州 221002;2.中國(guó)礦業(yè)大學(xué)礦業(yè)工程學(xué)院,江蘇 徐州 221116)

    基于測(cè)距技術(shù)的邊坡角測(cè)定誤差及敏感性分析

    崔 清1陳 曦1賈旭光1李 鑫2

    (1.徐州市計(jì)量檢定測(cè)試中心,江蘇 徐州 221002;2.中國(guó)礦業(yè)大學(xué)礦業(yè)工程學(xué)院,江蘇 徐州 221116)

    為了實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜邊坡角的準(zhǔn)確測(cè)定,控制邊坡工程的施工精度,設(shè)計(jì)了基于激光測(cè)距及視頻識(shí)別技術(shù)的非接觸測(cè)定邊坡角裝置,并根據(jù)三維幾何結(jié)構(gòu)、實(shí)測(cè)參數(shù)及三角函數(shù)推導(dǎo)了復(fù)雜邊坡角計(jì)算公式?;跍y(cè)角設(shè)備的實(shí)測(cè)指標(biāo),探討了所有的誤差因素,并對(duì)比不同誤差因素對(duì)于最終測(cè)量結(jié)果的影響水平,確定了α2為整個(gè)測(cè)量設(shè)備的敏感性因素。根據(jù)激光測(cè)距儀的固有誤差ΔL推導(dǎo)出了偽傾角的計(jì)算公式,并借助實(shí)例研究,明確了ΔL和L1對(duì)于測(cè)量誤差的影響規(guī)律。結(jié)果表明:ΔL越大,偽傾角的誤差越大;L1越小,偽傾角的測(cè)量誤差越大。邊坡角β的測(cè)量誤差與ΔL呈線性正相關(guān),當(dāng)ΔL達(dá)到1 m時(shí),邊坡角測(cè)量誤差可達(dá)2.92%;邊坡角β的測(cè)量誤差與L1呈線性負(fù)相關(guān),當(dāng)L1=20 m和L1=10 m時(shí),邊坡角最大誤差分別為4.31%和8.26%;因此,提高激光測(cè)距儀的精度和保持測(cè)量設(shè)備與邊坡角的有效距離都可以提高邊坡角測(cè)量精度。

    邊坡角 激光測(cè)距 非接觸 誤差分析 敏感性

    邊坡以不同的形態(tài)廣泛存在于自然界中,其中有自然作用形成的天然邊坡,也有開挖、堆載形成的人工邊坡,兩種邊坡因形成原因的差異而表現(xiàn)出不同的幾何形態(tài),自然邊坡幾何形狀大多不規(guī)則,人工邊坡因工程需要多數(shù)較為規(guī)則。現(xiàn)有的測(cè)量方法能夠較好實(shí)現(xiàn)對(duì)規(guī)則邊坡角度的準(zhǔn)確測(cè)定[1],但是對(duì)于不規(guī)則邊坡或散體邊坡無(wú)法進(jìn)行實(shí)地測(cè)量,只能轉(zhuǎn)變?yōu)榉墙佑|測(cè)量方法[2],但是測(cè)量精度取決于測(cè)量方法和測(cè)量設(shè)備自身的精度,因此,需要對(duì)非接觸式測(cè)量誤差進(jìn)行分析,以確保測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確性。

    露天開采過(guò)程中,由于采、剝工程[3]的不斷推進(jìn),逐漸形成了高大的工程邊坡[4],其邊坡結(jié)構(gòu)根據(jù)需要修筑成不同的幾何形態(tài),其中工作幫、端幫邊坡為完整巖體結(jié)構(gòu)、形狀規(guī)則;排土場(chǎng)邊坡由散體物料排棄形成,結(jié)構(gòu)松散、形狀不規(guī)則。邊坡是露天開采的關(guān)鍵安全要素[5],對(duì)于邊坡角度的準(zhǔn)確測(cè)量是進(jìn)行邊坡穩(wěn)定性分析的基礎(chǔ)條件,因此,對(duì)非接觸測(cè)量誤差來(lái)源的細(xì)致分析及科學(xué)控制,能夠較好地提高測(cè)量結(jié)果的可靠性。

