• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    車輛導航系統(tǒng)中基于街區(qū)分塊的分層路網(wǎng)路徑規(guī)劃

    2013-12-05 06:57:52張照生楊殿閣張德鑫連小珉
    中國機械工程 2013年23期
    關(guān)鍵詞:分塊路網(wǎng)起點

    張照生 楊殿閣 張德鑫 連小珉

    清華大學汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室,北京,100084

    0 引言

    隨著智能交通技術(shù)的不斷發(fā)展,車輛導航技術(shù)越來越廣泛地應用于駕駛輔助系統(tǒng)中[1-3]。路徑規(guī)劃是車輛導航技術(shù)的一個重要功能[4-5],在目前的尋路算法中,經(jīng)典的路徑規(guī)劃算法是Dijkstra算法[6]和 A* 算法[7-8]。但由于當前導航電子地圖數(shù)據(jù)龐大(350萬路口、560萬路段),在平面路網(wǎng)[9]中運行Dijkstra算法或A*算法均不能滿足規(guī)劃速度的需求,另外,受嵌入式導航設(shè)備硬件條件的限制,地圖數(shù)據(jù)不能一次性讀入系統(tǒng)內(nèi)存[10],因此需要對地圖數(shù)據(jù)按照一定的準則進行模塊化處理,以滿足嵌入式系統(tǒng)計算及顯示的需要。目前針對路徑規(guī)劃的導航路網(wǎng)大多采用分層分塊的方法來提高數(shù)據(jù)的讀取效率并減少節(jié)點拓展數(shù)量[11-15],傳統(tǒng)的地圖分塊[16]按照固定經(jīng)緯度范圍劃分網(wǎng)格,該方法中路網(wǎng)密集的地方數(shù)據(jù)量過多,而路網(wǎng)稀疏的地方數(shù)據(jù)量過少,導致路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)使用效率低。

    本文提出一種路網(wǎng)分塊方法,考慮實際路網(wǎng)中街區(qū)路段分布特性(路網(wǎng)稀疏則街區(qū)面積較大,否則街區(qū)面積較小),在不同等級路網(wǎng)中按照街區(qū)特性在路網(wǎng)中自然分塊,每個街區(qū)作為地圖中的一個塊。同時利用路徑規(guī)劃的起終點距離及所在的塊控制路網(wǎng)拓展等級,利用拓展半徑和鄰接塊范圍控制路網(wǎng)拓展范圍。最后采用路網(wǎng)分層方法結(jié)合街區(qū)分塊在大規(guī)模路網(wǎng)中實現(xiàn)了路徑規(guī)劃算法。

    1 路網(wǎng)分層分塊

    分層分塊路網(wǎng)的路徑規(guī)劃如圖1所示,在路徑規(guī)劃過程中,在起點附近盡快上升到高層路網(wǎng)中拓展,在高層路網(wǎng)中拓展到終點附近然后降級拓展,最終在底層路網(wǎng)拓展到終點。高層路網(wǎng)中路段稀疏,拓展到的節(jié)點少,與平面路網(wǎng)規(guī)劃算法相比,明顯提高了路徑規(guī)劃的速度。

    圖1 分層分塊路網(wǎng)路徑規(guī)劃思路圖

    圖1中,路網(wǎng)按照路段等級分層,每層路網(wǎng)按街區(qū)分塊,s與t分別為路徑規(guī)劃的起點和終點,箭頭表示拓展方向,深色區(qū)域為拓展區(qū)域。

    路網(wǎng)中路段集合E表示為

    式中,i為路段等級;e(i)為路網(wǎng)中等級為i的路段集合;N為路網(wǎng)級別總數(shù)。

    第i層路網(wǎng)中路段集合E(i)={e(j)|j≥i}。

    城市路網(wǎng)包括骨干路網(wǎng)及連接骨干路網(wǎng)的區(qū)域路網(wǎng),城市管理部門在城市規(guī)劃中已經(jīng)考慮道路的分布,道路稀疏的地方區(qū)域路網(wǎng)面積較大,道路稠密的地方區(qū)域路網(wǎng)面積較小,因此不同區(qū)域路網(wǎng)內(nèi)部道路數(shù)量相差不大。這里將區(qū)域路網(wǎng)做為一個街區(qū)(街區(qū)內(nèi)部道路等級較低,周邊道路等級較高),本文利用路網(wǎng)的街區(qū)特性,將第i層路網(wǎng)中形成的最小封閉區(qū)域作為第i-1層路網(wǎng)中的“塊”。路徑規(guī)劃升級過程中,總是由低級路網(wǎng)的邊界升級到高級路網(wǎng),其在低層路網(wǎng)中的拓展過程恰好就是街區(qū)內(nèi)部區(qū)域的拓展,拓展范圍與街區(qū)分塊方法一致。另外因為“塊”以高等級路網(wǎng)做邊界,因此與按照經(jīng)緯度進行物理分塊相比,這種分塊方法不會破壞實際道路的拓撲結(jié)構(gòu),并且由于單位塊中道路數(shù)量分布均勻,路徑規(guī)劃中讀取的數(shù)據(jù)在路徑拓展中能得到較好使用,因此在數(shù)據(jù)使用過程中該分塊方法數(shù)據(jù)利用效率高。

