• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    PLC控制技術(shù)支持下的工業(yè)機(jī)器人組裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2022-06-24 07:38:20王浩
    電子制作 2022年10期
    關(guān)鍵詞:調(diào)用寄存器控制技術(shù)

    王浩

    (中交紫光科技有限公司,北京,100088)

    1 PLC控制的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)概述

    ■ 1.1 PLC控制的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)

    隨著時(shí)代不斷發(fā)展,科學(xué)技術(shù)不斷進(jìn)步,促使我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人開始突顯出智能化特征,需要注意的是,這是基于PLC控制技術(shù)而產(chǎn)生的。本文認(rèn)為基于PLC控制技術(shù)下的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)在未來社會(huì)中的發(fā)展過程中需要重視以下幾方面內(nèi)容:

    (1)在實(shí)際操作過程中,提高PLC控制技術(shù)的仿真模擬、設(shè)計(jì)分析,提高仿真模擬的精準(zhǔn)度,對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化,提高控制系統(tǒng)的整體性能,提高機(jī)器人的產(chǎn)能。

    (2)隨著PLC控制技術(shù)不斷發(fā)展,其自身的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)寬,同時(shí),PLC控制技術(shù)自身的控制性能不斷提升,促使工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)趨向于復(fù)雜化。

    (3)借助PLC控制技術(shù)進(jìn)一步完善網(wǎng)絡(luò)通信功能,促使工業(yè)機(jī)器人能夠與其他機(jī)器人之間實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通信,循序漸進(jìn),將PLC控制技術(shù)發(fā)展成為全球工業(yè)機(jī)器人統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)。

    ■ 1.2 設(shè)計(jì)需求

    工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行質(zhì)量主要由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、應(yīng)用技術(shù)所決定,在規(guī)劃設(shè)計(jì)過程中,需結(jié)合工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的運(yùn)行模式和實(shí)際作業(yè)的需求,確定控制系統(tǒng)的屬性,并將其作為規(guī)劃設(shè)計(jì)的依據(jù)。

    (1)以實(shí)際運(yùn)行環(huán)境而言。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式是根據(jù)系統(tǒng)所發(fā)出的指令進(jìn)行確定,終端接收單元在獲取指令信號(hào)以后完成相應(yīng)的操作。鑒于此,工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部需預(yù)留一定的內(nèi)部空間,合理分布內(nèi)部空間結(jié)構(gòu),降低內(nèi)部空間的占有率,從而達(dá)到降低制造成本的目的。

    (2)以運(yùn)行負(fù)載層面而言。工業(yè)機(jī)器人加工制造以PLC控制技術(shù)作為核心研發(fā)出來,可以有效降低操作人員的工作壓力,進(jìn)行批量化的生產(chǎn)活動(dòng),提高企業(yè)的整體運(yùn)行效能。運(yùn)行負(fù)載是指工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)在運(yùn)行時(shí),受到外部壓力而形成的一種荷載能力。因此,設(shè)計(jì)過程中需要明確劃分不同運(yùn)行狀況的具體邊界,確定工作極限值,提高組裝系統(tǒng)的運(yùn)行效率。

    (3)在工作精度方面。組裝系統(tǒng)可以根據(jù)發(fā)出的指令信號(hào)完成相應(yīng)的操作,同時(shí)對(duì)運(yùn)行過程中的精準(zhǔn)度造成一定的影響。機(jī)器人在完成某個(gè)指令的過程中,需結(jié)合終端單元對(duì)空間位置進(jìn)行定位,待定位信息發(fā)送至控制系統(tǒng)后,方可調(diào)整操作參數(shù),設(shè)置下一步工序,提高系統(tǒng)運(yùn)行過程中的精準(zhǔn)度。設(shè)計(jì)運(yùn)行精度時(shí)根據(jù)終端設(shè)置的空間定位進(jìn)行確定,在最大程度上消除空間位置的偏差,促使指令發(fā)出后可以與終端單元實(shí)現(xiàn)連接。

    2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)框架研究

    ■ 2.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)框架分析

    工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成比較簡(jiǎn)單,主要由電纜、PC機(jī)(Personal Computer,個(gè)人計(jì)算機(jī))、控制器、設(shè)備、I/O模塊(I/O module)、伺服電機(jī)等硬件裝置構(gòu)成[1]。設(shè)計(jì)人員通過結(jié)構(gòu)劃分,將工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)細(xì)分為三個(gè)關(guān)鍵性構(gòu)成部位,具體情況可以參照下圖1。

    圖1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)框架圖

    終端用戶層是指機(jī)器人裝置PC設(shè)備、示教器,二者之間使用TCP/IP協(xié)議實(shí)現(xiàn)通信。操作人員可以利用示教器控制工業(yè)機(jī)器人完成相應(yīng)的動(dòng)作,上位機(jī)PC部位是設(shè)計(jì)人員根據(jù)實(shí)際作業(yè)的需求對(duì)功能模塊進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)。

    控制器層是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)的關(guān)鍵構(gòu)成部分,主要用來控制系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài),系統(tǒng)運(yùn)行過程中控制器層與軟件、示教器之間相互交互。此外,該層負(fù)責(zé)解釋系統(tǒng)運(yùn)行過程中的程序文件、機(jī)器人運(yùn)行、過程控制等內(nèi)容。