    1 激光及視頻識(shí)別技術(shù)測(cè)角原理

    激光測(cè)距技術(shù)是利用激光對(duì)目標(biāo)的距離進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)定的技術(shù)[6],該技術(shù)的測(cè)量精度取決于設(shè)備本身[7],近距離測(cè)量的絕對(duì)精度較低,但在遠(yuǎn)距離測(cè)量時(shí)的相對(duì)精度較好。在露天礦邊坡角測(cè)定方面有較大的應(yīng)用空間,但是對(duì)于局部區(qū)域的邊坡角測(cè)定則難以保證測(cè)量精度,因此,采用激光測(cè)距技術(shù)測(cè)定邊坡角,從原理上可以實(shí)現(xiàn),但精度難以保證,因此,本研究提出了一種激光和高清攝像頭組合的單目測(cè)角裝置,該裝置包含底座、激光發(fā)射器、高清攝像頭和測(cè)角裝置4個(gè)部分,其中底座包含上、下2個(gè)基礎(chǔ)平板,激光發(fā)射器和高清攝像頭分別制作在底座上基礎(chǔ)板表面的左右兩側(cè),其中高清攝像頭可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)。激光發(fā)射器發(fā)出高頻脈沖激光束,光束投射到物體表面呈現(xiàn)“十字叉”,高清攝像頭旋轉(zhuǎn)一定角度能清楚地捕獲激光束投射點(diǎn);底座下基礎(chǔ)平板及高清攝像頭下面均安裝有測(cè)角裝置,可分別測(cè)定上基礎(chǔ)平板的仰角α及高清攝像頭的轉(zhuǎn)角αi,具體的測(cè)量方案見(jiàn)圖1。

    圖1 基于激光測(cè)距的非接觸測(cè)角方案Fig.1 Non-contact angle measuring scheme based on laser ranging

    由圖1可知,在邊坡前面平臺(tái)的一定距離處,架設(shè)測(cè)量?jī)x器,調(diào)平底座裝置,轉(zhuǎn)動(dòng)視頻識(shí)別器并捕獲激光發(fā)射器發(fā)射的十字叉光點(diǎn),測(cè)定視頻識(shí)別器與整個(gè)測(cè)量?jī)x軸線的夾角α1;然后在豎直方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)測(cè)量?jī)x器的上基礎(chǔ)平板,繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)視頻識(shí)別器并捕獲激光發(fā)射器發(fā)射的光點(diǎn),測(cè)量視頻識(shí)別器與整個(gè)測(cè)量?jī)x軸線的夾角α2。根據(jù)直角三角形的三角函數(shù),可求出激光發(fā)射器與兩次觀測(cè)點(diǎn)間的距離,再根據(jù)兩次觀測(cè)狀態(tài)測(cè)量?jī)x器設(shè)備旋轉(zhuǎn)過(guò)的角度α,計(jì)算得到邊坡的角度β,計(jì)算原理見(jiàn)圖2。

    圖2 邊坡角度非接觸測(cè)量原理Fig.2 The principle of non-contact slope angle measurement

    由圖2可知,現(xiàn)場(chǎng)直接測(cè)定的參數(shù)有α1、α2和α,根據(jù)這些參數(shù)可以計(jì)算出激光發(fā)射器與目標(biāo)點(diǎn)的距離分別為

    (1)

    (2)

    根據(jù)參數(shù)L1和L2,結(jié)合相關(guān)原理可以計(jì)算出邊坡角

    (3)

    式中,β為所測(cè)邊坡角,(°);α為豎直角,(°);α1、α2分別為兩次測(cè)量時(shí)視頻識(shí)別器與整個(gè)測(cè)量?jī)x軸線的夾角,(°)。

    2 邊坡角測(cè)量誤差分析

    2.1 邊坡角誤差來(lái)源

    基于激光測(cè)距技術(shù)的非接觸邊坡測(cè)定裝置,其主要是基于測(cè)角技術(shù)和三角函數(shù)計(jì)算邊坡角度,其中涉及到的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)都會(huì)產(chǎn)生測(cè)量誤差[8],采用該技術(shù)測(cè)定邊坡角時(shí),β只與α1、α2和α有關(guān),與測(cè)量?jī)x器的長(zhǎng)度L無(wú)關(guān)。因此,儀器自身尺寸對(duì)測(cè)量不會(huì)產(chǎn)生誤差。儀器底板要水平,以保證激光發(fā)射器發(fā)出的光束與高清攝像頭捕捉的畫面處在同一水平高度,且使用儀器測(cè)定邊坡角度時(shí),底板位置不能發(fā)生變動(dòng),否則兩次測(cè)定的距離不是同一豎直線上的兩個(gè)點(diǎn),計(jì)算出來(lái)的邊坡角度也不具有實(shí)際意義。

    由于設(shè)備制作時(shí)可以規(guī)避底板不平整的問(wèn)題,現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用時(shí)規(guī)范操作方法可以較好地避免前面涉及的諸多誤差。因此,主要考慮激光測(cè)距設(shè)備及測(cè)角設(shè)備的測(cè)量精度對(duì)于邊坡穩(wěn)定性的影響,同時(shí)考慮設(shè)備擺放位置對(duì)于測(cè)量結(jié)果的影響程度。在測(cè)量過(guò)程中應(yīng)盡可能保證測(cè)量設(shè)備與邊坡走向垂直[9],否則所得到的邊坡角是偽傾角,對(duì)于平直邊坡,也可以通過(guò)調(diào)整設(shè)備與邊坡走向平行來(lái)實(shí)現(xiàn)激光發(fā)射器與邊坡表面垂直。

