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    URG-04LX 2維激光掃描測距傳感器的應(yīng)用試驗研究

    2014-01-16 05:57:44林潮興楊偉偉
    電子設(shè)計工程 2014年14期
    關(guān)鍵詞:字符測距障礙物

    胡 煉,林潮興,楊偉偉,許 奕

    (華南農(nóng)業(yè)大學(xué) 工程學(xué)院, 廣東 廣州 510642)

    2維激光掃描測距傳感器是基于激光測距原理,通過旋轉(zhuǎn)的光學(xué)部件發(fā)射形成二維的掃描面,以實現(xiàn)區(qū)域掃描及輪廓測量功能[1]。近年來,2維激光掃描測距傳感產(chǎn)品廣泛用于機器人環(huán)境識別、建筑物入侵保護(安防)、自動門/行為方式識別、自動導(dǎo)航車輛(AGV)障礙檢測、無人飛行器避障和自主導(dǎo)航。本文將介紹一種HOKUYO公司的2D激光掃描測距傳感器和其應(yīng)用,并進行相關(guān)測試試驗。

    1 URG-04LX的工作原理與簡介

    1.1 工作原理

    激光發(fā)射器發(fā)出激光脈沖波,當(dāng)激光波碰到物體后,部分能量返回,當(dāng)激光接收器收到返回激光波且返回波的能量足以觸發(fā)門檻值。激光發(fā)射器發(fā)出激光脈沖波時間和收到返回激光波時間,從而計算它到物體的距離值[2]。激光掃描器連續(xù)不停的發(fā)射激光脈沖波,激光脈沖波打在高速旋轉(zhuǎn)的鏡面上,將激光脈沖波發(fā)射向各個方向從而形成一個二維區(qū)域的掃描。二維區(qū)域的掃描可以在掃描器的掃描范圍內(nèi),設(shè)置不同形狀的保護區(qū)域,當(dāng)有物體進入該區(qū)域時,發(fā)出報警信號;或在掃描器的掃描范圍內(nèi),掃描器輸出每個測量點的距離,根據(jù)此距離信息,可以計算物體的外型輪廓,坐標(biāo)定位等[3-7]。

    1.2 URG-04LX簡介

    HOKUYO公司的URG-04LX 2D激光掃描測距傳感器測距示意圖如圖1所示,采用直流5 V供電,工作電流小于500 mA。激光由波長785 nm的半導(dǎo)體激光二極管產(chǎn)生,激光安全等級I級。傳感器測量距離為60~4 095 mm,掃描視場寬2400,從傳感器頂部看激光以逆時針方向掃描,掃描一周時間為100 ms,共1 024個掃描步進,角度分辨率0.360。在掃描視場內(nèi)最大有效掃描步數(shù)為683,起始步為44,終止步為725。在60~1 000 mm測量距離時測量精度為±10 mm,在1 000 ~4 095 mm 測量距離時測量精度為1%測量距離。傳感器具有全速USB-mini B接口和RS232C接口,測量噪音<25 dB。傳感器體積小,長寬高為50 mm×50 mm×70 mm,且重量輕僅160 g。

    2 URG-04LX操作

    2.1 URG-04LX測距數(shù)據(jù)命令

    圖1 URG-04LX傳感器測距示意圖Fig. 1 Diagram of distance measurement of URG-04LX

    URG-04LX具有全速USB和RS232C兩種外部接口,連接方便,如圖2所示。兩接口可同時使用,也可選擇其中一個接口與計算機或嵌入式系統(tǒng)連接。USB接口具有優(yōu)先操作權(quán),在無USB接入時將自動切換為RS232C接口操作。為規(guī)范通訊,傳感器制定有與計算機或嵌入式系統(tǒng)的通訊協(xié)議。傳感器測距數(shù)據(jù)的發(fā)出需向傳感器發(fā)送請求命令,在URG-04LX里有4種命令來請求獲得測距數(shù)據(jù),分別為MD、MS、GD和GS。命令GD和GS為單個距離數(shù)據(jù)請求,而MD和MS為連續(xù)距離數(shù)據(jù)請求。命令GD和MD返回的距離數(shù)據(jù)由3個ASCII字符組成,最大距離為262 144 mm,而GS和MS返回的距離數(shù)據(jù)由2個ASCII字符組成,最大距離為4 095 mm。

    圖2 URG-04LX與設(shè)備的連接Fig. 2 Connection of URG-04LX to host-device

    MDMS和GDGS指令組成分別如圖3(a)和(b)所示。第1部分為1個ASCII字符,M為連續(xù)測量,G為單次測量。第2部分為1個ASCII字符,S表示傳感器返回數(shù)據(jù)格式為2 ASCII字符數(shù)據(jù),M表示傳感器返回數(shù)據(jù)為3 ASCII字符格式數(shù)據(jù)。第4和5部分用于設(shè)定傳感器測距掃描范圍,URG-04LX傳感器共有750個掃描步,如要獲得最大測量的范圍則Starting point=0044(30H,30H,34H,34H),End point=0750(30H,37H,35H,30H)。第6部分為距離數(shù)據(jù)合并數(shù),以多個相鄰步中距離值最小的數(shù)據(jù)作為距離值,如Cluster Count=3,獲得的值分別為3 059,3 055和3 062,則傳感器返回值是3 055,因此Cluster Count的值也決定了傳感器返回距離數(shù)據(jù)的個數(shù)和掃描角度分辨率,如果Cluster Count=2,則返回的距離數(shù)據(jù)減半,掃描步進角度為0.720。第7部分為掃描間隔,若逐步掃描則Scan Interval=0。MDMS指令比GDGS指令多1個掃描次數(shù)部分,用于多數(shù)重復(fù)測量。

