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    線纜搬運(yùn)機(jī)器人手臂的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2018-09-22 01:10:04孫建宇
    關(guān)鍵詞:大臂小臂線纜

    孫建宇

    (江蘇中利集團(tuán)股份有限公司,江蘇 常熟 215542)

    傳統(tǒng)人工搬運(yùn)碼垛存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低等問題,用自動(dòng)化程度高的設(shè)備來代替重復(fù)的體力勞動(dòng)已成趨勢。碼垛機(jī)器人不僅可提高生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)率,而且保障了人身安全,改善了勞動(dòng)環(huán)境,減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度,同時(shí)對于節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本也有著十分重要的意義[1]。將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于運(yùn)輸工業(yè)領(lǐng)域,實(shí)現(xiàn)碼垛作業(yè)的自動(dòng)化,可以加快物流速度,獲得整齊一致的物垛,減少物料的破損和浪費(fèi)[2]。因此,就提高生產(chǎn)規(guī)模和生產(chǎn)效率而言,碼垛機(jī)器人正發(fā)揮著越來越重要的作用,高性能、低成本的碼垛機(jī)器人將具有廣闊的應(yīng)用市場[3-5]。本文結(jié)合電纜大規(guī)模生產(chǎn)的需求,設(shè)計(jì)了一種六自由度成卷線纜搬運(yùn)機(jī)器人,并對關(guān)鍵部位的零部件進(jìn)行工作能力校核。

    1 機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求

    成卷線纜搬運(yùn)作業(yè)對機(jī)器人的功能要求可歸納為:

    1)成卷電線的夾持。需要考慮成卷電線的材質(zhì)、質(zhì)量和形狀等物理特點(diǎn)(如外形尺寸和一定的柔性)以及完成包膜后的線卷位置與姿態(tài)。本文所述成卷電線的外形尺寸為內(nèi)徑135mm、外徑250mm、高62mm、質(zhì)量約10kg。成卷的電線由圖1右邊的自動(dòng)包膜機(jī)包膜后側(cè)立于包膜機(jī)導(dǎo)軌上,然后機(jī)器人末端執(zhí)行器伸入成卷電線的內(nèi)孔,采用膨脹法夾持(抓取)線卷。

    圖1 機(jī)械臂各工位布局

    2)成卷電線的搬運(yùn)和碼垛。機(jī)器人手臂將線卷翻轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)后送至圖1左邊鏟板上(托盤)的特定位置,鏟板尺寸一般為1 100mm×1 100mm×120mm,碼放規(guī)格為4行4列10層。

    機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí),需考慮搬運(yùn)作業(yè)的環(huán)境、空間布局以及與周圍已有設(shè)備的銜接和聯(lián)動(dòng)。具體注意點(diǎn)是:1)包膜裝置有一定高度,機(jī)器人手臂在運(yùn)動(dòng)中,不能向后運(yùn)動(dòng);2)包膜機(jī)外圍有送線機(jī)構(gòu),高約160mm,機(jī)器人手臂動(dòng)作時(shí),應(yīng)至少先垂直提升200mm才不會(huì)碰到設(shè)備;3)線纜屬于電氣安全產(chǎn)品,機(jī)器人手臂放下時(shí),速度應(yīng)緩慢,防止電線被擠傷;4)單卷線纜生產(chǎn)時(shí)間少于1min,故整個(gè)動(dòng)作應(yīng)該在30s內(nèi)完成。

    2 機(jī)器人手臂傳動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    根據(jù)初步確定的機(jī)械臂空間布局安排,考慮將大臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為L形,以減小對電機(jī)力矩的要求。機(jī)械臂的關(guān)節(jié)配置和運(yùn)動(dòng)簡圖如圖2所示。

    2.1 腰部關(guān)節(jié)