    2.2 誤差影響因素敏感性分析

    激光測(cè)距技術(shù)非接觸測(cè)定邊坡角技術(shù),在測(cè)量過(guò)程中,實(shí)測(cè)的數(shù)據(jù)有α1、α2和α,若測(cè)角裝置的平均測(cè)量誤差為Δα,則邊坡角β的誤差由α1、α2和α共同產(chǎn)生。為了研究每個(gè)實(shí)測(cè)角度對(duì)于邊坡角測(cè)量結(jié)果的影響情況,給定一組實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),其中α1=87.0°,α2=88.5°,α=35°,根據(jù)公式可以計(jì)算出邊坡角β=47.8°。采用控制變量法,對(duì)每個(gè)測(cè)量值的誤差進(jìn)行分析,得到3個(gè)測(cè)量值對(duì)于邊坡穩(wěn)定性的影響曲線,見(jiàn)圖3。

    圖3 角度測(cè)量誤差對(duì)于邊坡角測(cè)定結(jié)果的影響規(guī)律Fig.3 Influence rule of angle measurement error to the slope angle determination ▲—α;◆—α1;■—α2

    從圖3中可以看出,在測(cè)角裝置的允許誤差Δα范圍內(nèi),3個(gè)直接測(cè)量值α1、α2、α對(duì)于邊坡角的影響規(guī)律存在明顯差異。α和α1在誤差范圍內(nèi)變化時(shí),邊坡角隨誤差值Δα的增大逐漸減小,且α1對(duì)邊坡角的影響效果較為明顯,降幅較快;α2在誤差范圍內(nèi)變化時(shí),邊坡角隨Δα的增大逐漸增大,增長(zhǎng)的速度明顯高于另外2個(gè)因素。對(duì)比3個(gè)因素,可以確定α2為整個(gè)測(cè)量設(shè)備的敏感性因素。由此可知,測(cè)定高清攝像頭轉(zhuǎn)角的量角裝置,其自身測(cè)量精度和誤差水平對(duì)于露天礦邊坡角測(cè)定結(jié)果的準(zhǔn)確度起決定性作用,因此,應(yīng)提高該測(cè)角裝置的精度、降低其誤差水平。

    2.3 激光測(cè)距誤差對(duì)于邊坡角誤差的影響規(guī)律

    基于激光測(cè)距技術(shù)的非接觸測(cè)角設(shè)備,在現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用時(shí)需要確保激光發(fā)射器發(fā)出的光束與邊坡走向嚴(yán)格垂直[10],但是人工調(diào)整難以保證其精確垂直,因此利用激光測(cè)距技術(shù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整,根據(jù)垂直距離最短原理,順、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)調(diào)整底座,尋找到最短距離投射點(diǎn),此時(shí)激光束便垂直于邊坡走向,具體原理見(jiàn)圖4。

    圖4 激光測(cè)距技術(shù)確定設(shè)備安放位置Fig.4 The equipment′s location determined by laser ranging technology

    圖4直觀展示了激光測(cè)距技術(shù)調(diào)整測(cè)角設(shè)備放置角度的基本原理,但是激光測(cè)距儀自身存在測(cè)量誤差,會(huì)造成投影點(diǎn)的誤判,影響邊坡角測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確度。當(dāng)激光測(cè)距儀的測(cè)量誤差為ΔL,則測(cè)角設(shè)備調(diào)整時(shí)會(huì)出現(xiàn)的偏差角度為

    (4)

    式中,γ為激光束與邊坡走向的夾角與90°的偏差角度,(°);L1為設(shè)備距離邊坡坡腳的水平距離,m;ΔL為激光測(cè)距儀的固有誤差,m。

    因激光測(cè)距儀的誤差造成測(cè)量設(shè)備放置角度出現(xiàn)偏差,測(cè)得邊坡角為偽傾角,其偽傾角所涉及的實(shí)測(cè)參數(shù)有

    (5)

    計(jì)算得到偽傾角β′為

    (6)

    式中,α′為測(cè)定偽傾角時(shí)所對(duì)應(yīng)的底座仰角,且

    由此可知,

    (7)

    將式(7)代入式(6)可得

    (8)

    將激光測(cè)距儀的固有誤差ΔL代入式(4)和式(8),可以得到偽傾角β′的計(jì)算結(jié)果,并與真實(shí)邊坡角β進(jìn)行對(duì)比,見(jiàn)圖5。

    圖5 激光測(cè)距儀誤差對(duì)邊坡角測(cè)定結(jié)果的影響規(guī)律Fig.5 Influence rule of laser range finder error to slope angle measurement◆—真傾角β;■—偽傾角β′

    從圖中可以看出,激光測(cè)距儀的固有誤差ΔL對(duì)邊坡角測(cè)定結(jié)果產(chǎn)生明顯的影響,邊坡角β的測(cè)定結(jié)果與ΔL呈線性關(guān)系,即ΔL越大,邊坡角測(cè)量誤差也越大,當(dāng)ΔL達(dá)到1 m時(shí),邊坡角測(cè)量誤差可達(dá)2.92%,這對(duì)于邊坡結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及安全穩(wěn)定將會(huì)產(chǎn)生較大影響。尤其是測(cè)量設(shè)備距離邊坡較近時(shí),激光測(cè)距儀的誤差對(duì)于測(cè)定結(jié)果的影響將會(huì)被進(jìn)一步擴(kuò)大,不同的L1時(shí),測(cè)量的偽傾角β′見(jiàn)圖6。