    在路徑拓展的過程中,考慮用戶的出行習慣,對于一些距離較長的路線,通常并不刻意選擇距離最短的路徑,而是盡快找到起點附近的高等級道路,通過高級路網(wǎng)到達終點附近后,再進入?yún)^(qū)域內(nèi)部的低層次路網(wǎng)到達終點。這里按照路段的等級將路網(wǎng)分為N級,等級越高路網(wǎng)越稀疏,分層路網(wǎng)如下:

    式(2)中,V(i)為第i層路網(wǎng)節(jié)點集合,高級路網(wǎng)中的元素集合從屬于低級路網(wǎng)元素集合,上層路網(wǎng)形成的最小封閉區(qū)域稱為下級路網(wǎng)中的“塊”,路網(wǎng)的分級分塊如圖2所示。

    圖2 雙層路網(wǎng)分層分塊模型

    圖2中,低等級路段(細實線)與低等級路段之間的交點為低等級節(jié)點,高等級路段(粗實線)與低等級路段的交點或高級路段之間的交點為高等級節(jié)點。高等級路段和高等級節(jié)點構(gòu)成的路網(wǎng)為高層路網(wǎng),粗實線構(gòu)成的封閉區(qū)域為低層路網(wǎng)的“塊”。在分塊過程中,從任意一個低等級節(jié)點出發(fā),以廣度優(yōu)先原則拓展該節(jié)點,遇到高等級節(jié)點則該拓展方向停止,待最優(yōu)隊列中所有節(jié)點都為高等級節(jié)點,則拓展到的節(jié)點集合為塊節(jié)點集合。

    2 路徑規(guī)劃

    2.1 路網(wǎng)拓展范圍及拓展等級

    路網(wǎng)的拓展范圍R由起點所在的塊及起點的面積拓展范圍共同確定,表示如下:

    式中,A為起點s的面積拓展范圍;B為起點s的塊拓展范圍。

    面積拓展范圍A表示為

    式中,r為半邊長;S為面積函數(shù)。

    S(r,s)是一個以點s為中心、以r為半邊長的正方形。起點的塊拓展范圍B為

    路徑規(guī)劃前,首先確定路徑的拓展等級,即路徑最高在第幾層路網(wǎng)中拓展,拓展等級H由路徑的距離和起終點所在的塊兩個因素確定:

    圖3 點的拓展范圍影響因素

    式(6)中,hs為由距離確定的拓展等級,hb為起終點共同所在的塊確定的拓展等級,若起終點在第i級路網(wǎng)中同屬于一個塊,則塊拓展等級hb等于i,即

    式中,b(j)為起點或終點在第j層所在的塊。

    由距離確定的拓展等級hs如下:

    式中,ls,t為起點和終點的直線距離;l(i)為第i層路網(wǎng)距離拓展閾值。

    各層路網(wǎng)的距離拓展閾值如表1所示。

    表1 各層路網(wǎng)的距離拓展閾值

    2.2 節(jié)點拓展

    路徑規(guī)劃的過程即為節(jié)點拓展的過程,拓展過程中,所有拓展到的節(jié)點都存儲在拓展節(jié)點集合U中,拓展節(jié)點集合U表示為

    式中,uj為拓展節(jié)點;j為節(jié)點序;ud為節(jié)點ID;up為節(jié)點經(jīng)緯度位置;uf為起點s經(jīng)過節(jié)點u到達終點t的總代價;ug為起點s到節(jié)點u的已有最小代價;uc為節(jié)點顏色;uz為節(jié)點u的父節(jié)點在拓展節(jié)點集合U中的節(jié)點序,起點s對應節(jié)點的父節(jié)點序為 -1。

    節(jié)點顏色uc的表達式為

    式(11)中,cb(黑色)表示已經(jīng)拓展節(jié)點;cw(白色)表示未拓展節(jié)點,cg(灰色)表示正在拓展節(jié)點。在路徑拓展的過程中,黑色節(jié)點不可以向外拓展也不可以被拓展,灰色節(jié)點可以向灰色節(jié)點或白色節(jié)點拓展,白色節(jié)點只能被拓展。

