• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于沖突檢查模型的機(jī)器人避障的最優(yōu)路徑

    2014-07-24 08:21:28何改平
    關(guān)鍵詞:模型

    何改平

    (1.西安外事學(xué)院 工學(xué)院,陜西 西安710077;2.西安電子科技大學(xué) 數(shù)學(xué)與統(tǒng)計(jì)學(xué)院,陜西 西安710071)

    0 引 言

    隨著計(jì)算機(jī)、微電子技術(shù)的不斷發(fā)展,智能機(jī)器人成為眾多學(xué)者研究的熱點(diǎn).現(xiàn)有文獻(xiàn)針對(duì)機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究較多,主要分為全局和局部路徑規(guī)劃[1-7],采用先進(jìn)的模糊控制理論、神經(jīng)元控制理論等進(jìn)行路徑的最優(yōu)規(guī)劃,算法相對(duì)復(fù)雜[8].本文主要建立沖突檢查模型,對(duì)機(jī)器人在限定區(qū)域內(nèi)順利避開(kāi)障礙物的最優(yōu)路徑進(jìn)行分析,結(jié)合MATLAB仿真計(jì)算工具,分情況進(jìn)行實(shí)例計(jì)算驗(yàn)證了模型的正確性.

    圖1 不同形狀障礙物平面圖

    1 模型假設(shè)

    假設(shè)機(jī)器人在一個(gè)800m×800m場(chǎng)景圖的原點(diǎn)O(0,0)處,而且它只能在該區(qū)域內(nèi)活動(dòng).其內(nèi)有12個(gè)使機(jī)器人不能與之發(fā)生碰撞的不同形狀的障礙物,障礙物的數(shù)學(xué)描述如圖1所示.

    在平面場(chǎng)景圖1中,機(jī)器人要到達(dá)障礙物外指定的目標(biāo)點(diǎn)O(0,0),A(300,300),B(100,700),C(700,640)(目標(biāo)點(diǎn)與障礙物之間的距離至少超過(guò)10m).規(guī)定機(jī)器人的行走路徑由直線段和圓弧組成,其中圓弧是機(jī)器人轉(zhuǎn)彎路徑.因?yàn)闄C(jī)器人不能折線轉(zhuǎn)彎,只能通過(guò)圓弧與其相切直線或圓弧與其相切圓弧來(lái)完成轉(zhuǎn)彎,所以機(jī)器人的行走路線是由直線和圓弧所構(gòu)成的.而每個(gè)圓弧的半徑最小為10m,且規(guī)定機(jī)器人與障礙物的最小距離為10m.若無(wú)法保證此規(guī)定,機(jī)器人會(huì)因與障礙物發(fā)生碰撞而無(wú)法完成行走.機(jī)器人直線行走最大速度和最大轉(zhuǎn)彎速度分別為v0=5m/s;v=v(ρ)=v0/(1+exp(10-0.1ρ2)),其中,ρ為半徑.如超過(guò)該速度,機(jī)器人將會(huì)側(cè)翻無(wú)法行走.

    (1)假設(shè)機(jī)器人可以用抽象點(diǎn)來(lái)說(shuō)明.

    (2)假設(shè)問(wèn)題一中機(jī)器人經(jīng)過(guò)障礙物時(shí)拐角處均是一個(gè)半徑為10m圓弧.

    (3)假設(shè)機(jī)器人行走過(guò)程當(dāng)中均以最大速度行駛且不會(huì)出現(xiàn)故障.

    (4)假設(shè)機(jī)器人行走速度突變時(shí)沒(méi)有緩沖.

    2 模型準(zhǔn)備

    2.1 沖突檢查模型

    沖突的檢查過(guò)程,即查看路徑距離障礙物的最短距離是否符合機(jī)器人距離障礙物的最短距離要求.由于路徑由線段和弧線組成,現(xiàn)分別建立模型.