    圖2 機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)簡圖

    機(jī)器人腰部關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)方案如圖3所示,驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在底座上,通過鍵與直齒圓柱齒輪相連,經(jīng)一對速比為i=1的齒輪將力矩傳遞,驅(qū)動(dòng)腰部運(yùn)動(dòng)。由于整個(gè)機(jī)身的質(zhì)量很大一部分集中在腰部,因此要求腰部結(jié)構(gòu)具有較高的穩(wěn)定性。為了滿足這一要求,將機(jī)座的上部設(shè)計(jì)為筒狀結(jié)構(gòu),靠法蘭與機(jī)座底部相連。為了便于定位安裝,在底座下半部分與機(jī)座筒相接觸的部位做一小段凹槽,同樣的在機(jī)座筒底部做一塊凸臺(tái)。腰部的回轉(zhuǎn)軸做成空心軸,在滿足強(qiáng)度要求的基礎(chǔ)上盡可能地減輕質(zhì)量。軸上的零件通過軸肩以及套筒進(jìn)行定位。考慮到軸承受力的特點(diǎn),選用一對角接觸球軸承,采用面對面的安裝形式對軸進(jìn)行支撐。內(nèi)圈均靠軸肩頂住定位,下端軸承的外圈靠機(jī)座筒里的臺(tái)階擋住,上端軸承的外圈靠軸承蓋壓緊。軸承蓋與軸承之間需要加密封圈。在腰部回轉(zhuǎn)軸的最頂端,靠螺釘連接一個(gè)面積較大的回轉(zhuǎn)平臺(tái),主要用于方便其他關(guān)節(jié)的支撐和安裝。此外,為了增加機(jī)座的穩(wěn)定性,在機(jī)座底部增加了若干輔助支撐,圖中未標(biāo)明。

    1—回轉(zhuǎn)平臺(tái);2—軸承蓋;3—機(jī)座筒;4—角接觸球軸承;5—傳動(dòng)軸;6—底座;7—直齒圓柱齒輪;8—鍵;9—驅(qū)動(dòng)電機(jī)

    2.2 大臂關(guān)節(jié)

    圖4是大臂關(guān)節(jié)的局部二維圖。對于大臂關(guān)節(jié),電機(jī)通過鍵傳遞力矩,直接帶動(dòng)大臂運(yùn)動(dòng),提高傳遞效率,同時(shí)大大縮短傳動(dòng)鏈。對大臂關(guān)節(jié)的支撐,主要是通過一對滾動(dòng)軸承實(shí)現(xiàn)的。為了方便安裝,設(shè)計(jì)了剖分式的軸承座。軸承的內(nèi)外圈分別靠軸承座以及大臂上的臺(tái)階頂住實(shí)現(xiàn)固定。在軸承座的一側(cè),可以安裝固定電機(jī)。

    1—大臂;2—鍵;3—大臂電機(jī);4—滾動(dòng)軸承;5—軸承座;6—小臂電機(jī);7—鍵;8—滾動(dòng)軸承

    2.3 小臂關(guān)節(jié)

    圖5體現(xiàn)了小臂的結(jié)構(gòu)形式,小臂的運(yùn)動(dòng)是通過電機(jī)帶動(dòng)鏈輪實(shí)現(xiàn)的,電機(jī)與鏈輪通過鍵進(jìn)行連接,該鏈輪的軸向定位通過一個(gè)套筒實(shí)現(xiàn)。小臂關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)與大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸安裝。

    1—鏈輪;2—鍵;3—套筒;4—軸承蓋;5—回轉(zhuǎn)軸;6—軸承;7—鍵;8—小臂

    驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過鏈輪將力矩傳遞到小臂回轉(zhuǎn)軸,再通過鍵連接帶動(dòng)小臂運(yùn)動(dòng)。小臂的支撐是通過一對軸承實(shí)現(xiàn)的。軸承內(nèi)外圈分別靠軸肩以及軸承蓋頂住。小臂回轉(zhuǎn)軸上的零件靠軸肩以及套筒定位。

    2.4 機(jī)械臂三維模型

    基于機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)方案和各關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),構(gòu)建的機(jī)械臂三維模型如圖6所示。驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于底座上,通過腰部關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)和小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸安裝于回轉(zhuǎn)平臺(tái)上,大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)大臂關(guān)節(jié);小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過鏈輪驅(qū)動(dòng)小臂回轉(zhuǎn)。

    圖6 機(jī)械臂三維圖

    3 電機(jī)選擇及主要結(jié)構(gòu)件工作能力校核

    3.1 電機(jī)選擇

    機(jī)器人機(jī)械臂的靜載荷主要包括線纜的重力和機(jī)械臂的重力。機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的自重負(fù)載可由平衡機(jī)構(gòu)進(jìn)行部分平衡,剩余自重負(fù)載可通過將線纜重力適當(dāng)放大加以考慮。線纜的質(zhì)量為10kg,為了使選擇的電機(jī)能夠充分滿足工作要求,將工作負(fù)載放大為20kg。當(dāng)機(jī)械臂均位于水平位置時(shí),負(fù)載對關(guān)節(jié)產(chǎn)生的力矩最大,于是可以得到各關(guān)節(jié)電機(jī)的最大力矩如下。