    圖6 不同L1對(duì)應(yīng)的邊坡角測(cè)量誤差曲線Fig.6 Slope angle measurement error curve corresponding with different L1●—L1=30 m;◆—L1=20 m;■—L1=10 m;▲—L1=5 m

    由圖6可知,隨著測(cè)量設(shè)備與邊坡坡腳的距離L1的不斷減小,相同誤差水平條件下,測(cè)得的偽傾角β′的誤差值逐漸增大,當(dāng)L1=20 m時(shí),邊坡角最大誤差為4.31%;當(dāng)L1=10 m時(shí),誤差為8.26%;L1=5 m時(shí),邊坡角最大誤差可達(dá)15.23%。由此可見(jiàn),提高激光測(cè)距儀的精度和保持測(cè)量設(shè)備與邊坡角的有效距離都可以提高邊坡角測(cè)量精度。

    3 結(jié) 論

    基于激光測(cè)距及視頻識(shí)別技術(shù)設(shè)計(jì)了非接觸測(cè)定邊坡角裝置,根據(jù)三維幾何結(jié)構(gòu)、實(shí)測(cè)參數(shù)及三角函數(shù),推導(dǎo)了復(fù)雜邊坡角計(jì)算公式。根據(jù)測(cè)角設(shè)備的實(shí)測(cè)指標(biāo),探討了所有的誤差因素,并對(duì)比了不同誤差因素對(duì)于最終測(cè)量結(jié)果的影響水平,確定了高清攝像頭轉(zhuǎn)角α2為整個(gè)測(cè)量設(shè)備的敏感性因素,并建議提高測(cè)定高清攝像頭轉(zhuǎn)角的量角裝置的測(cè)量精度。探討了激光測(cè)距儀的固有誤差ΔL對(duì)于邊坡角測(cè)定結(jié)果的影響,推導(dǎo)出了偽傾角的計(jì)算公式,并對(duì)比測(cè)角裝置與邊坡坡腳在不同水平距離L1時(shí)的測(cè)角結(jié)果誤差水平,研究表明:ΔL越大,偽傾角的誤差越大;L1越小,測(cè)量誤差越大。

    [1] 陶 衛(wèi),浦昭邦,孫運(yùn)斌.角度測(cè)量技術(shù)的發(fā)展[J].激光雜志,2002,23(2):5-7. Tao Wei,Pu Zhaobang,Sun Yunbin.The development of angle measurement technique[J].Laser Journal,2002,23(2):5-7.

    [2] 林 華,王曉秋.PSD及其在非接觸測(cè)量中的應(yīng)用[J].激光技術(shù),1998,22(1):52-54. Lin Hua,Wang Xiaoqiu.PSD and its application in non-contact measurement[J].Laser Technology,1998,22(1):52-54.

    [3] 駱中洲.露天采礦學(xué)[M].徐州:中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社,1986. Luo Zhongzhou.Surface Mining[M].Xuzhou:China University of Mining and Technology Press,1986.

    [4] 周壽昌,杜競(jìng)中,郭增濤,等.露天礦邊坡穩(wěn)定[M].徐州:中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社,1990. Zhou Shouchang,Du Jingzhong,Guo Zengtao,et al.Slope Stability of Surface Mine[M].Xuzhou:China University of Mining and Technology Press,1990.

    [5] 才慶祥,周 偉,舒繼森,等.大型近水平露天煤礦端幫邊坡時(shí)效性分析及應(yīng)用[J].中國(guó)礦業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2008,37(6):740-744. Cai Qingxiang,Zhou Wei,Shu Jisen,et al.Analysis and application on end-slope timeliness of internal dumping under flat dipping ore body in large surface coal mine[J].Journal of China University of Mining & Technology,2008,37(6):740-744.

    [6] 白福忠,包曉艷,李義軍.角度的圖像測(cè)量法[J].計(jì)量學(xué)報(bào),2007,28(4):314-316. Bai Fuzhong,Bao Xiaoyan,Li Yijun.An image measuring method for angle[J].Acta Metrologica Sinica,2007,28(4):314-316.

    [7] 程繼偉,鞏馬理,劉興占,等.兩種二維激光掃描器擺角測(cè)量方法的比較和實(shí)現(xiàn)[J].激光與紅外,2002,32 (4):237-239. Cheng Jiwei,Gong Mali,Liu Xingzhan,et al.Comparison and design of two different deflection angle measurement system for a 2 DOF laser scanner[J].Laser & Infrared,2002,32(4):237-239.