    硬件設(shè)備層主要負(fù)責(zé)硬件設(shè)備的控制,確保機(jī)器人接收到特定指令以后控制相應(yīng)的硬件完成指令任務(wù)。

    ■ 2.2 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件框架分析

    結(jié)合圖2來看,控制系統(tǒng)中軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)大致可以細(xì)分為三個(gè)結(jié)構(gòu)層??傆?jì)需要負(fù)責(zé)四個(gè)控制系統(tǒng)的進(jìn)程:管理進(jìn)程、RC(Remote Control,遙控、遠(yuǎn)程控制)子系統(tǒng)進(jìn)程、設(shè)備接口進(jìn)程、PLC子系統(tǒng)進(jìn)程。不同的進(jìn)程所負(fù)責(zé)的任務(wù)不同,結(jié)合實(shí)際情況將運(yùn)行任務(wù)細(xì)分為實(shí)時(shí)性任務(wù)、非實(shí)時(shí)性任務(wù)。

    圖2 工業(yè)機(jī)器人控制器軟件系統(tǒng)架構(gòu)圖

    (1)運(yùn)行管理層。該層主要負(fù)責(zé)控制系統(tǒng)的監(jiān)控與任務(wù)管理活動(dòng),具體涉及:機(jī)器人初始化配置、控制系統(tǒng)初始化、系統(tǒng)運(yùn)行過程中的控制、任務(wù)管理、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)管、機(jī)器人結(jié)構(gòu)組件故障報(bào)警等。

    (2)設(shè)備接口層。該層主要負(fù)責(zé)控制系統(tǒng)的外部接口進(jìn)程,使用總線通訊的方式完成I/O模塊、伺服模塊之間的信息交互。本文采用EtherCat總線接口,利用EtherCat協(xié)議實(shí)現(xiàn)不同構(gòu)件之間的數(shù)據(jù)交互。設(shè)備接口層其實(shí)是一個(gè)外部驅(qū)動(dòng)接口,這種接口的兼容性較強(qiáng)大,可以適用于多種不同類型的接口,高效滿足控制系統(tǒng)通用性要求。

    (3)核心業(yè)務(wù)層。該層主要負(fù)責(zé)兩個(gè)系統(tǒng)進(jìn)程:RC及PLC。其中,RC進(jìn)程主要用來控制機(jī)器人運(yùn)行,PLC進(jìn)程則負(fù)責(zé)管理系統(tǒng)的邏輯功能,二者之間存在緊密的關(guān)聯(lián)。進(jìn)一步而言,PLC系統(tǒng)是整個(gè)業(yè)務(wù)層中的核心部分,通過PLC系統(tǒng)與RC系統(tǒng)進(jìn)行交互,促使數(shù)據(jù)信息在控制系統(tǒng)不同子系統(tǒng)中相互傳遞,實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)信息數(shù)據(jù)共享。

    (4)本文著重對(duì)軟PLC系統(tǒng)展開調(diào)研,控制系統(tǒng)會(huì)將開發(fā)人員所設(shè)計(jì)的PLC程序傳輸至編輯器內(nèi),編輯器接收到程序后開始編譯,并對(duì)程序信息進(jìn)行處理,然后將處理后的信息加載至控制系統(tǒng)內(nèi),再破解分析目標(biāo)對(duì)象并執(zhí)行相應(yīng)的操作。整個(gè)過程中,需要完成軟PLC系統(tǒng)初始化任務(wù)與虛擬機(jī)的兩個(gè)子任務(wù)。軟PLC系統(tǒng)進(jìn)程的主線程其實(shí)是為了完成系統(tǒng)的初始化任務(wù),完整讀取計(jì)算機(jī)自帶Windows系統(tǒng)中的目標(biāo)文件,該文件存儲(chǔ)在PLC程序中,在這個(gè)過程中還會(huì)對(duì)PLC程序進(jìn)行內(nèi)存映像,啟動(dòng)PLC虛擬機(jī),從而保證系統(tǒng)的線程進(jìn)入堵塞狀態(tài),當(dāng)程序的主線程任務(wù)完成后自動(dòng)退出程序。不難發(fā)現(xiàn),PLC控制系統(tǒng)的關(guān)鍵性任務(wù)其實(shí)是軟PLC虛擬機(jī)的任務(wù),在程序內(nèi)的主線程內(nèi)開啟一個(gè)或多個(gè)虛擬機(jī)子任務(wù),讀取、解析、執(zhí)行目標(biāo)對(duì)象的程序文件,從而實(shí)現(xiàn)邏輯、過程控制。