    關(guān)節(jié)3:

    T3=20kg×10N/kg×(0.15m+0.85m)=200N·m

    關(guān)節(jié)2:

    T2=20kg×10N/kg×(0.15m+0.85m+0.9m)=380N·m

    關(guān)節(jié)1:經(jīng)查閱相關(guān)資料,關(guān)節(jié)1的負(fù)載力矩通常與關(guān)節(jié)2的負(fù)載力矩很接近,于是初步選取T1=T2=380N·m。

    根據(jù)上面的力矩要求,查閱相關(guān)電機(jī)的參數(shù)資料以及產(chǎn)品介紹,選用帶通用減速機(jī)的SGMGH 型伺服電機(jī),能完全滿足要求。

    3.2 齒輪校核

    1)齒輪的種類、材料、熱處理方式以及精度的選取。

    腰部關(guān)節(jié)(圖3)采用一對齒輪傳動(dòng)主要是為了電機(jī)錯(cuò)位布置,不存在變速問題,故速比為i=1。由于傳遞的力矩比較大,因此齒輪的結(jié)構(gòu)也比較大,故該齒輪選用鍛造齒輪,材料為20CrMnTi。為了增強(qiáng)該齒輪的整體性能,采用表面滲碳淬火,使齒輪表面硬度達(dá)到260HBS。齒輪精度為6級,齒面粗糙度Ra=0.8μm,在齒根處進(jìn)行強(qiáng)化處理(如噴丸)。

    2)齒輪強(qiáng)度校核。

    ①根據(jù)選定的電機(jī)規(guī)格以及減速比,可以確定該對齒輪傳動(dòng)傳遞的轉(zhuǎn)矩(即關(guān)節(jié)1的負(fù)載轉(zhuǎn)矩)為T1=380 000N·mm。根據(jù)作業(yè)空間的限制,確定分度圓直徑d1=d2=335.5mm,大小齒輪的齒數(shù)z1=z2=61,模數(shù)確定為m=5.5,齒寬為b1=65mm,b2=60mm。

    ②齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核。

    根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊確定齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的使用系數(shù)KA=1.00,動(dòng)載荷系數(shù)KV=1.07,齒間載荷分配系數(shù)Kα=1.0,齒向載荷分配系數(shù)Kβ=1.09,所以齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的載荷系數(shù)為

    K=KA×KV×Kα×Kβ≈1.17

    計(jì)算圓周力Ft:

    重合度系數(shù)Yε=0.67,應(yīng)力修正系數(shù)YSa=1.95,齒形系數(shù)YFa=2.27。

    由于兩個(gè)齒輪僅齒寬不同,所以只需校核窄齒寬齒輪(圖3中傳動(dòng)軸5上的齒輪7)的齒根彎曲強(qiáng)度。窄齒寬齒輪的齒根彎曲應(yīng)力為

    許用的彎曲應(yīng)力

    因此該對齒輪的齒根彎曲疲勞強(qiáng)度滿足要求。

    ③齒面接觸疲勞強(qiáng)度校核。

    由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊可確定齒面接觸疲勞強(qiáng)度的使用系數(shù)KA=1.00,動(dòng)載荷系數(shù)KV=1.07,齒間載荷分配系數(shù)Kα=1.0,齒向載荷分配系數(shù)Kβ=1.09,所以齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的載荷系數(shù)為

    K=KA×KV×Kα×Kβ≈1.17

    窄齒寬齒輪的齒面接觸應(yīng)力為

    因此該對齒輪的齒面接觸強(qiáng)度也滿足設(shè)計(jì)要求。

    4 結(jié)束語

    本文針對工業(yè)生產(chǎn)中成卷線纜包膜后的搬運(yùn)碼垛要求,設(shè)計(jì)了一種六自由度關(guān)節(jié)式線纜搬運(yùn)機(jī)器人,給出了主要關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的規(guī)格型號,并對腰部關(guān)節(jié)中的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了強(qiáng)度校核,確保其在強(qiáng)度方面能滿足工作要求。

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