    Step 1:檢查路徑中的所有線段是否滿足距離要求,如果不滿足,直接返回false.

    Step 2:檢查路徑中的弧線是否滿足距離要求,如果不滿足,直接返回false.

    Step 3:如果Step 1和Step 2都滿足,返回true,說(shuō)明該路徑是一個(gè)有效的路徑.

    2.1.1 線段的檢查 (1)線段與多邊形的檢查.①查看該線段的兩個(gè)端點(diǎn)到多邊形的各個(gè)邊的距離是否滿足安全距離要求,如果不滿足直接返回false;②查看多邊形的各個(gè)端點(diǎn)到該線段的距離是否有不滿足的,如果有不滿足的直接返回false;③如果①和②都滿足返回true.

    (2)線段與圓之間的檢查.①?gòu)膱A心向線段所在的直線做垂線,如果垂足落在線段上,看垂線段的長(zhǎng)度和圓半徑的差是否滿足距離,如果不滿足返回false;如果垂足落在線段外,計(jì)算線段上靠近垂足的點(diǎn)與圓心的距離,以及這段距離和圓半徑的差是否滿足要求,如不滿足返回false;②如果①滿足返回true.

    2.1.2 弧線的檢查 (1)弧線和多邊形的檢查.①查看弧線的端點(diǎn)和多邊形的各個(gè)端點(diǎn)是否滿足距離要求,如果不滿足返回false;②從多邊形的各個(gè)點(diǎn)向圓心做線段,如果該線段和弧線沒(méi)有交點(diǎn),忽略;如果該線段的長(zhǎng)度與弧半徑的差不滿足距離要求返回false;③從弧心向多邊形的各個(gè)邊做垂線,如果垂線和弧線相交并且垂足落在邊上,計(jì)算垂線段與弧半徑的差是否滿足距離要求,否則忽略.

    (2)弧線與圓的檢查.假設(shè)弧線L的半徑為r1,圓O的半徑為r2.①?gòu)幕⌒牡綀A心做線段L1,如果弧線L與線段L1相交,檢查L(zhǎng)1-r1-r2是否滿足距離要求;②如果L與L1不相交,計(jì)算L的端點(diǎn)與圓O的圓心之間的距離S,查看s-r2是否滿足要求.

    2.2 幾何模型

    2.2.1 點(diǎn)到圓的切點(diǎn)距離 如圖2(a)所示,設(shè)點(diǎn)的坐標(biāo)為(a,b),如果切線斜率存在,則設(shè)為k,可得切線方程為y-b=k(x-a),圓的方程為(x-m)2+(y-n)2=r2,根據(jù)圓心到切線的距離等于半徑可得

    其中,a,b,m,n已知,可求得斜率k,進(jìn)而求得切線方程y=k(x-a)+b,然后將切線方程和圓的方程聯(lián)立,即

    解方程便可求出切點(diǎn)坐標(biāo)(x1,x2),由兩點(diǎn)距離公式求得點(diǎn)到圓的切點(diǎn)距離l.

    2.2.2 切點(diǎn)到切點(diǎn)間圓弧的距離 用沖突檢查模型準(zhǔn)備一中的方法求出2個(gè)切點(diǎn)坐標(biāo),分別為A(x1,y1),B(x2,y2),若圓的半徑為r,如圖2所示,則弦長(zhǎng)d和夾角θ分別為

    圖2 切點(diǎn)到切點(diǎn)間的距離示意圖

    再根據(jù)弧長(zhǎng)公式可得弧長(zhǎng)c

    2.2.3 切點(diǎn)到切點(diǎn)之間線段的距離 (1)內(nèi)公切線.如圖2(B)所示,EF為內(nèi)公切線,E,F(xiàn)為切點(diǎn),設(shè)切線方程為y=kx+b,圓O的方程為(x-m1)2+(y-n1)2=r2,圓O′方程為(x-m2)2+(y-n2)2=r2,由圓心到切線的距離等于半徑可得方程組