    拓展規(guī)則如圖4所示。

    已有代價ug的計算式為

    圖4 節(jié)點拓展規(guī)則

    式中,Nu為從起點s到節(jié)點u所經(jīng)過的路段條數(shù);k為路段序號;W(ek)為路段ek的代價。

    總代價uf為已有代價ug和啟發(fā)代價uh之和,即

    啟發(fā)代價uh為節(jié)點u到達終點t的預估代價,其計算公式為

    式中,eu,t為節(jié)點u與終點t兩點連線形成的虛擬路段。

    路徑規(guī)劃中灰色拓展節(jié)點的節(jié)點序存儲在拓展隊列Q中,如下所示:

    拓展隊列中節(jié)點序Qm按照該節(jié)點的總代價由小到大順序排列,c(j)是節(jié)點序號為j的節(jié)點顏色。

    拓展到的白色節(jié)點加入到拓展節(jié)點集合U中,其節(jié)點序加入到拓展隊列Q中,且節(jié)點顏色變?yōu)榛疑?。拓展隊列中的灰?jié)點若再次被拓展到,將本次拓展得到的已有代價ug與上次拓展已有代價u'g比較,若ug較小,則本次的拓展數(shù)據(jù)替換上次的拓展數(shù)據(jù),表達式為

    在路徑拓展的過程中,考慮人們的出行習慣,對于一些距離較長的路線,通常是盡快找到起點附近的高等級道路,這就需要節(jié)點的升級拓展,節(jié)點的升級拓展需要滿足3個條件:①有上級節(jié)點;②當前路網(wǎng)級別不是最高拓展等級;③上級節(jié)點在拓展范圍內(nèi)。

    以第一級和第二級路網(wǎng)為例,節(jié)點的升級如圖5所示。節(jié)點u(1)的上層節(jié)點u(2)不在拓展區(qū)域內(nèi),則該節(jié)點不能升級拓展。

    2.3 最優(yōu)路生成

    最優(yōu)路的拓展結(jié)束需滿足以下條件:①待拓展節(jié)點與終點t對應節(jié)點重合;②拓展隊列為空。其中條件①表示搜索得到最優(yōu)路徑,條件②表示從起點s到終點t無最優(yōu)路徑。拓展終止條件為

    圖5 節(jié)點的升級拓展

    式中,NQ為拓展隊列Q中節(jié)點個數(shù);“∨”表示邏輯“或”。

    路網(wǎng)拓展結(jié)束后,會得到一顆拓撲樹,對拓撲樹進行回溯,就會得到最優(yōu)路路徑節(jié)點的序列。節(jié)點回溯如圖6所示。

    圖6 最優(yōu)路節(jié)點回溯

    如圖6所示,實線箭頭表示節(jié)點的拓撲方向,虛線箭頭表示節(jié)點回溯方向?;厮輹r根據(jù)節(jié)點的父節(jié)點序號從節(jié)點數(shù)組循環(huán)查找父節(jié)點,當父節(jié)點序號為 -1(起點s父節(jié)點序號為-1)時,終止循環(huán)。節(jié)點回溯可以找到最優(yōu)路徑節(jié)點集合,將這些節(jié)點順次連接起來,就生成了最優(yōu)拓撲節(jié)點路徑,如圖7所示。

    圖7 最優(yōu)拓撲路徑

    3 試驗驗證

    本文所有試驗在嵌入式平臺上完成,試驗平臺為主頻500MHz的ARM處理器,內(nèi)存128MB;實驗路網(wǎng)選用全國路網(wǎng),路網(wǎng)中路口個數(shù)為3 479 368,路段數(shù)為5 643 890,算法用 Visual C++編程實現(xiàn)。

    路網(wǎng)按照路段級別共分為6層,路網(wǎng)中路段級別與類型如表2所示。

    表2 路網(wǎng)中道路級別與分類

    在分層路網(wǎng)中,采用街區(qū)分塊的方法,在路網(wǎng)密度較大的北京市路網(wǎng)進行了短距離尋路,起點設(shè)在北京市清華大學,終點設(shè)在北京市通州區(qū)西太平莊,將平面路網(wǎng)規(guī)劃和分層路網(wǎng)方法進行比較,規(guī)劃效果如圖8所示。