    3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    在對(duì)PLC控制技術(shù)進(jìn)行研究分析、設(shè)計(jì)的過程中,設(shè)計(jì)人員需加大對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能需求關(guān)注度,明確指出PLC控制技術(shù)的實(shí)際需求。PLC控制器作為一種先進(jìn)且性能強(qiáng)大的控制器,其具備諸多種輔助功能,控制器的核心構(gòu)件是微處理器。PLC結(jié)合機(jī)器人運(yùn)行的實(shí)際數(shù)據(jù)對(duì)其進(jìn)行監(jiān)控,并結(jié)合監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)發(fā)出合理的指令,可以有效避免機(jī)器人發(fā)生故障。結(jié)合實(shí)際情況來看,工業(yè)機(jī)器人在實(shí)踐過程中,PLC控制技術(shù)發(fā)揮出巨大的效能。首先,該技術(shù)具備極強(qiáng)的控制能力,可以保證指令信息的時(shí)效性;其次,PLC控制技術(shù)具備一定的可靠性,其能夠?qū)?fù)雜的編碼進(jìn)行加密處理,強(qiáng)化控制器的抗干擾能力,保證機(jī)器人運(yùn)行過程中的穩(wěn)定性;最后,PLC控制技術(shù)具備適用性特點(diǎn),可以被廣泛運(yùn)用在諸多生產(chǎn)活動(dòng)中。

    ■ 3.1 PLC控制的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)分析

    設(shè)計(jì)人員在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的過程中,需要著重分析機(jī)器人抓取目標(biāo)、搬運(yùn)目標(biāo)、裝配作業(yè)等相關(guān)功能,基于PLC控制技術(shù),利用氣缸的驅(qū)動(dòng)作用實(shí)現(xiàn)以上功能。依靠電磁閥構(gòu)件來控制氣缸以實(shí)現(xiàn)各種不同功能,利用電磁閥構(gòu)件驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作,由此可以論證出工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中運(yùn)用PLC控制技術(shù),系統(tǒng)必須內(nèi)置電磁閥與控制開關(guān),并保證二者相互協(xié)調(diào),不會(huì)產(chǎn)生沖突,其屬于一種比較特殊的控制方法。一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人需要配置兩個(gè)作業(yè)臺(tái),在工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行控制的過程中,利用特定的構(gòu)件將機(jī)器人移動(dòng)至1#作業(yè)臺(tái),然后將工件從2#作業(yè)臺(tái)移動(dòng)至1#作業(yè)臺(tái),再開始對(duì)下一個(gè)工件進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)流程可以參照?qǐng)D3。

    結(jié)合圖3可以了解到,工業(yè)機(jī)器人會(huì)根據(jù)事先編制好的作業(yè)流程執(zhí)行特定的動(dòng)作。機(jī)器人在初始化部位開始向下移動(dòng),操作手指將1#作業(yè)臺(tái)上放置的工件夾住,移動(dòng)至指定部位。在一定距離以后,機(jī)器人的機(jī)械臂會(huì)沿著既定方向進(jìn)行移動(dòng),直至機(jī)器人將工件傳輸至2#作業(yè)臺(tái)部位。然后按照以上流程依次將所有工件全部放置在2#作業(yè)臺(tái)上,由此完成整個(gè)工作周期。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化控制系統(tǒng)能夠同時(shí)以連續(xù)性、手動(dòng)型操作方式進(jìn)行操控。設(shè)計(jì)過程中的關(guān)鍵點(diǎn)是保證PLC控制技術(shù)可以實(shí)現(xiàn),工件到達(dá)輸入點(diǎn)或輸出點(diǎn)完成分配任務(wù)。對(duì)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作的變化進(jìn)行了解,借助限位器來控制系統(tǒng)的位置檢測(cè)信號(hào),促使機(jī)器人的機(jī)械臂動(dòng)作變化的精準(zhǔn)性。機(jī)器人的啟動(dòng)與關(guān)閉可以通過控制按鈕來掌控。

    圖3 機(jī)器人裝置工作流程示意圖

    ■ 3.2 PLC控制系統(tǒng)的機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)

    在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人軟件的過程中,以機(jī)器人的操作流程作為依據(jù)。機(jī)器人是基于PLC控制技術(shù)開發(fā)出來的,控制系統(tǒng)提供有兩種控制模式:手動(dòng)操控模式與自動(dòng)操作模式。在對(duì)軟件部分進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí),需全面了解機(jī)器人控制系統(tǒng)的具體作業(yè)流程,確保流程的全面性,并對(duì)每一步作業(yè)流程進(jìn)行檢驗(yàn)。結(jié)合實(shí)際情況而言,在設(shè)計(jì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件部位時(shí),應(yīng)該嚴(yán)格按照以下流程進(jìn)行:

    (1)對(duì)機(jī)器人軟件程序進(jìn)行初始化管理。初始化管理保證機(jī)器人處于充電狀態(tài)下,這樣規(guī)定是為了確保機(jī)器人可以有效展開后續(xù)的動(dòng)作,保證控制系統(tǒng)不會(huì)因直接輸入信號(hào)而導(dǎo)致機(jī)器人表現(xiàn)出錯(cuò)誤的動(dòng)作。在編制控制程序時(shí),應(yīng)合理選擇PLC初始化狀態(tài)指令,從而達(dá)到簡(jiǎn)化編程的目的。

    (2)對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的手動(dòng)模式進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。在實(shí)際設(shè)計(jì)過程中,設(shè)置手動(dòng)控制按鈕,確??刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)的合理性,手動(dòng)操控模式主要是為了應(yīng)對(duì)機(jī)器人后期的檢修。先設(shè)計(jì)手動(dòng)控制按鈕,將其與機(jī)器人的機(jī)械臂進(jìn)行連接,適當(dāng)降低機(jī)械臂,然后按照標(biāo)準(zhǔn)程序完成機(jī)器人手臂、手指、手腕的動(dòng)作。為了進(jìn)一步提高系統(tǒng)的安全性,可以設(shè)置保護(hù)程序進(jìn)行保護(hù)。