    由方程組(7)即可解得k,b,進(jìn)而得出切線方程,再與兩個(gè)圓分別聯(lián)立

    求解方程組可解得切點(diǎn)D(x1,y1),E(x2,y2),根據(jù)兩點(diǎn)距離公式得到兩切點(diǎn)線段距離

    (2)外公切線.如圖2(C)所示,設(shè)圓心坐標(biāo)分別為O(x1,y1)和O′(x2,y2),半徑均為r,這樣可以得到

    那么切線方程為

    由內(nèi)切線算法,求出切點(diǎn)、切線方程,進(jìn)而求得切點(diǎn)坐標(biāo)和兩切點(diǎn)之間的長(zhǎng)度.

    3 模型建立與求解

    3.1 最短路徑模型

    對(duì)于任何一條機(jī)器人走的線路,其路線都是由線 -弧 -線組成,設(shè)X1,X2,…,X2n,X2n+1分別為路徑上的拐點(diǎn),即直線和弧線的交點(diǎn)(切點(diǎn)).其中奇數(shù)點(diǎn)和偶數(shù)點(diǎn)直接表示直線,偶數(shù)點(diǎn)和奇數(shù)點(diǎn)直接表示弧線,建立模型如下:

    問(wèn)題變成求一組能通過(guò)障礙物檢驗(yàn)的X使得S最小.

    (1)由圖3得出O→A的兩種路線,路徑A和路徑B.通過(guò)計(jì)算比較得到最短路徑為路徑A.設(shè)切線OX1的方程為y=kx,利用圓心到切線距離等于半徑可得

    圖3 O→A的兩種路徑示意圖

    其中,x=80,y=210,化簡(jiǎn)可得k1=3.023 0,k2=2.310 3(舍去).聯(lián)立切線方程和圓的方程

    可得x=70.506 0,y=213.140 6.即切點(diǎn) X1(70.596 0,213.140 6),同理得出切點(diǎn) X2(76.606 4,219.406 6),現(xiàn)有兩點(diǎn) X1(70.596 0,213.140 6),X2(76.606 4,219.406 6).根據(jù)

    得c1=rθ=9.050 9,所以O(shè)→A的最短路徑為

    S1=l1+c1+l2,得總長(zhǎng)S1=471.037 2.

    (2)O→B的最短路徑:從O到圖形6左下角,到圖形6的頂點(diǎn),到圖形7的右下角,到圖形7的右上角,到圖形8的左下角,到B.即

    3.2 最短時(shí)間路徑模型

    由問(wèn)題分析可知最短時(shí)間路徑問(wèn)題是在最短路徑問(wèn)題的基礎(chǔ)上,考慮到速度因素,得到最短時(shí)間路徑,故以拐彎半徑為變量,設(shè)為ρ,從O到A由線段OX1,圓弧X1X2,線段X2A組成,設(shè)它們的長(zhǎng)度分別為l1,c,l2,可得最短時(shí)間模型為

    圖4 O→B的最短路徑示意圖

    圖5 最短時(shí)間路徑

    (1)l1求解:設(shè)切線方程為y=kx,圓的方程為(x-80)2+(y-210)2=ρ2,根據(jù)圓心到切線距離等于半徑可得

    經(jīng)化簡(jiǎn),據(jù)圖5可得需要斜率稍大的切線,聯(lián)立切線方程和圓的方程

    由方程組可求得切點(diǎn)坐標(biāo)為關(guān)于ρ的函數(shù),即P1(x(ρ),y(ρ)),進(jìn)而求得l1

    (2)l2求解:設(shè)切線方程為y′-300=k′(x′-300),圓的方程為(x′-80)2+(y′-210)2=ρ2,同樣可求得另一個(gè)切點(diǎn)坐標(biāo)P2(x′(ρ)、y′(ρ)),得到l2