    圖8 局域路網(wǎng)中分層路網(wǎng)拓展區(qū)域與單層路網(wǎng)拓展區(qū)域比較

    如圖8所示,圖中黑色粗實線為最優(yōu)路,黑色細實線為拓展到的道路,灰色細實線為未拓展的道路。圖8中,平面路網(wǎng)規(guī)劃拓展節(jié)點數(shù)為234 067,分層路網(wǎng)規(guī)劃拓展節(jié)點數(shù)為29 684,由此可以看出,分層路網(wǎng)規(guī)劃與平面路網(wǎng)規(guī)劃相比,拓展點數(shù)大大減少。另外,本文對廣域路網(wǎng)中長距離規(guī)劃做了對比,規(guī)劃起點設(shè)在山西省太原火車站,終點設(shè)在四川省成都市萬隆花園,平面路網(wǎng)規(guī)劃拓展節(jié)點數(shù)為346 843,分層路網(wǎng)規(guī)劃拓展節(jié)點數(shù)為18 625,規(guī)劃對比結(jié)果如圖9所示。

    從圖9可以看出,在長距離規(guī)劃中,與平面路網(wǎng)規(guī)劃相比,其規(guī)劃拓展的節(jié)點更少,從而可以獲得更大的加速比。在路網(wǎng)中選擇不同位置的起點與終點進行了大量實驗,計算分層路網(wǎng)情況下的規(guī)劃時間,并與平面路網(wǎng)規(guī)劃時間對比,計算路網(wǎng)分層對路徑規(guī)劃效率的影響,計算結(jié)果如表3所示。

    圖9 廣域路網(wǎng)中分層路網(wǎng)拓展區(qū)域與單層路網(wǎng)拓展區(qū)域比較

    表3 分層路網(wǎng)路徑規(guī)劃與平面路網(wǎng)路徑規(guī)劃對比

    由表3可以看出,分層路徑規(guī)劃算法在路網(wǎng)不同道路密度和分布的情況下,能夠在運算資源有限的嵌入式平臺下實現(xiàn)快速而準確的最優(yōu)路徑計算,在廣域路網(wǎng)中長距離路徑規(guī)劃的計算耗時最長約為7s,能夠滿足實際應用的要求。

    4 結(jié)語

    本文提出了一種基于街區(qū)的路網(wǎng)分塊方法,該方法利用路網(wǎng)的分布特性,自適應調(diào)整路網(wǎng)分塊中數(shù)據(jù)的大小,在保持路網(wǎng)拓撲結(jié)構(gòu)的情況下提高了路網(wǎng)數(shù)據(jù)的讀取效率;路網(wǎng)分層使規(guī)劃在高層稀疏路網(wǎng)中拓展,從而減少路徑規(guī)劃拓展節(jié)點的數(shù)量,在距離較遠的路徑規(guī)劃中分層路網(wǎng)對速度提高更明顯,分塊分層的路徑規(guī)劃算法可以應用于大規(guī)模路網(wǎng)中,路徑規(guī)劃的效果可以滿足用戶的需求。

    [1]Zhang Tao,Yang Diange,Li Ting,et al.An Improved Virtual Intersection Model for Vehicle Navigation at Intersections[J].Transportation Research Part C:Emerging Technologies,2011,19(3):413-423.

    [2]王檀彬,陳無畏,焦俊,等.多傳感器融合的智能車輛導航研究[J].中國機械工程,2009,20(11):1381-1385.Wang Tanbin,Chen Wuwei,Jiao Jun,et al.Study on Navigation of Intelligent Vehicles Based on Multi-sensor Fusion[J].China Mechanical Engineering,2009,20(11):1381-1385.

    [3]李旭,張為公.基于聯(lián)邦濾波的智能車輛多傳感器組合導航的研究[J].中國機械工程,2008,19(12):1446-1451.Li Xu,Zhang Weigong.Research on Multi-sensor Integrated Navigation Technique Based on Federated Filter for Intelligent Vehicle[J].China Mechanical Engineering,2008,19(12):1446-1451.

    [4]李挺.車輛自主導航的廣域蛛式地圖與點狀路網(wǎng)跨層路徑規(guī)劃[D].北京:清華大學,2008.

    [5]王文璽,肖世德,孟祥印,等.模糊神經(jīng)網(wǎng)絡下基于強化學習的自主式地面車輛路徑規(guī)劃研究[J].中國機械工程,2009,20(21):2536-2541.Wang Wenxi,Xiao Shide,Meng Xianyin,et al.ALV Path Planning Based on Reinforcement Learning in Fuzzy Neural-networks[J].China Mechanical Engineering,2009,20(21):2536-2541.

    [6]Dijkstra E W.A Note on Two Problems in Connexion with Graphs[J].Numerische Mathematik,1959,1:269-271.