    2.2 距離數(shù)據(jù)處理

    圖3 數(shù)據(jù)獲取指令Fig. 3 Data acquisition command

    URG-04LX傳感器返回的距離數(shù)據(jù)有2 ASCII字符格式和3 ASCII字符格式,傳感器根據(jù)距離數(shù)據(jù)、通訊協(xié)議和數(shù)據(jù)請求指令將距離值進行編碼,通過傳感器接口輸出。因此對接收到的距離數(shù)據(jù)需根據(jù)協(xié)議進行轉(zhuǎn)換。

    2 ASCII字符格式的最大長度為12 bits,用于最大距離不大4 095 mm,3 ASCII字符格式的最大長度為18 bits,用于最大距離不大262 144 mm。根據(jù)通訊協(xié)議距離數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換過程如圖4所示,首先將距離數(shù)據(jù)分成單個ASCII字符并將每個ASCII字符用十六進制表達;將此十六進制數(shù)據(jù)減去30H后轉(zhuǎn)化為二進制表示,最后將各二進制數(shù)據(jù)合并轉(zhuǎn)換為十進制便得到相應(yīng)距離值。

    圖4 距離數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換Fig. 4 Data conversion of distance

    2.3 UrgBenri接收數(shù)據(jù)

    URG-04LX傳感器數(shù)據(jù)也可以通過USB接口與計算機連接,通過軟件UrgBenri獲得。當(dāng)USB設(shè)備連接成功后,即可以軟件界面上以正交視圖或數(shù)據(jù)表視圖兩種方式實時查看到圖形或數(shù)據(jù)。在UrgBenri的操作窗口內(nèi)可以查看傳感器的相關(guān)信息,并可通過命令窗口對傳感器進行設(shè)置。UrgBenri能將測量數(shù)據(jù)以文件形式保存,并能在無傳感器狀態(tài)下打開并恢復(fù)測量過程。

    3 試驗與分析

    3.1 距離測量

    將URG-04LX 2D激光掃描測距傳感器固定在不同高度(分別為760 mm,1 081 mm,1 404 mm和1 725 mm),使傳感器掃描窗口垂直向下對不同介質(zhì)平面進行距離測量。測量時掃描從第334步到第434步逐步掃描,每次共101個測量距離值,測量到的距離值投影到Y(jié)軸方向上并求取平均值得到傳感器到測量平面的距離,每個測量對象的3次測量結(jié)果的平均值如表1所示。

    表1 距離測量結(jié)果Tab.1 Result of distance measurement

    由表1可以知,試驗中傳感器對地板磚、白色紙、黃色紙和土壤進行掃描測量,能準(zhǔn)確測量傳感器與檢測對象的距離,在2 m以內(nèi)的測量誤差小于10 mm。傳感器測量綠色植物也能較好的測量出距離,在1404 mm以內(nèi)測量時誤差小于10 mm,在1725 mm測量時誤差為±12.1 mm,但并未超出傳感器測量誤差(1%測量距離)。然而傳感器在測量黑油漆和光滑木板時,測量誤差較大,超出傳感器測量誤差范圍,因此,不同的被測對象或顏色導(dǎo)致激光掃描傳感器的測量精度存在差異。

    3.2 障礙物檢測

    障礙物檢測是URG-04LX 2D激光掃描測距傳感器的重要應(yīng)用之一,為測試傳感器障礙物檢測性能,布置了如圖5(a)所示3面隔離實驗環(huán)境,消除干擾。以中下部傳感器的中心為坐標(biāo)原點,隔離環(huán)境寬870 mm,前部離傳感器中心650 mm。隔離環(huán)境內(nèi)放置了3個圓柱形障礙物(圓柱1半徑為66 mm、圓柱2和圓柱3半徑都為111 mm)和1個矩形障礙物(長邊為80 mm),激光掃描測距傳感器測量結(jié)果如圖5(b)所示。

    由圖可知,URG-04LX 2D激光掃描測距傳感器的數(shù)據(jù)能清晰地檢測出隔離環(huán)境內(nèi)的4個障礙物。用障礙物前部的掃描點擬合成直線段,若以直線段長度表示障礙物大小,實驗數(shù)據(jù)計算出3個圓柱障礙物尺寸分別為58.6 mm、103.0 mm和95.3 mm,矩形長度為82.5 mm,與實際分別相差7.4 mm、8 mm、15.7 mm和2.5 mm。若以直線段中心點(如圖5(a)‘×’所示)到傳感器中心的距離表達障礙物,根據(jù)實驗數(shù)據(jù)計算障礙物的位置分別為(-252.9, 189.7)、(-226.3, 490.3)、(200.1, 362.3)和(25.18,370.9),障礙物距傳感器中心的距離分別為316.2 mm、540.0 mm、413.9 mm和371.7 mm,而實際距離分別為304 mm、543 mm、416 mm和349 mm,分別相差12.2 mm、3 mm、2.1 mm和12.2 mm。

    圖5 障礙物檢測Fig. 5 Obstacle detection

    4 結(jié) 論

    URG-04LX 2D激光掃描測距傳感器能快捷進行2維距離測量,實現(xiàn)障礙物檢測和傳感器到平面的距離等,測量精度高。激光掃描測距傳感器還可用于壟行檢測、傾角檢測等,若配合機器視覺等傳感器可進一步提高智能識別程度[5-6]。

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