    (3)弧長(zhǎng)c求解:由P1(x(ρ),y(ρ)),P2(x′(ρ),y′(ρ))的坐標(biāo)及幾何模型,可直接得到

    將求得的l1,c,l2代入目標(biāo)函數(shù),解得ρ=11.502 5時(shí),時(shí)間最短為T(mén)=94.564 9,且最短路徑為O(0,

    4 模型算法分析

    文中建立的模型算法優(yōu)點(diǎn)在于將起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)分解成多個(gè)線-弧-線模型,使得復(fù)雜問(wèn)題簡(jiǎn)單化,易于實(shí)現(xiàn);利用沖突檢查模型結(jié)合解析幾何模型優(yōu)化后通過(guò)程序分別進(jìn)行求解,精確度較高,便于實(shí)際檢驗(yàn)及應(yīng)用.缺點(diǎn)是重復(fù)計(jì)算量大,效率不高;在障礙物較多,且形狀不規(guī)則時(shí),模型需要進(jìn)一步改進(jìn).針對(duì)模型中有大量重復(fù)計(jì)算的情況,可以利用MATLAB程序進(jìn)行模塊化編程.

    機(jī)器人避障模型可以應(yīng)用于電子地圖路線查找,電纜及管線的鋪設(shè),交通運(yùn)輸?shù)?,它們都與最短路徑有關(guān),而這些問(wèn)題用平常方法解決比較困難,所以可用該模型來(lái)幫助人們解決生活中的很多實(shí)際問(wèn)題.

    [1]李智也.移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題的解決方案 [J].計(jì)算機(jī)工程,2006,32(1):189-192.

    [2]金秀慧,伊連云,付瑩瑩,等.基于通用運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃[J].機(jī)械工程師,2005,34(12):34-35.

    [3]董宇欣.移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究[J].信息技術(shù),2006(6):108-111.

    [4]王強(qiáng),姚進(jìn),王進(jìn)戈.基于遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人的一種路徑規(guī)劃方法[J].哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2004(7):867-870.

    [5]楊晶東,楊敬輝,蔡則蘇.基于多目標(biāo)優(yōu)化的移動(dòng)機(jī)器人避障算法[J].上海交通大學(xué)學(xué)報(bào),2012,46(2):213-216.

    [6]NUUKAEW Wuttinan,PHRUKSAPHANRAT.A fuzzy multiple objective decision making model for solving a multidepot distribution problem[C]//Proceedings of the international Multi Conference of Engineers and Computer Scientists.Hong kong:IMECS,2010:17-19.

    [7]KRUUSMAA M,WILLEMSON J.Covering the path space:A case base analysis for mobile robot path planning[J].Knowledge-Based Systems,2003,16(5/6):235-242.

    [8]KIRBY Rachel,SIMMONS Reid,F(xiàn)ORLIZZI Jodi.Companion:A constraint optimizing method for person acceptable navigation[C]//The 18th IEEE International Symposium on robot and Human Interactive Communication(RO-MAN)Toyama,Japan:IEEE,2009:607-612.