    [7]Hart P E,Nilsson N J,Raphael B.A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths[J].IEEE Transportation System Science and Cybernetics,1968,4(2):100-107.

    [8]Hart P E,Nilsson N J,Raphael B.Correction to“A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths”[J].ACM SIGART Bulletin,1972,37:28-29.

    [9]李清泉,鄭年波,徐敬海,等.一種基于道路網(wǎng)絡層次拓撲結(jié)構(gòu)的分層路徑規(guī)劃算法[J].中國圖象圖形學報,2007,12(7):1280-1285.Li Qingquan,Zheng Nianbo,Xu Jinghai et al.A Hierarchical Route Planning Algorithm Based on Multilevel Topological Structure of Road Network[J].Journal of Image and Graphics,2007,12(7):1280-1285.

    [10]顏波.車載自主導航系統(tǒng)中的最優(yōu)路徑規(guī)劃[D].北京:清華大學,2004.

    [11]Jagadeesh G R,Srikanthan T,Quek K H .Heuristic Techniques for Accelerating Hierarchical Routing on Road Networks[J].IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems,2002,3(4):301-309.

    [12]Geisberger R,Sanders P,Schultes D,et al.Contraction Hierarchies:Faster and Simpler Hierarchical Routing in Road Networks[J].Lecture Notes in Computer Science,2008,5038:319-333.

    [13]Rajagopalan R,Mehrotra K,Mohan C,et al.Hierarchical Path Computation Approach for Large Graphs[J].IEEE Transaction on Aerospace and Electronic Systems,2008,44(2):427-440.

    [14]鄭煙武.基于分層分區(qū)的動態(tài)路徑規(guī)劃算法研究[D].廣州:華南理工大學,2011.

    [15]Song Qing,Wang Xiaofan.Efficient Routing on Large Road Networks Using HierarchicalCommunities[J].IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems,2011,12(1):132-140.

    [16]張靜.面向路徑規(guī)劃的導航路網(wǎng)數(shù)據(jù)模型研究[D].北京:中國礦業(yè)大學,2009.