    (3)在全面掌握機(jī)器人常規(guī)性作業(yè)流程的前提下,對(duì)機(jī)器人自動(dòng)化控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),保證機(jī)器人每一個(gè)動(dòng)作相互之間不會(huì)產(chǎn)生沖突。一般情況下,當(dāng)機(jī)器人處于初始化狀態(tài)時(shí),其應(yīng)該對(duì)自身的結(jié)構(gòu)組件進(jìn)行自檢。

    3.2.1 軟PLC虛擬機(jī)內(nèi)部數(shù)據(jù)表示

    IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)僅定義了軟PLC編程語言層面的數(shù)據(jù)類型規(guī)范,未定義軟PLC運(yùn)行時(shí)的數(shù)據(jù)表示方法。因此設(shè)計(jì)軟PLC虛擬機(jī)內(nèi)部數(shù)據(jù)表示時(shí),一方面要能夠正確表達(dá)IEC6I I31-3標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型,另一方面設(shè)計(jì)要盡量簡(jiǎn)潔,以降低軟PLC虛擬機(jī)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度。因此本文采用帶類型標(biāo)簽的數(shù)據(jù)共用體來表示虛擬機(jī)內(nèi)部數(shù)據(jù)。這種結(jié)構(gòu)可表示整型、無符整型、浮點(diǎn)型和字符串型4種不同類型的數(shù)據(jù),每個(gè)數(shù)據(jù)均由類型標(biāo)簽和值兩部分組成。

    3.2.2 用戶級(jí)POU調(diào)用指令

    IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)定義了3種形式的程序組織單元POU:函數(shù) FUN、功能塊FB和程序PROG。一個(gè)軟PLC任務(wù)由一個(gè)或多個(gè)POU組成,至少包含一個(gè)頂層POU,作為軟PLC任務(wù)的入口程序。每個(gè)POU都是一個(gè)獨(dú)立的軟件模塊,通過相互調(diào)用來實(shí)現(xiàn)完整的軟PLC功能。

    這3種形式的POU有各自的異同點(diǎn)。為簡(jiǎn)化虛擬機(jī)設(shè)計(jì),本文采用統(tǒng)一的POU調(diào)用過程設(shè)計(jì)。為實(shí)現(xiàn)POU的調(diào)用過程,必須通過調(diào)用棧來維護(hù)調(diào)用狀態(tài),這樣才能在調(diào)用結(jié)束后保證正常返回。本文設(shè)計(jì)的調(diào)用棧結(jié)構(gòu)包含棧容量、棧頂索引和棧空間基址。棧容量固定不變,是由軟PLC編譯器通過計(jì)算當(dāng)前軟PLC任務(wù)的最大POU調(diào)用深度而給定的,并保存在軟PLC目標(biāo)文件任務(wù)描述符中;棧頂索引始終指向下一個(gè)可用的空閑棧幀;調(diào)用??臻g是一個(gè)棧幀數(shù)組,在目標(biāo)文件加載過程中根據(jù)棧容量動(dòng)態(tài)分配而來。

    PLC任務(wù)中每次調(diào)用一個(gè)POU時(shí),虛擬機(jī)會(huì)創(chuàng)建這個(gè)POU(即當(dāng)前活動(dòng)的POU)棧幀結(jié)構(gòu),并壓入調(diào)用棧中;每次從一個(gè)POU中返回時(shí),虛擬機(jī)便會(huì)從調(diào)用棧中彈出并銷毀這個(gè)POU棧幀結(jié)構(gòu)。因此每個(gè)棧幀對(duì)應(yīng)一個(gè)POU,棧底存放的棧幀便是頂層POU,即最外層或入口POU,棧頂存放的棧幀則是當(dāng)前活動(dòng)中的POU。

    當(dāng)前活動(dòng)POU棧幀維護(hù)著該P(yáng)OU相關(guān)的接口信息以及返回地址信息,以保證調(diào)用時(shí)傳參過程和返回過程的正確性。本文設(shè)計(jì)的棧幀結(jié)構(gòu)包含當(dāng)前活動(dòng)POU描述符索引、返回地址、寄存器組基址。當(dāng)前活動(dòng)POU描述符索引用于索引到當(dāng)前活動(dòng)POU描述符;返回地址實(shí)為軟PLC任務(wù)模型代碼段中虛擬機(jī)指令索引,指向調(diào)用當(dāng)前活動(dòng)POU指令的下一條虛擬機(jī)指令。