    猜你喜歡
    模型
    一半模型
    一種去中心化的域名服務(wù)本地化模型
    適用于BDS-3 PPP的隨機(jī)模型
    提煉模型 突破難點(diǎn)
    函數(shù)模型及應(yīng)用
    p150Glued在帕金森病模型中的表達(dá)及分布
    函數(shù)模型及應(yīng)用
    重要模型『一線三等角』
    重尾非線性自回歸模型自加權(quán)M-估計(jì)的漸近分布
    3D打印中的模型分割與打包
    国产三级黄色录像| 成人三级黄色视频| 两个人看的免费小视频| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲人成77777在线视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 中文字幕最新亚洲高清| bbb黄色大片| 91成年电影在线观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 午夜91福利影院| 搡老乐熟女国产| 日本wwww免费看| 中文字幕人妻丝袜制服| 91精品三级在线观看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 精品国产亚洲在线| 热99国产精品久久久久久7| 日日夜夜操网爽| 又大又爽又粗| 黄色视频,在线免费观看| 午夜亚洲福利在线播放| www.自偷自拍.com| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 一区二区三区国产精品乱码| 99在线人妻在线中文字幕| 波多野结衣高清无吗| av天堂在线播放| 欧美日韩亚洲高清精品| 欧美+亚洲+日韩+国产| 成人特级黄色片久久久久久久| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产高清国产精品国产三级| 男人操女人黄网站| av网站免费在线观看视频| 久久亚洲真实| 精品福利永久在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 中文字幕人妻丝袜制服| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲第一av免费看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 国产亚洲av高清不卡| 欧美最黄视频在线播放免费 | 黄片大片在线免费观看| 丰满的人妻完整版| 国产深夜福利视频在线观看| 热re99久久精品国产66热6| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 亚洲男人的天堂狠狠| 黄频高清免费视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 91成年电影在线观看| 亚洲伊人色综图| 色播在线永久视频| 很黄的视频免费| 后天国语完整版免费观看| 国产免费现黄频在线看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产亚洲精品第一综合不卡| 麻豆久久精品国产亚洲av | 在线天堂中文资源库| 国产又爽黄色视频| 国产av在哪里看| 亚洲精品在线观看二区| 日韩精品青青久久久久久| 午夜两性在线视频| 女同久久另类99精品国产91| 美女国产高潮福利片在线看| 国产免费男女视频| 亚洲色图综合在线观看| 久久久国产成人精品二区 | 最新美女视频免费是黄的| 精品一区二区三区四区五区乱码| 在线看a的网站| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲成人免费av在线播放| 在线观看www视频免费| 美国免费a级毛片| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 在线天堂中文资源库| 亚洲欧美日韩无卡精品| 一二三四在线观看免费中文在| 久久影院123| 亚洲成a人片在线一区二区| 又大又爽又粗| 欧美黑人欧美精品刺激| 波多野结衣高清无吗| 久久精品91蜜桃| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 欧美日韩乱码在线| 国产av一区二区精品久久| 久热爱精品视频在线9| netflix在线观看网站| 91大片在线观看| 老司机午夜十八禁免费视频| www.www免费av| 国产免费现黄频在线看| 成年人免费黄色播放视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久久国产欧美日韩av| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产片内射在线| 很黄的视频免费| av有码第一页| 男人舔女人下体高潮全视频| 久久久久久人人人人人| 又黄又爽又免费观看的视频| 久久热在线av| 一级毛片女人18水好多| 一级片免费观看大全| 精品一品国产午夜福利视频| 精品国产亚洲在线| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 怎么达到女性高潮| 久久久国产成人精品二区 | 99久久国产精品久久久| 国产精品 国内视频| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 91成人精品电影| 精品卡一卡二卡四卡免费| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久久久国内视频| 欧美日本中文国产一区发布| 美女大奶头视频| 久久久久亚洲av毛片大全| 亚洲五月色婷婷综合| 中文字幕av电影在线播放| 日韩欧美在线二视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 18禁美女被吸乳视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久久久久人人人人人| 水蜜桃什么品种好| 热re99久久国产66热| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 99久久精品国产亚洲精品| 精品熟女少妇八av免费久了| 嫁个100分男人电影在线观看| а√天堂www在线а√下载| 99热只有精品国产| 精品一区二区三卡| 嫩草影视91久久| 久久香蕉精品热| 岛国在线观看网站| 精品国产国语对白av| 国产精品永久免费网站| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 又黄又爽又免费观看的视频| 久久 成人 亚洲| 最近最新中文字幕大全电影3 | 成人免费观看视频高清| 国产三级在线视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 亚洲第一av免费看| 国产精品综合久久久久久久免费 | 国产午夜精品久久久久久| 在线永久观看黄色视频| a级片在线免费高清观看视频| 精品人妻1区二区| 欧美一区二区精品小视频在线| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 啦啦啦 在线观看视频| 亚洲,欧美精品.| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产在线观看jvid| 少妇粗大呻吟视频| 日韩国内少妇激情av| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲欧美精品综合久久99| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产野战对白在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜 | 男女下面插进去视频免费观看| 无人区码免费观看不卡| 亚洲专区字幕在线| 精品人妻1区二区| videosex国产| 欧美成人免费av一区二区三区| 91麻豆av在线| 在线观看舔阴道视频| 亚洲 国产 在线| 99在线人妻在线中文字幕| 两性夫妻黄色片| 国产区一区二久久| 久久精品国产综合久久久| 国产精品国产高清国产av| 亚洲全国av大片| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲免费av在线视频| 色综合婷婷激情| 日韩精品青青久久久久久| 久久久久久久午夜电影 | 丰满饥渴人妻一区二区三| 日本欧美视频一区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 欧美成狂野欧美在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 在线观看一区二区三区激情| 久久精品影院6| 亚洲一区二区三区欧美精品| e午夜精品久久久久久久| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 村上凉子中文字幕在线| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 大陆偷拍与自拍| 久久精品亚洲av国产电影网| 大码成人一级视频| 黄色a级毛片大全视频| 欧美不卡视频在线免费观看 | 在线免费观看的www视频| 国产精品 国内视频| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久久久久久久中文| 欧美日韩黄片免| 成人三级黄色视频| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 制服诱惑二区| 久久伊人香网站| 欧美国产精品va在线观看不卡| 12—13女人毛片做爰片一| av视频免费观看在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲精品国产一区二区精华液| 欧美日韩av久久| 精品电影一区二区在线| 亚洲成人国产一区在线观看| 日本a在线网址| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产熟女xx| 免费日韩欧美在线观看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 精品一品国产午夜福利视频| 国产成人精品无人区| 欧美黄色淫秽网站| 久久国产亚洲av麻豆专区| 热re99久久精品国产66热6| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 正在播放国产对白刺激| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 亚洲中文字幕日韩| 国产高清激情床上av| 日日干狠狠操夜夜爽| 亚洲男人的天堂狠狠| 热99国产精品久久久久久7| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| 老鸭窝网址在线观看| 女人被狂操c到高潮| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 丝袜美足系列| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 一区福利在线观看| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 夫妻午夜视频| 99国产精品一区二区三区| 91成人精品电影| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 日韩有码中文字幕| 国产片内射在线| 一级黄色大片毛片| 国产在线观看jvid| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 日日摸夜夜添夜夜添小说| 亚洲中文字幕日韩| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 免费观看人在逋| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 欧美中文综合在线视频| av免费在线观看网站| 亚洲自拍偷在线| 亚洲av电影在线进入| 黄色片一级片一级黄色片| 麻豆一二三区av精品| 色在线成人网| 一个人免费在线观看的高清视频| 99久久国产精品久久久| 夜夜夜夜夜久久久久| 一级毛片女人18水好多| 一本大道久久a久久精品| 999精品在线视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 免费看十八禁软件| 女性被躁到高潮视频| 