    猜你喜歡
    分塊路網(wǎng)起點
    分塊矩陣在線性代數(shù)中的應用
    弄清楚“起點”前面有多少
    打著“飛的”去上班 城市空中交通路網(wǎng)還有多遠
    起點
    省際路網(wǎng)聯(lián)動機制的錦囊妙計
    中國公路(2017年11期)2017-07-31 17:56:30
    首都路網(wǎng) 不堪其重——2016年重大節(jié)假日高速公路免通期的北京路網(wǎng)運行狀況
    中國公路(2017年7期)2017-07-24 13:56:29
    路網(wǎng)標志該如何指路?
    中國公路(2017年10期)2017-07-21 14:02:37
    我的“新”起點
    反三角分塊矩陣Drazin逆新的表示
    基于自適應中值濾波的分塊壓縮感知人臉識別
    精品久久久久久久久久久久久| 在线观看一区二区三区| 我要搜黄色片| 日本黄色片子视频| 真人做人爱边吃奶动态| 1000部很黄的大片| 精品一区二区免费观看| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲成a人片在线一区二区| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产精品乱码一区二三区的特点| 日韩欧美精品v在线| a级毛片免费高清观看在线播放| 一区二区三区免费毛片| 欧美成人精品欧美一级黄| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产伦精品一区二区三区视频9| 观看美女的网站| 午夜激情欧美在线| 中文资源天堂在线| 日本免费一区二区三区高清不卡| 一级毛片电影观看 | av免费在线看不卡| 一本一本综合久久| 可以在线观看毛片的网站| 日本黄大片高清| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国产不卡一卡二| 俄罗斯特黄特色一大片| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲,欧美,日韩| 人人妻人人澡欧美一区二区| 天美传媒精品一区二区| 又爽又黄无遮挡网站| 免费av观看视频| ponron亚洲| 欧美精品国产亚洲| 国产美女午夜福利| 国产亚洲精品av在线| 日韩人妻高清精品专区| 久久久精品欧美日韩精品| 国产成人aa在线观看| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲精品亚洲一区二区| 久久久精品94久久精品| 亚洲成a人片在线一区二区| 日本黄色片子视频| a级一级毛片免费在线观看| 国内精品美女久久久久久| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久韩国三级中文字幕| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产极品精品免费视频能看的| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲国产精品成人久久小说 | 永久网站在线| 97在线视频观看| 亚洲五月天丁香| 男插女下体视频免费在线播放| 在线观看免费视频日本深夜| 全区人妻精品视频| 亚洲真实伦在线观看| 黄片wwwwww| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 在线观看一区二区三区| 亚洲精品国产成人久久av| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 色综合站精品国产| 嫩草影院新地址| 久久国内精品自在自线图片| aaaaa片日本免费| 直男gayav资源| 免费观看精品视频网站| 国产亚洲精品av在线| 精品不卡国产一区二区三区| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 男女之事视频高清在线观看| 老司机影院成人| 国产精品一区二区免费欧美| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产成人福利小说| 啦啦啦啦在线视频资源| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产成人影院久久av| 丝袜喷水一区| 此物有八面人人有两片| 超碰av人人做人人爽久久| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产免费男女视频| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产成人影院久久av| 亚洲在线自拍视频| av在线观看视频网站免费| 一级毛片久久久久久久久女| 亚洲图色成人| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 日本色播在线视频| 国产成人a∨麻豆精品| 日本在线视频免费播放| 国产高潮美女av| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲,欧美,日韩| 少妇丰满av| 性插视频无遮挡在线免费观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 成人国产麻豆网| 免费人成视频x8x8入口观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 两个人的视频大全免费| 日本免费a在线| 色av中文字幕| 亚洲国产高清在线一区二区三| 长腿黑丝高跟| 啦啦啦啦在线视频资源| 熟女电影av网| 国产av不卡久久| 最近的中文字幕免费完整| 久久久久免费精品人妻一区二区| 精品一区二区免费观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 亚洲性久久影院| 欧美日韩精品成人综合77777| 免费搜索国产男女视频| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲一区二区三区色噜噜| 欧美一区二区国产精品久久精品| 中文字幕免费在线视频6| 成人亚洲欧美一区二区av| 深夜精品福利| 干丝袜人妻中文字幕| 网址你懂的国产日韩在线| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产亚洲精品久久久com| 国产伦精品一区二区三区四那| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 成人午夜高清在线视频| 国产大屁股一区二区在线视频| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲av一区综合| 国产精品久久电影中文字幕| 12—13女人毛片做爰片一| 俄罗斯特黄特色一大片| av在线老鸭窝| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 极品教师在线视频| 国内精品美女久久久久久| 激情 狠狠 欧美| 欧美中文日本在线观看视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 亚洲av美国av| 国产精品伦人一区二区| 寂寞人妻少妇视频99o| 九九热线精品视视频播放| 晚上一个人看的免费电影| 国产精品亚洲一级av第二区| 欧美性猛交黑人性爽| 久久久国产成人精品二区| 在线a可以看的网站| 国产av不卡久久| 干丝袜人妻中文字幕| 在线a可以看的网站| 国产黄a三级三级三级人| 夜夜夜夜夜久久久久| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲内射少妇av| 桃色一区二区三区在线观看| 日本黄色视频三级网站网址| 国产精品精品国产色婷婷| 免费看美女性在线毛片视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| av在线蜜桃| 免费看美女性在线毛片视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 最好的美女福利视频网| 99久国产av精品国产电影| 91狼人影院| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 成年版毛片免费区| 听说在线观看完整版免费高清| 日本在线视频免费播放| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产乱人视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 国产精品久久电影中文字幕| 最好的美女福利视频网| 麻豆国产av国片精品| 国产午夜精品论理片| 高清日韩中文字幕在线| 老司机午夜福利在线观看视频| av.