    [8] 程 軍,張 偉,叢明煜,等.空間目標(biāo)相對(duì)運(yùn)動(dòng)角參數(shù)的天基光學(xué)測(cè)量精度分析[J].光學(xué)技術(shù),2010(1):10-13. Cheng Jun,Zhang Wei,Cong Mingyu,et al.Measure precision analysis of relative movement angles for space object based on spaceborne electron-optical sensor[J].Optical Technique,2010(1):10-13.

    [9] 周云飛,張彥昌,田 春,等. SeaBat 8125安裝誤差校準(zhǔn)及在邊坡測(cè)量中的應(yīng)用[J].水道港口,2006,27(3):188-191. Zhou Yunfei,Zhang Yanchang,Tian Chun.Fix-calibration of SeaBat 8125 and its application in waterway slope surveying[J].Journal of Waterway and Harbor,2006,27(3):188-191.

    [10] 祝世平,強(qiáng)錫富.基于坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的雙目視覺(jué)測(cè)距誤差分析[J].電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào),2000,14(2):26-31. Zhu Shiping,Qiang Xifu,The error analysis of binocular vision ranging method based on the coordinate measuring machine[J].Journal of Electronic Measurement and Instrument,2000,14(2):26-31.

    (責(zé)任編輯 鄧永前)

    Slope Angle Measuring Error and Sensitivity Analysis Based on the Distance Measurement Technology

    Cui Qing1Chen Xi1Jia Xuguang1Li Xin2

    (1.CenterofMetrologicalVerification&Measurement,Xuzhou221002,China;2.SchoolofMines,ChinaUniversityofMining&Technology,Xuzhou221116,China)

    In order to measure the complex slope angle accurately and control the construction precision of slope engineering,a non-contact slope angle measuring device is designed based on the laser distance and video recognition technology.According to the three-dimensional geometric structure,measured parameters and trigonometric functions,the formula for calculating the complex slop angle is deduced.All of the error factors are discussed based on the indicators of the angle measuring device.According to the influence degree of the error factors to the final measuring results,α2is regarded as the sensitive factor of the measuring device.According to the fixed error of the laser range finder(ΔL),the calculation formula of pseudo angle is deduced.The influence rule of ΔLtoL1is analyzed by case research method.The research results illustrate that,the inclination angle error increases with ΔLgrowing while withL1decreasing.The measuring error of slope angleβfollows in a positive linear correlation with ΔL.When the value of ΔLreaches to 1 m,slope angle measurement error can be as much as 2.92%.Nevertheless,the measuring error of slope angleβfollows in a negative linear correlation withL1,when the value ofL1reaches 20 m or 10 m,the maximum slope angle error can be as much as 4.31% or 8.26% accordingly.Therefore,the measuring accuracy of slope angle can be improved by enhancing the accuracy of laser equipment and maintaining the effective distance between laser equipment and slope.

    Slope angle,Laser ranging,Non-contact,Error analysis,Sensibility

    2014-01-22

    2013年徐州市指導(dǎo)性科技計(jì)劃項(xiàng)目(編號(hào):XZZD1303),國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)項(xiàng)目(編號(hào):2012AA062004),國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(編號(hào):51034005),中央高?;究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)(編號(hào):2011QNA13)。