亚洲专区国产一区二区| av欧美777| 一边摸一边抽搐一进一小说| 性欧美人与动物交配| 男男h啪啪无遮挡| 日韩精品青青久久久久久| 成在线人永久免费视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 欧美激情久久久久久爽电影 | 老熟妇仑乱视频hdxx| 婷婷六月久久综合丁香| 中亚洲国语对白在线视频| 老司机福利观看| 热99国产精品久久久久久7| 天天影视国产精品| 18美女黄网站色大片免费观看| 人妻久久中文字幕网| 久久精品国产综合久久久| 韩国精品一区二区三区| 日韩三级视频一区二区三区| 麻豆av在线久日| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 麻豆成人av在线观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 俄罗斯特黄特色一大片| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲一区二区三区不卡视频| 动漫黄色视频在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 久久香蕉激情| 久久国产亚洲av麻豆专区| 不卡一级毛片| 深夜精品福利| 69av精品久久久久久| 在线播放国产精品三级| 亚洲中文字幕日韩| 国产欧美日韩精品亚洲av| 精品无人区乱码1区二区| 咕卡用的链子| 男女下面进入的视频免费午夜 | 超碰成人久久| 久热这里只有精品99| 欧美精品一区二区免费开放| 久久国产亚洲av麻豆专区| 91成人精品电影| 母亲3免费完整高清在线观看| 黄色a级毛片大全视频| 日韩精品青青久久久久久| а√天堂www在线а√下载| 国产片内射在线| ponron亚洲| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 狂野欧美激情性xxxx| 黄色成人免费大全| 国产一区二区在线av高清观看| av片东京热男人的天堂| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 亚洲中文字幕日韩| 日本黄色日本黄色录像| bbb黄色大片| av电影中文网址| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 一区二区三区精品91| 91在线观看av| 精品国产一区二区三区四区第35| 一级片免费观看大全| 精品国产乱子伦一区二区三区| www.自偷自拍.com| 欧美成人性av电影在线观看| 伦理电影免费视频| www.自偷自拍.com| 最近最新中文字幕大全免费视频| 色尼玛亚洲综合影院| 色哟哟哟哟哟哟| 嫩草影院精品99| 欧美另类亚洲清纯唯美| 热re99久久精品国产66热6| 中文字幕人妻丝袜制服| 校园春色视频在线观看| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲国产看品久久| 久久精品91无色码中文字幕| 精品国产乱子伦一区二区三区| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲av电影在线进入| 国产成人欧美在线观看| 欧美日韩精品网址| 亚洲激情在线av| 亚洲人成电影免费在线| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| av在线播放免费不卡| 国产精品成人在线| 男男h啪啪无遮挡| 丁香欧美五月| 在线观看午夜福利视频| 一级毛片精品| 搡老岳熟女国产| 中国美女看黄片| 可以在线观看毛片的网站| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| av国产精品久久久久影院| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 桃色一区二区三区在线观看| 国产99白浆流出| 中国美女看黄片| 亚洲一区二区三区不卡视频| www.999成人在线观看| 免费在线观看亚洲国产| 午夜福利影视在线免费观看| 国产一区在线观看成人免费| 亚洲人成电影免费在线| 激情在线观看视频在线高清| 欧美黄色片欧美黄色片| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 丝袜在线中文字幕| 母亲3免费完整高清在线观看| 91精品国产国语对白视频| 一a级毛片在线观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产欧美日韩一区二区三| 三级毛片av免费| 国产精品国产高清国产av| 男女床上黄色一级片免费看| 最新在线观看一区二区三区| 久久国产精品影院| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲成国产人片在线观看| 女同久久另类99精品国产91| 色综合站精品国产| 热re99久久精品国产66热6| 女性生殖器流出的白浆| 婷婷丁香在线五月| 超碰97精品在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 夫妻午夜视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 最近最新免费中文字幕在线| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 一二三四社区在线视频社区8| av网站在线播放免费| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 亚洲精品粉嫩美女一区| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 丰满饥渴人妻一区二区三| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久久精品国产综合久久久| av国产精品久久久久影院| 久久国产精品影院| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产精品亚洲av一区麻豆| 午夜激情av网站| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 首页视频小说图片口味搜索| 脱女人内裤的视频| 