    本文設(shè)計(jì)的虛擬機(jī)在運(yùn)行時(shí),不能直接對(duì)軟PLC任務(wù)模型中的各類數(shù)據(jù)段(即常量段、全局變量段、保持?jǐn)?shù)據(jù)段)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算或操作,必須先從這些數(shù)據(jù)段中加載數(shù)據(jù)到寄存器中,然后對(duì)寄存器數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算或操作。每個(gè)“寄存器”結(jié)構(gòu)實(shí)際為一個(gè)內(nèi)部數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)IValue,這種設(shè)計(jì)犧牲了一定的運(yùn)行效率,換取了軟PLC編譯器和虛擬機(jī)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度的降低。寄存器組是在創(chuàng)建棧幀過程中動(dòng)態(tài)分配而來的,其數(shù)目從當(dāng)前活動(dòng)POU描述符信息中獲取,即輸入變量個(gè)數(shù)p、輸入-輸出變量個(gè)數(shù)q、輸出變量個(gè)數(shù)r和局部變量個(gè)數(shù)s之和。在所有虛擬機(jī)指令中,均使用8bit的操作數(shù)來索引寄存器,因此寄存器組最多可包含256個(gè)寄存器。

    具體執(zhí)行步驟如下所述:

    (1)解碼ucall指令。ucall指令的編碼類型為ABx。其中A用于索引調(diào)用者寄存器組中傳入?yún)?shù)的起始位置,Bx用于索引被調(diào)用POU描述符。

    (2)創(chuàng)建被調(diào)用者棧幀。將Bx保存在被調(diào)用者棧幀pou字段中,以便在被調(diào)用POU返回時(shí)使用;從軟PLC任務(wù)模型中取得當(dāng)前程序計(jì)數(shù)器PC的值,并將PC+1保存到返回地址ret字段中,以便能正確返回到ucall指令的下一條指令;根據(jù)被調(diào)用POU描述符信息,動(dòng)態(tài)分配n(n=p+q+r+s)個(gè)寄存器空間。

    (3)傳入?yún)?shù)。從調(diào)用者寄存器組復(fù)制入?yún)⒌奖徽{(diào)用者寄存器組,傳入?yún)?shù)的個(gè)數(shù)為P+q,包括被調(diào)用you輸入變量和輸入-輸出變量。入?yún)⒃谡{(diào)用者寄存器組中起始位置由A索引,在被調(diào)用者寄存器組中起始位置為O。

    (4)棧幀入棧。壓入被調(diào)用者棧幀到調(diào)用棧中,調(diào)用棧會(huì)自動(dòng)維護(hù)棧頂索引,使其指向下一個(gè)空閑棧幀的位置。

    (5)入口跳轉(zhuǎn)。從被調(diào)用POU描述符中取得入口地址i賦給程序計(jì)數(shù)器PC,至此ucall指令執(zhí)行完畢,虛擬機(jī)在下一個(gè)“取指-譯碼-執(zhí)行”周期,便進(jìn)入被調(diào)用POU代碼內(nèi)執(zhí)行。

    3.2.3 軟PLC系統(tǒng)運(yùn)行庫

    系統(tǒng)級(jí)POU調(diào)用過程具體步驟如下所述:

    (1)解碼scull指令。scull指令的編碼類型為ABx,其中A用于索引寄存器組中參數(shù)列表的起始位置,Bx用于索引系統(tǒng)級(jí)POU描述符。

    (2)執(zhí)行系統(tǒng)級(jí)POU本體。根據(jù)描述符的入口地址字段得到該系統(tǒng)級(jí)POU程序本體,將A索引的寄存器地址傳入后執(zhí)行。此時(shí)系統(tǒng)級(jí)POU內(nèi)部將直接對(duì)寄存器組的數(shù)據(jù)進(jìn)行操作。

    (3)程序計(jì)數(shù)器PC自增1,以便執(zhí)行下一條虛擬機(jī)指令,至此scan執(zhí)行完畢。

    4 結(jié)束語

    綜上所述,隨著工業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)規(guī)模不斷擴(kuò)大,傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)無法有效滿足實(shí)際作業(yè)的需求,需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化升級(jí)。本文以PLC控制技術(shù)作為前提基礎(chǔ),對(duì)自動(dòng)化控制系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),提高工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化控制的整體性能,進(jìn)而帶動(dòng)整個(gè)工業(yè)產(chǎn)業(yè)進(jìn)一步發(fā)展。