    崔 清(1965—),男,高級(jí)工程師。

    TD824.7

    A

    1001-1250(2014)-05-121-04

    猜你喜歡
    激光測(cè)距測(cè)角測(cè)量誤差
    密度測(cè)量誤差分析
    縱向數(shù)據(jù)下變系數(shù)測(cè)量誤差模型的漸近估計(jì)
    基于LabVIEW的偏振調(diào)制激光測(cè)距測(cè)量控制系統(tǒng)
    基于高壓架空線路激光測(cè)距的無(wú)人機(jī)鎖定導(dǎo)線巡航研究
    基于單天線波束掃描的解析測(cè)角方法
    圓陣多波束測(cè)角探究
    基于回波強(qiáng)度的激光測(cè)距誤差補(bǔ)償算法研究
    基于高精度測(cè)角的多面陣航測(cè)相機(jī)幾何拼接
    牽引變壓器功率測(cè)量誤差分析
    分布式MIMO雷達(dá)單脈沖測(cè)角
    一区二区三区四区激情视频| 日本一二三区视频观看| 下体分泌物呈黄色| 久久久久久久大尺度免费视频| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲人成网站在线观看播放| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲性久久影院| 国产综合精华液| 午夜免费鲁丝| 青青草视频在线视频观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲av.av天堂| 97超视频在线观看视频| 九色成人免费人妻av| a级毛片免费高清观看在线播放| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 成人国产麻豆网| 又大又黄又爽视频免费| 高清视频免费观看一区二区| 极品教师在线视频| 亚洲人与动物交配视频| 春色校园在线视频观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 嫩草影院精品99| 亚洲自偷自拍三级| 亚洲欧洲国产日韩| 婷婷色麻豆天堂久久| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲国产精品999| 国产精品99久久久久久久久| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 26uuu在线亚洲综合色| 国产精品三级大全| 亚洲四区av| 久久精品久久久久久久性| 欧美一级a爱片免费观看看| 尾随美女入室| 国产精品偷伦视频观看了| 中国三级夫妇交换| 六月丁香七月| 高清在线视频一区二区三区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 黄色日韩在线| 爱豆传媒免费全集在线观看| av在线播放精品| 国产人妻一区二区三区在| 欧美高清性xxxxhd video| 联通29元200g的流量卡| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| av免费在线看不卡| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲成人一二三区av| 亚洲三级黄色毛片| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产 一区精品| 有码 亚洲区| 久久午夜福利片| 国产精品一二三区在线看| 国产综合懂色| av天堂中文字幕网| 亚洲真实伦在线观看| 各种免费的搞黄视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 两个人的视频大全免费| 亚洲伊人久久精品综合| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产成人精品一,二区| 秋霞伦理黄片| av.在线天堂| 亚洲欧洲国产日韩| 老司机影院成人| 日本三级黄在线观看| 伦精品一区二区三区| av网站免费在线观看视频| 美女国产视频在线观看| av卡一久久| a级毛色黄片| 欧美变态另类bdsm刘玥| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲av.av天堂| 久久国内精品自在自线图片| 亚洲不卡免费看| 国产成人freesex在线| 久久久午夜欧美精品| 18禁在线播放成人免费| 青春草国产在线视频| 男女无遮挡免费网站观看| 岛国毛片在线播放| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 一级二级三级毛片免费看| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 欧美一区二区亚洲| 毛片女人毛片| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲精品aⅴ在线观看| 精品久久久久久电影网| 亚洲综合精品二区| 亚洲人成网站在线观看播放| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久国产乱子免费精品| 亚洲精品国产成人久久av| 国内精品宾馆在线| 国产探花在线观看一区二区| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 国产成人福利小说| 久久精品夜色国产| 亚洲三级黄色毛片| 日日啪夜夜撸| 久久久久久久午夜电影| 水蜜桃什么品种好| 成人欧美大片| 少妇被粗大猛烈的视频| 一二三四中文在线观看免费高清| 熟妇人妻不卡中文字幕| 麻豆久久精品国产亚洲av| 高清日韩中文字幕在线| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 99热国产这里只有精品6| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 少妇熟女欧美另类| 免费av观看视频| 边亲边吃奶的免费视频| 91久久精品国产一区二区三区| 国产精品99久久99久久久不卡 | 久久久久久久久久久免费av| 亚洲精品日韩av片在线观看| 一二三四中文在线观看免费高清| 久久久久久久久久久丰满| 看十八女毛片水多多多| 七月丁香在线播放| 禁无遮挡网站| 亚洲av成人精品一区久久| 精品国产露脸久久av麻豆| 少妇丰满av| av在线播放精品| 国产精品久久久久久久久免| 国产成人freesex在线| 国产精品国产三级专区第一集| 99久久精品热视频| 亚洲欧美清纯卡通| 黄色欧美视频在线观看| 男女边摸边吃奶| 少妇的逼好多水| 国产老妇伦熟女老妇高清| 最近最新中文字幕大全电影3| 一级毛片aaaaaa免费看小| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 亚洲欧洲国产日韩| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| av线在线观看网站| 人体艺术视频欧美日本| 在线观看三级黄色| 国产黄色视频一区二区在线观看| 成人综合一区亚洲| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲内射少妇av| 亚洲av免费高清在线观看| 一级爰片在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲国产欧美人成| 亚洲精品成人av观看孕妇| 午夜免费男女啪啪视频观看| 久久久午夜欧美精品| 国产免费视频播放在线视频| 在线观看人妻少妇| av网站免费在线观看视频| 午夜亚洲福利在线播放| 高清毛片免费看| 少妇高潮的动态图| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 国产美女午夜福利| 日韩一区二区视频免费看| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产成年人精品一区二区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产成人精品一,二区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 嫩草影院精品99| 99热这里只有是精品在线观看| 人人妻人人看人人澡| 亚洲av成人精品一二三区| 嫩草影院入口| 免费人成在线观看视频色| 日韩人妻高清精品专区| 