色在线成人网| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产精品野战在线观看 | 五月开心婷婷网| 成人三级做爰电影| 久热爱精品视频在线9| 天堂√8在线中文| 女人被狂操c到高潮| 午夜两性在线视频| 免费高清在线观看日韩| 在线播放国产精品三级| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 精品福利永久在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产在线观看jvid| 香蕉国产在线看| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲免费av在线视频| 午夜两性在线视频| 国产伦人伦偷精品视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 男女午夜视频在线观看| 超色免费av| 精品久久久精品久久久| 亚洲成人国产一区在线观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 少妇 在线观看| 嫩草影院精品99| 最新美女视频免费是黄的| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产精华一区二区三区| 一本综合久久免费| 亚洲精品粉嫩美女一区| 欧美另类亚洲清纯唯美| 男人舔女人的私密视频| av网站免费在线观看视频| 美女福利国产在线| 久久天堂一区二区三区四区| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 成人特级黄色片久久久久久久| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 两个人看的免费小视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 99香蕉大伊视频| 一级黄色大片毛片| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 人人澡人人妻人| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 99精品久久久久人妻精品| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲五月婷婷丁香| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 深夜精品福利| 午夜久久久在线观看| 亚洲精品在线观看二区| 制服诱惑二区| 水蜜桃什么品种好| 精品国产乱码久久久久久男人| 99精品在免费线老司机午夜| 国产三级黄色录像| 亚洲中文日韩欧美视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 欧美最黄视频在线播放免费 | 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 黑人猛操日本美女一级片| 涩涩av久久男人的天堂| 99在线视频只有这里精品首页| 水蜜桃什么品种好| 久久精品国产亚洲av高清一级| 色综合婷婷激情| 91精品三级在线观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲国产精品sss在线观看 | 中文字幕最新亚洲高清| 在线观看一区二区三区激情| 久久久国产成人免费| 一级黄色大片毛片| 满18在线观看网站| 一本综合久久免费| 国产免费现黄频在线看| 精品国产乱子伦一区二区三区| 一进一出好大好爽视频| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产三级在线视频| 热99re8久久精品国产| 老汉色∧v一级毛片| 成年人黄色毛片网站| 国产精品免费视频内射| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 免费高清在线观看日韩| 久久国产亚洲av麻豆专区| 一二三四社区在线视频社区8| 久久影院123| 两个人免费观看高清视频| 精品午夜福利视频在线观看一区| 男女午夜视频在线观看| bbb黄色大片| 三上悠亚av全集在线观看| 国产av又大| 久久精品91蜜桃| 日韩高清综合在线| 国产精品1区2区在线观看.| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲一区二区三区不卡视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 黄色a级毛片大全视频| 免费在线观看完整版高清| 国产av一区在线观看免费| 国产av一区二区精品久久| 高清av免费在线| 美女午夜性视频免费| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 久久久国产欧美日韩av| 欧美丝袜亚洲另类 | 精品国产一区二区三区四区第35| 欧美黄色淫秽网站| 久久国产乱子伦精品免费另类| av片东京热男人的天堂| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久这里只有精品19| www.自偷自拍.com| 夜夜夜夜夜久久久久| www.自偷自拍.com| av福利片在线| 婷婷精品国产亚洲av在线| 桃色一区二区三区在线观看| 丁香欧美五月| 校园春色视频在线观看| 午夜a级毛片| 高清在线国产一区| 精品乱码久久久久久99久播| 欧美最黄视频在线播放免费 | 桃红色精品国产亚洲av| 久久久久久免费高清国产稀缺| 久久性视频一级片| 欧美日韩黄片免| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 老司机靠b影院| 中文字幕人妻熟女乱码| 18禁观看日本| 99精品久久久久人妻精品| ponron亚洲| 无人区码免费观看不卡| 日本五十路高清| 亚洲免费av在线视频| 在线视频色国产色| 人妻久久中文字幕网| 两个人免费观看高清视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 岛国视频午夜一区免费看| 中文字幕av电影在线播放| 极品教师在线免费播放| 欧美日韩av久久| tocl精华| 国产野战对白在线观看| 日韩欧美在线二视频|