    猜你喜歡
    調(diào)用寄存器控制技術(shù)
    Lite寄存器模型的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    核電項(xiàng)目物項(xiàng)調(diào)用管理的應(yīng)用研究
    對(duì)工程建設(shè)中的機(jī)械自動(dòng)化控制技術(shù)探討
    基于BTN8962TA的PVG32比例閥控制技術(shù)
    電子制作(2019年7期)2019-04-25 13:16:50
    LabWindows/CVI下基于ActiveX技術(shù)的Excel調(diào)用
    分簇結(jié)構(gòu)向量寄存器分配策略研究*
    基于系統(tǒng)調(diào)用的惡意軟件檢測(cè)技術(shù)研究
    景觀照明聯(lián)動(dòng)控制技術(shù)的展望
    改進(jìn)重復(fù)控制技術(shù)在光伏并網(wǎng)逆變器中的應(yīng)用
    利用RFC技術(shù)實(shí)現(xiàn)SAP系統(tǒng)接口通信
    一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 毛片女人毛片| 久久精品影院6| 欧美又色又爽又黄视频| 欧美人与善性xxx| 亚洲欧美精品综合久久99| 好男人视频免费观看在线| 日韩三级伦理在线观看| 三级国产精品欧美在线观看| 国产av码专区亚洲av| 亚洲av成人精品一区久久| 欧美色视频一区免费| 精品久久久久久久末码| 国产黄片视频在线免费观看| 嫩草影院新地址| 日韩三级伦理在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲av成人精品一区久久| 热99re8久久精品国产| 久久久久久久午夜电影| 最新中文字幕久久久久| 欧美三级亚洲精品| 国产伦理片在线播放av一区| 嘟嘟电影网在线观看| 插阴视频在线观看视频| 亚洲精品国产成人久久av| 日本午夜av视频| 岛国毛片在线播放| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 亚洲精品成人久久久久久| av.在线天堂| 日韩欧美在线乱码| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 中文字幕免费在线视频6| 国产在视频线精品| 午夜亚洲福利在线播放| 最近视频中文字幕2019在线8| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲精品aⅴ在线观看| 女人久久www免费人成看片 | 亚洲av.av天堂| 中文天堂在线官网| 国产免费福利视频在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 中文字幕久久专区| 中文字幕制服av| 国产淫片久久久久久久久| 国产免费视频播放在线视频 | 在线观看一区二区三区| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲av二区三区四区| 18+在线观看网站| 国产在线一区二区三区精 | 美女被艹到高潮喷水动态| 久久久久国产网址| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日本免费a在线| 麻豆国产97在线/欧美| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产精品一区二区性色av| 亚洲性久久影院| 欧美一级a爱片免费观看看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产老妇伦熟女老妇高清| 成人午夜高清在线视频| 男女国产视频网站| 亚洲国产欧美人成| 国产一区亚洲一区在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 成人欧美大片| 99久久成人亚洲精品观看| 美女高潮的动态| 国产老妇伦熟女老妇高清| 好男人视频免费观看在线| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲伊人久久精品综合 | АⅤ资源中文在线天堂| 国产三级在线视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 日本wwww免费看| 日韩精品有码人妻一区| av国产免费在线观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 欧美丝袜亚洲另类| 欧美xxxx性猛交bbbb| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲综合精品二区| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲av男天堂| 中文欧美无线码| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 99久久无色码亚洲精品果冻| 中文字幕熟女人妻在线| 久久99热这里只有精品18| 亚洲av福利一区| 亚洲综合色惰| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国产男人的电影天堂91| 色综合站精品国产| 亚洲国产欧美人成| 亚洲内射少妇av| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲欧美精品专区久久| 中文天堂在线官网| 我的老师免费观看完整版| 看免费成人av毛片| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 人人妻人人看人人澡| 亚洲成av人片在线播放无| 国产淫语在线视频| 亚洲人成网站高清观看| 99久久成人亚洲精品观看| 国产日韩欧美在线精品| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久热久热在线精品观看| 18禁动态无遮挡网站| 中文字幕制服av| 91在线精品国自产拍蜜月| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品熟女久久久久浪| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产伦在线观看视频一区| 国产爱豆传媒在线观看| av免费观看日本| 久久99蜜桃精品久久| 久久精品国产自在天天线| 听说在线观看完整版免费高清| 久久99热这里只频精品6学生 | 99热这里只有精品一区| 秋霞伦理黄片| 国产成人freesex在线| 黄色日韩在线| 亚洲精品aⅴ在线观看| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲av福利一区| 青青草视频在线视频观看| 久久久色成人| 欧美成人精品欧美一级黄| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产精品永久免费网站| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产伦理片在线播放av一区| 久久鲁丝午夜福利片| 欧美不卡视频在线免费观看| 日本黄色视频三级网站网址| 国产一级毛片七仙女欲春2| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲三级黄色毛片| 波多野结衣巨乳人妻| 欧美日本视频| 国产精品99久久久久久久久| 老司机影院毛片| 神马国产精品三级电影在线观看| 色吧在线观看| 亚洲欧洲日产国产| 国产精品一区二区三区四区久久| 中文字幕熟女人妻在线| 丰满少妇做爰视频| 99热全是精品| a级毛色黄片| 成年av动漫网址| 久久人妻av系列| 国产精品电影一区二区三区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 天堂中文最新版在线下载 | 亚洲av男天堂| 久久精品影院6| 亚洲最大成人av| av卡一久久| 国产精华一区二区三区| 成年免费大片在线观看| 亚洲人成网站在线播| 韩国高清视频一区二区三区| 精品久久久久久成人av| 高清在线视频一区二区三区 | 九草在线视频观看| 久久鲁丝午夜福利片| 久久久久久久久久久免费av| 永久网站在线| 美女国产视频在线观看| 日韩大片免费观看网站 | 亚洲五月天丁香| 热99re8久久精品国产| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产在线男女| 国产老妇女一区| 1000部很黄的大片| 精品不卡国产一区二区三区| 国产免费一级a男人的天堂| 国产三级在线视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 插阴视频在线观看视频| 禁无遮挡网站| 啦啦啦啦在线视频资源| 最近最新中文字幕大全电影3| 看黄色毛片网站| 欧美日韩综合久久久久久| 又粗又爽又猛毛片免费看| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚州av有码| 亚洲国产欧美人成| 久久99热这里只频精品6学生 | 亚洲国产成人一精品久久久| 日韩视频在线欧美| 伊人久久精品亚洲午夜| 内地一区二区视频在线| 国产黄片视频在线免费观看| 精品久久久久久久末码| 又爽又黄无遮挡网站| 天堂网av新在线| 国产免费又黄又爽又色| 联通29元200g的流量卡| 看免费成人av毛片| 永久免费av网站大全| 日本色播在线视频| 国产成人91sexporn| 国产精品精品国产色婷婷| 精品久久久久久久末码| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产av一区在线观看免费| 国产成人精品一,二区| 九草在线视频观看| h日本视频在线播放| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品,欧美在线| 日韩成人av中文字幕在线观看| 久久久久九九精品影院| 麻豆精品久久久久久蜜桃| av在线老鸭窝| 国产精品不卡视频一区二区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 在线播放无遮挡| 国产精品国产高清国产av| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲欧美精品专区久久| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 成人特级av手机在线观看| 天天躁日日操中文字幕| 日韩欧美精品免费久久| 久久精品国产亚洲网站| 国产日韩欧美在线精品| 国产亚洲精品av在线| 免费无遮挡裸体视频| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日韩精品有码人妻一区| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 插阴视频在线观看视频| 国产精品久久久久久久久免| 久久久欧美国产精品| 中文天堂在线官网| 亚洲欧洲国产日韩| 我要搜黄色片| 毛片女人毛片| 晚上一个人看的免费电影| 看黄色毛片网站| av天堂中文字幕网| 26uuu在线亚洲综合色| 嫩草影院新地址| 乱系列少妇在线播放| 国产在线一区二区三区精 | 免费av不卡在线播放| 日本免费在线观看一区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 精品久久久久久久久av| 青青草视频在线视频观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 中文字幕亚洲精品专区| 成人一区二区视频在线观看| 黄色一级大片看看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 99久久中文字幕三级久久日本| 91在线精品国自产拍蜜月| 午夜激情福利司机影院| 联通29元200g的流量卡| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 97超碰精品成人国产| 99视频精品全部免费 在线| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲av成人av| 丝袜美腿在线中文| a级毛色黄片| a级一级毛片免费在线观看| 免费无遮挡裸体视频| 国产三级在线视频| 淫秽高清视频在线观看| 国产亚洲精品久久久com| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲成色77777| eeuss影院久久| 成人欧美大片| 白带黄色成豆腐渣| 久久久午夜欧美精品| 少妇的逼好多水| 老司机影院成人| 天堂影院成人在线观看| 成年版毛片免费区| 亚洲av成人精品一二三区| 欧美zozozo另类| 国产中年淑女户外野战色| videos熟女内射| 伦理电影大哥的女人| 中文欧美无线码| 亚洲最大成人av| 久久精品夜色国产| 亚洲三级黄色毛片| 国产高清不卡午夜福利| 人妻夜夜爽99麻豆av| 日日撸夜夜添| 97热精品久久久久久| 精品人妻一区二区三区麻豆| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 在线免费十八禁| 亚洲在线自拍视频| www.av在线官网国产| 久久精品夜色国产| 高清在线视频一区二区三区 | 国产三级在线视频| 丰满乱子伦码专区| 亚洲国产精品成人久久小说| 精品久久久噜噜| av在线蜜桃| 国产一区二区在线av高清观看| 91久久精品国产一区二区成人| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产高清三级在线| 99视频精品全部免费 在线| 国产私拍福利视频在线观看| 成人无遮挡网站| 又爽又黄a免费视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 免费观看a级毛片全部| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日韩欧美精品v在线| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲国产精品合色在线| 国产一区二区在线av高清观看| 欧美高清性xxxxhd video| 久久热精品热| 国产免费视频播放在线视频 | 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产不卡一卡二| 国产片特级美女逼逼视频| 国产精品99久久久久久久久| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日本一二三区视频观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 日韩欧美精品v在线| 99国产精品一区二区蜜桃av| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲欧美成人精品一区二区| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产黄a三级三级三级人| 久久精品夜色国产| 国产伦在线观看视频一区| 精品一区二区免费观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 黄片wwwwww| 男人的好看免费观看在线视频| 99热这里只有是精品50| 一区二区三区高清视频在线| 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲精品456在线播放app| av天堂中文字幕网| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 毛片女人毛片| 美女被艹到高潮喷水动态| 久久精品人妻少妇| 天美传媒精品一区二区| 18禁动态无遮挡网站| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 变态另类丝袜制服| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 欧美bdsm另类| 久久99热这里只频精品6学生 | 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| www.