国产亚洲最大av| 久久99热6这里只有精品| 欧美激情国产日韩精品一区| 久久精品国产自在天天线| 久久韩国三级中文字幕| av黄色大香蕉| 我的老师免费观看完整版| 高清av免费在线| 亚洲国产色片| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产高清国产精品国产三级 | 99热这里只有是精品50| 国产极品天堂在线| 久久影院123| 亚洲成人一二三区av| 天天一区二区日本电影三级| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品国产三级国产专区5o| kizo精华| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产成人a区在线观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 美女国产视频在线观看| 亚洲国产精品成人久久小说| 精品一区二区三卡| 神马国产精品三级电影在线观看| 日韩伦理黄色片| 嫩草影院入口| 青春草视频在线免费观看| 日韩欧美 国产精品| 少妇丰满av| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产精品一区二区性色av| 少妇的逼好多水| 久久精品久久久久久久性| 九草在线视频观看| 国产成人福利小说| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲第一区二区三区不卡| 精华霜和精华液先用哪个| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 男人狂女人下面高潮的视频| 插逼视频在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 美女高潮的动态| 欧美人与善性xxx| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 婷婷色av中文字幕| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产一区二区三区综合在线观看 | 久久99蜜桃精品久久| 五月玫瑰六月丁香| 国产亚洲一区二区精品| 久久女婷五月综合色啪小说 | 啦啦啦啦在线视频资源| 国产高清不卡午夜福利| 九色成人免费人妻av| 国产精品一二三区在线看| 女人久久www免费人成看片| 哪个播放器可以免费观看大片| 欧美zozozo另类| 国产色爽女视频免费观看| 91久久精品电影网| av在线播放精品| 国产综合懂色| 街头女战士在线观看网站| 六月丁香七月| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲精品成人久久久久久| 亚洲综合精品二区| 尾随美女入室| 99热网站在线观看| 美女高潮的动态| kizo精华| 亚洲精品色激情综合| 亚洲人与动物交配视频| 欧美区成人在线视频| 国产男女内射视频| 中文字幕亚洲精品专区| 中文天堂在线官网| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 成人一区二区视频在线观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 久久6这里有精品| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久久久久久久久久人人人人人人| 一级片'在线观看视频| 久久99热6这里只有精品| 网址你懂的国产日韩在线| 午夜激情久久久久久久| 欧美3d第一页| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久精品综合一区二区三区| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 伦理电影大哥的女人| 欧美日韩在线观看h| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲国产最新在线播放| 国产精品国产av在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 51国产日韩欧美| 亚洲经典国产精华液单| 男女国产视频网站| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 成人毛片60女人毛片免费| 日本av手机在线免费观看| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲天堂av无毛| 久久久久性生活片| 永久网站在线| 在线观看美女被高潮喷水网站| av在线老鸭窝| 亚洲精品aⅴ在线观看| 久久97久久精品| 久久亚洲国产成人精品v| 免费电影在线观看免费观看| 嘟嘟电影网在线观看| 国产精品国产av在线观看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 激情 狠狠 欧美| 99久国产av精品国产电影| 丝袜喷水一区| 99视频精品全部免费 在线| 综合色av麻豆| 日本一本二区三区精品| 精品国产乱码久久久久久小说| 天堂俺去俺来也www色官网| av天堂中文字幕网| 久久ye,这里只有精品| av线在线观看网站| 2022亚洲国产成人精品| 最后的刺客免费高清国语| 在线播放无遮挡| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲av二区三区四区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产69精品久久久久777片| av.在线天堂| 午夜亚洲福利在线播放| 日韩视频在线欧美| 国产成人91sexporn| 精品人妻熟女av久视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲内射少妇av| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产在线男女| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 极品教师在线视频| 亚洲精品aⅴ在线观看| 一级a做视频免费观看| 婷婷色av中文字幕| 欧美精品一区二区大全| 精品少妇久久久久久888优播| 欧美极品一区二区三区四区| 在线天堂最新版资源| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 新久久久久国产一级毛片| 国产黄色免费在线视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 日韩国内少妇激情av| 在线观看三级黄色| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 久久久欧美国产精品| 国国产精品蜜臀av免费| 99热这里只有是精品50| www.色视频.com| 国产在线一区二区三区精| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产男人的电影天堂91| 一区二区三区四区激情视频| 免费av观看视频| 一本色道久久久久久精品综合| 国产综合懂色| 日韩精品有码人妻一区| 欧美丝袜亚洲另类| 婷婷色麻豆天堂久久| 大香蕉97超碰在线| 久久女婷五月综合色啪小说 | 免费观看无遮挡的男女| 亚洲成色77777| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲怡红院男人天堂| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 黄片wwwwww| 欧美丝袜亚洲另类| 全区人妻精品视频| 日本爱情动作片www.