在线天堂| 久久综合国产亚洲精品| 国产大屁股一区二区在线视频| 久久久午夜欧美精品| 夜夜爽天天搞| 国产伦精品一区二区三区四那| 一a级毛片在线观看| 99久国产av精品国产电影| 伦精品一区二区三区| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲精品在线观看二区| 99久国产av精品国产电影| 内射极品少妇av片p| 日本精品一区二区三区蜜桃| 午夜精品国产一区二区电影 | 亚洲国产精品sss在线观看| 久久国内精品自在自线图片| h日本视频在线播放| 床上黄色一级片| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 国产色爽女视频免费观看| 午夜影院日韩av| 美女cb高潮喷水在线观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产成人福利小说| av在线老鸭窝| 久久国产乱子免费精品| 好男人在线观看高清免费视频| 国产探花极品一区二区| 久久久精品94久久精品| 久久人妻av系列| 国产真实伦视频高清在线观看| 免费观看的影片在线观看| 特级一级黄色大片| 国产精品爽爽va在线观看网站| 级片在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产高清不卡午夜福利| 两个人视频免费观看高清| 中文字幕久久专区| 国产私拍福利视频在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 久久综合国产亚洲精品| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲国产精品成人久久小说 | 五月伊人婷婷丁香| 少妇熟女欧美另类| 精品一区二区三区人妻视频| 99riav亚洲国产免费| 色5月婷婷丁香| 国产亚洲91精品色在线| av在线老鸭窝| 久久久久久久久大av| 成人二区视频| av在线观看视频网站免费| 给我免费播放毛片高清在线观看| 黄色配什么色好看| 欧美一区二区亚洲| 午夜视频国产福利| 国产亚洲91精品色在线| 国产高清三级在线| 久久精品国产清高在天天线| 免费看av在线观看网站| 伊人久久精品亚洲午夜| 日日啪夜夜撸| 男女边吃奶边做爰视频| 国产淫片久久久久久久久| 最近最新中文字幕大全电影3| 插逼视频在线观看| www.色视频.com| 美女内射精品一级片tv| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚洲最大成人av| av在线老鸭窝| 亚洲av.av天堂| 老司机福利观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 插阴视频在线观看视频| 亚洲成人av在线免费| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲精品色激情综合| 国产精品久久电影中文字幕| 色噜噜av男人的天堂激情| 午夜激情欧美在线| 午夜福利高清视频| 1024手机看黄色片| 免费观看在线日韩| 97热精品久久久久久| 看免费成人av毛片| 国产高清有码在线观看视频| 午夜日韩欧美国产| 日韩强制内射视频| 久久久欧美国产精品| 国产一区亚洲一区在线观看| 真实男女啪啪啪动态图| 免费av毛片视频| 91精品国产九色| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 婷婷亚洲欧美| 日韩av在线大香蕉| 免费看光身美女| 舔av片在线| 成人欧美大片| 99在线人妻在线中文字幕| 国产大屁股一区二区在线视频| 午夜a级毛片| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产男靠女视频免费网站| 可以在线观看的亚洲视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲精品国产av成人精品 | 国产亚洲精品久久久com| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲熟妇熟女久久| 丝袜喷水一区| 国产精品人妻久久久影院| 国产av一区在线观看免费| 男女下面进入的视频免费午夜| 又爽又黄无遮挡网站| 午夜福利在线在线| 久久人人精品亚洲av| 性插视频无遮挡在线免费观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 色哟哟·www| 男女那种视频在线观看| 在线免费观看的www视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 美女大奶头视频| 在线看三级毛片| 久久精品人妻少妇| 亚洲人与动物交配视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 少妇熟女欧美另类| 日本与韩国留学比较| 一级黄片播放器| 又粗又爽又猛毛片免费看| 99在线视频只有这里精品首页| 精品熟女少妇av免费看| 日韩欧美精品免费久久| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 日韩欧美免费精品| 国产伦一二天堂av在线观看| 免费观看人在逋| 97超碰精品成人国产| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲丝袜综合中文字幕| a级毛片免费高清观看在线播放| 可以在线观看毛片的网站| 久久精品影院6| 黄色欧美视频在线观看| 精品久久国产蜜桃| 免费一级毛片在线播放高清视频| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产激情偷乱视频一区二区| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲精品国产成人久久av| 亚洲中文日韩欧美视频| 18禁在线播放成人免费| 欧美激情国产日韩精品一区| 两个人视频免费观看高清| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 69av精品久久久久久| 久久久久国产网址| 美女内射精品一级片tv| 国产精品久久久久久久电影| 欧美色视频一区免费| 寂寞人妻少妇视频99o| 午夜精品在线福利| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 熟女人妻精品中文字幕| 婷婷精品国产亚洲av在线| 少妇人妻精品综合一区二区 | 搡女人真爽免费视频火全软件 | 91av网一区二区| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲精品成人久久久久久| 中出人妻视频一区二区| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 91av网一区二区| 欧美成人免费av一区二区三区| www日本黄色视频网| 国产精品久久久久久久久免| 美女大奶头视频| 特大巨黑吊av在线直播| 国产精品久久久久久精品电影| 天堂影院成人在线观看| АⅤ资源中文在线天堂| 免费av观看视频| 偷拍熟女少妇极品色| 内射极品少妇av片p| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产探花极品一区二区| 淫秽高清视频在线观看| 久久久精品大字幕| 国产成人福利小说| 日韩一区二区视频免费看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 草草在线视频免费看| 直男gayav资源| 国产精品一及| 可以在线观看毛片的网站| a级毛片免费高清观看在线播放| 