色视频.com| 水蜜桃什么品种好| 国产伦精品一区二区三区四那| 欧美日本亚洲视频在线播放| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲色图av天堂| 高清日韩中文字幕在线| 日本欧美国产在线视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产伦精品一区二区三区视频9| 免费观看的影片在线观看| 久久久精品大字幕| 国产三级在线视频| 天天躁日日操中文字幕| 99热这里只有是精品50| 欧美又色又爽又黄视频| 国产免费视频播放在线视频 | 成人二区视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| www.色视频.com| 国内精品宾馆在线| 国产精品人妻久久久久久| 91av网一区二区| 美女cb高潮喷水在线观看| kizo精华| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 亚洲国产最新在线播放| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 午夜日本视频在线| av视频在线观看入口| 观看免费一级毛片| 国产精品一区二区性色av| 激情 狠狠 欧美| 内地一区二区视频在线| 日韩欧美 国产精品| 一个人免费在线观看电影| 日本一本二区三区精品| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲av成人精品一区久久| 国产亚洲91精品色在线| 日韩 亚洲 欧美在线| 高清视频免费观看一区二区 | 免费播放大片免费观看视频在线观看 | 九色成人免费人妻av| 国产麻豆成人av免费视频| 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 三级经典国产精品| 精品午夜福利在线看| 51国产日韩欧美| 少妇熟女aⅴ在线视频| 一边亲一边摸免费视频| 国产久久久一区二区三区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 精品无人区乱码1区二区| 我的老师免费观看完整版| 大香蕉97超碰在线| av.在线天堂| 狠狠狠狠99中文字幕| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲欧洲国产日韩| 韩国高清视频一区二区三区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 欧美成人a在线观看| 麻豆成人av视频| 色综合站精品国产| videos熟女内射| 亚洲真实伦在线观看| 国产精品久久视频播放| 日韩一区二区视频免费看| 一区二区三区高清视频在线| 变态另类丝袜制服| 久久精品国产亚洲av天美| 国产乱人视频| 亚洲五月天丁香| 免费av观看视频| 日日撸夜夜添| 免费在线观看成人毛片| 99视频精品全部免费 在线| 久久久精品欧美日韩精品| 国产在视频线在精品| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲成人久久爱视频| 精品国产露脸久久av麻豆 | 搡女人真爽免费视频火全软件| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产亚洲5aaaaa淫片| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 人妻夜夜爽99麻豆av| 日韩欧美精品免费久久| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 精品人妻一区二区三区麻豆| 少妇人妻一区二区三区视频| 在现免费观看毛片| 不卡视频在线观看欧美| 床上黄色一级片| 观看免费一级毛片| 午夜a级毛片| 国产亚洲一区二区精品| 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久韩国三级中文字幕| 欧美日韩国产亚洲二区| 有码 亚洲区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 婷婷色综合大香蕉| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 岛国毛片在线播放| 听说在线观看完整版免费高清| 夜夜爽夜夜爽视频| 亚洲美女视频黄频| 特大巨黑吊av在线直播| 国产三级中文精品| 久久久久网色| 国产老妇女一区| 能在线免费看毛片的网站| av福利片在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看| 色综合色国产| 丰满乱子伦码专区| 亚洲在线观看片| 精品国产三级普通话版| 欧美3d第一页| 天堂中文最新版在线下载 | 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 亚洲四区av| 熟女电影av网| av视频在线观看入口| 亚洲无线观看免费| 亚洲内射少妇av| 尤物成人国产欧美一区二区三区| eeuss影院久久| 青春草国产在线视频| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产美女午夜福利| 成年女人看的毛片在线观看| 一级毛片我不卡| 网址你懂的国产日韩在线| 免费看美女性在线毛片视频| 国产精品野战在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 变态另类丝袜制服| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 26uuu在线亚洲综合色| 美女高潮的动态| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产精品熟女久久久久浪| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲高清免费不卡视频| 日本熟妇午夜| 综合色丁香网| 欧美日韩国产亚洲二区| 成人漫画全彩无遮挡| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 成人毛片a级毛片在线播放| 97热精品久久久久久| 少妇熟女aⅴ在线视频| 视频中文字幕在线观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产高清三级在线| 日韩欧美三级三区| 又爽又黄a免费视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 超碰97精品在线观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 51国产日韩欧美| av在线蜜桃| 在线免费十八禁| 亚洲欧美精品自产自拍| 一级毛片我不卡| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲真实伦在线观看| 成人鲁丝片一二三区免费| 97人妻精品一区二区三区麻豆| a级毛色黄片| 婷婷色麻豆天堂久久 | 国产高潮美女av| 麻豆成人午夜福利视频| 中文天堂在线官网| 最近2019中文字幕mv第一页| 欧美一区二区精品小视频在线| 好男人在线观看高清免费视频| 身体一侧抽搐| 禁无遮挡网站| 寂寞人妻少妇视频99o| 久久国内精品自在自线图片| 边亲边吃奶的免费视频| 国产精品一区www在线观看| 欧美精品一区二区大全| 久久久国产成人免费| 国产精品一区二区性色av| 亚洲四区av| 1000部很黄的大片| av女优亚洲男人天堂| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 亚洲美女视频黄频| 99久久人妻综合| 国产私拍福利视频在线观看| 国产高清三级在线| 国产一区亚洲一区在线观看| 欧美97在线视频| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产午夜精品一二区理论片| 国产高清国产精品国产三级 | 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产黄a三级三级三级人| 联通29元200g的流量卡| 一边亲一边摸免费视频| 久久这里有精品视频免费| 欧美一区二区国产精品久久精品| 一级毛片aaaaaa免费看小| 久久久精品94久久精品| 久久久久久久久中文| 丰满乱子伦码专区| 91精品一卡2卡3卡4卡| 一个人免费在线观看电影| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 69av精品久久久久久| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 一级毛片我不卡| 三级国产精品欧美在线观看|