在线观看| 日本三级黄在线观看| 国产极品天堂在线| 最近的中文字幕免费完整| 熟女电影av网| 一个人观看的视频www高清免费观看| 午夜视频国产福利| 啦啦啦在线观看免费高清www| av在线亚洲专区| 久久久久性生活片| 国产免费福利视频在线观看| videossex国产| 免费少妇av软件| 久久精品国产自在天天线| 亚洲精品第二区| 国内精品美女久久久久久| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 搡女人真爽免费视频火全软件| 久久久久国产精品人妻一区二区| av在线蜜桃| 亚洲精品影视一区二区三区av| 亚洲,欧美,日韩| 国产亚洲最大av| 成人一区二区视频在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 极品教师在线视频| 亚洲av日韩在线播放| 国产精品一区www在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 2018国产大陆天天弄谢| 别揉我奶头 嗯啊视频| 91aial.com中文字幕在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 色网站视频免费| 校园人妻丝袜中文字幕| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久精品综合一区二区三区| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲国产最新在线播放| 欧美最新免费一区二区三区| 久久久精品94久久精品| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产精品福利在线免费观看| 国产精品蜜桃在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产精品蜜桃在线观看| 黄片wwwwww| 国产一级毛片在线| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 久热久热在线精品观看| 国产精品偷伦视频观看了| 如何舔出高潮| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 一级黄片播放器| 亚洲av日韩在线播放| 少妇人妻精品综合一区二区| 午夜日本视频在线| 免费黄色在线免费观看| av播播在线观看一区| 99热这里只有是精品在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 亚洲精品,欧美精品| 亚洲精品第二区| 男女边摸边吃奶| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲天堂av无毛| 高清av免费在线| 最新中文字幕久久久久| 69av精品久久久久久| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 爱豆传媒免费全集在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 精品人妻视频免费看| 成年免费大片在线观看| 国产黄频视频在线观看| 日韩一区二区三区影片| 亚洲av日韩在线播放| 人妻系列 视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产中年淑女户外野战色| 国产精品久久久久久久电影| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲精品aⅴ在线观看| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲成色77777| 天天躁日日操中文字幕| 十八禁网站网址无遮挡 | 搞女人的毛片| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲成人av在线免费| 午夜老司机福利剧场| 三级经典国产精品| 久久6这里有精品| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 日韩制服骚丝袜av| 日本av手机在线免费观看| 国模一区二区三区四区视频| 中文字幕久久专区| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 97精品久久久久久久久久精品| 两个人的视频大全免费| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | av在线老鸭窝| 欧美日韩精品成人综合77777| 最近的中文字幕免费完整| 免费观看在线日韩| 一个人观看的视频www高清免费观看| 欧美97在线视频| 久久99热这里只有精品18| 啦啦啦啦在线视频资源| 男女啪啪激烈高潮av片| 69人妻影院| 伊人久久国产一区二区| 国产 一区精品| 午夜激情福利司机影院| 久久久久久久久久人人人人人人| 一级毛片久久久久久久久女| 日韩电影二区| 99热网站在线观看| 如何舔出高潮| 午夜日本视频在线| 亚洲国产精品成人综合色| 特级一级黄色大片| 国产高清国产精品国产三级 | 欧美国产精品一级二级三级 | 亚洲人成网站在线播| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久97久久精品| 午夜视频国产福利| 成人国产av品久久久| 日韩av免费高清视频| av黄色大香蕉| 亚洲av.av天堂| 别揉我奶头 嗯啊视频| 日韩大片免费观看网站| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲精品色激情综合| 欧美97在线视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产在线男女| 国产精品女同一区二区软件| 日韩国内少妇激情av| 一二三四中文在线观看免费高清| 内射极品少妇av片p| 青春草亚洲视频在线观看| 免费av观看视频| 国产亚洲最大av| av线在线观看网站| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产成人aa在线观看| 色5月婷婷丁香| 黄色日韩在线| 天美传媒精品一区二区| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产精品蜜桃在线观看| 视频区图区小说| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 草草在线视频免费看| av在线app专区| 亚洲精品色激情综合| 搞女人的毛片| 男男h啪啪无遮挡| 老司机影院毛片| 高清欧美精品videossex| 国产真实伦视频高清在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 久久久久久伊人网av| 国产久久久一区二区三区| 色哟哟·www| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日日摸夜夜添夜夜爱| 日本黄大片高清| 免费在线观看成人毛片| 精品国产乱码久久久久久小说| 欧美高清性xxxxhd video| 一级毛片电影观看| 亚洲三级黄色毛片| 久久久久久久久大av| 午夜免费观看性视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲图色成人| 国产亚洲91精品色在线| 午夜免费男女啪啪视频观看| 一区二区三区四区激情视频| 人体艺术视频欧美日本| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲成人精品中文字幕电影| 最近的中文字幕免费完整| 国产一区二区三区av在线| 熟妇人妻不卡中文字幕| 99热国产这里只有精品6| 午夜精品国产一区二区电影 | 久久精品人妻少妇| 又爽又黄无遮挡网站| 久久久成人免费电影| 国产 一区精品| 欧美极品一区二区三区四区| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 大片电影免费在线观看免费| 国产毛片a区久久久久| 丝袜脚勾引网站| 国产成人91sexporn| 久久久久久久久久成人| 丝袜脚勾引网站| 美女国产视频在线观看| 亚洲在久久综合| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲国产av新网站| 亚洲人成网站高清观看| 久久久久久国产a免费观看| 中国美白少妇内射xxxbb| av国产精品久久久久影院| 日本免费在线观看一区| 最近2019中文字幕mv第一页| 日韩av不卡免费在线播放| 国产中年淑女户外野战色| 22中文网久久字幕| 亚洲成人久久爱视频| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 欧美成人午夜免费资源| 在线观看三级黄色| 麻豆成人av视频| 国产免费视频播放在线视频| 全区人妻精品视频| 少妇 在线观看| 在线观看一区二区三区| 久久久久久久亚洲中文字幕| 欧美少妇被猛烈插入视频| 久久久久国产网址| 男插女下体视频免费在线播放|