97超碰精品成人国产| 在线观看美女被高潮喷水网站| 欧美人与善性xxx| 狠狠狠狠99中文字幕| 三级经典国产精品| 久久久久九九精品影院| 日韩欧美 国产精品| 国产中年淑女户外野战色| 国产精品福利在线免费观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产精品久久久久久精品电影| 十八禁国产超污无遮挡网站| 床上黄色一级片| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 如何舔出高潮| 99热网站在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 听说在线观看完整版免费高清| 搞女人的毛片| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚州av有码| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 免费高清视频大片| 在线国产一区二区在线| 国产黄色小视频在线观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产免费一级a男人的天堂| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 色在线成人网| 99久久成人亚洲精品观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 男女做爰动态图高潮gif福利片| 中文在线观看免费www的网站| 国产亚洲91精品色在线| 中国美白少妇内射xxxbb| 成人午夜高清在线视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产人妻一区二区三区在| 2021天堂中文幕一二区在线观| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久久成人免费电影| 国产精品一区二区免费欧美| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 看免费成人av毛片| 99久久精品国产国产毛片| 大型黄色视频在线免费观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 99热网站在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲内射少妇av| 色5月婷婷丁香| 亚洲精品影视一区二区三区av| 寂寞人妻少妇视频99o| 秋霞在线观看毛片| 少妇被粗大猛烈的视频| 天堂网av新在线| 乱人视频在线观看| .国产精品久久| av女优亚洲男人天堂| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 午夜福利成人在线免费观看| 波多野结衣高清作品| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| ponron亚洲| 亚洲精品456在线播放app| 久久精品国产清高在天天线| 人人妻人人看人人澡| 欧美激情在线99| 欧美三级亚洲精品| 欧美一区二区精品小视频在线| 啦啦啦啦在线视频资源| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 欧美国产日韩亚洲一区| 国产一区二区激情短视频| av在线亚洲专区| 国产精品久久视频播放| 日韩av不卡免费在线播放| 成人亚洲精品av一区二区| 国产精品免费一区二区三区在线| 91在线观看av| 亚洲高清免费不卡视频| 久久精品人妻少妇| 亚洲美女搞黄在线观看 | 尾随美女入室| 性色avwww在线观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 日本成人三级电影网站| 在线免费观看不下载黄p国产| 男人舔女人下体高潮全视频| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 成年女人看的毛片在线观看| aaaaa片日本免费| 日韩制服骚丝袜av| 久久久久久久久中文| av卡一久久| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 91精品国产九色| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 日韩欧美国产在线观看| 成人特级av手机在线观看| 久久久久国产网址| 国产淫片久久久久久久久| 亚洲成人中文字幕在线播放| 99热这里只有是精品50| 午夜亚洲福利在线播放| 不卡一级毛片| 如何舔出高潮| 变态另类丝袜制服| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产片特级美女逼逼视频| 深夜a级毛片| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 色综合亚洲欧美另类图片| 成年免费大片在线观看| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 日本五十路高清| 少妇熟女欧美另类| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产中年淑女户外野战色| 日韩精品青青久久久久久| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 俺也久久电影网| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产一区二区在线av高清观看| 久久99热6这里只有精品| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 91在线精品国自产拍蜜月| 看十八女毛片水多多多| 男女视频在线观看网站免费| 一级黄色大片毛片| 久久久久九九精品影院| 人妻夜夜爽99麻豆av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 午夜福利18| 99热这里只有精品一区| av免费在线看不卡| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产男人的电影天堂91| 国内精品久久久久精免费| 久久久精品94久久精品| 成人永久免费在线观看视频| 成人特级av手机在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲av二区三区四区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产精品嫩草影院av在线观看| 在线天堂最新版资源| 人妻少妇偷人精品九色| 最好的美女福利视频网| 亚洲av电影不卡..在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 青春草视频在线免费观看| 国产一区二区激情短视频| 欧美日韩国产亚洲二区| 久久6这里有精品| 国产精品久久久久久久电影| 国产真实乱freesex| 亚洲真实伦在线观看| 国产v大片淫在线免费观看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲av成人精品一区久久| 欧美性猛交黑人性爽| 一个人看视频在线观看www免费| 嫩草影院入口| 亚洲中文字幕日韩| 可以在线观看的亚洲视频| 色在线成人网| 九九爱精品视频在线观看| 深夜精品福利| 亚洲人成网站在线观看播放| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲欧美日韩东京热| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 精品一区二区三区视频在线| 久久久午夜欧美精品| 色av中文字幕| av免费在线看不卡| av专区在线播放| 亚洲av一区综合| 黄色日韩在线| 免费观看的影片在线观看| 嫩草影视91久久| 女人被狂操c到高潮| 亚洲美女视频黄频| 午夜精品一区二区三区免费看| a级毛片a级免费在线| 免费看光身美女| 最后的刺客免费高清国语| 老熟妇仑乱视频hdxx| 最新在线观看一区二区三区| 色噜噜av男人的天堂激情| 99热这里只有是精品50|