• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于ARM+DSP+FPGA+MCU的高速嵌入式數(shù)控系統(tǒng)研究

    2013-09-17 12:10:34李松李迪翟振坤
    機(jī)床與液壓 2013年3期
    關(guān)鍵詞:服務(wù)程序任務(wù)調(diào)度數(shù)控系統(tǒng)

    李松,李迪,翟振坤

    (華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院,廣東廣州510640)

    數(shù)控機(jī)床高速加工的運(yùn)動(dòng)控制是提高加工質(zhì)量和加工效率的重要手段,在諸多高速加工的相關(guān)技術(shù)取得突破的情況下,適應(yīng)高速加工的CNC控制器的研制成為影響高速加工技術(shù)應(yīng)用的重要課題。與傳統(tǒng)的控制器相比,高速加工對(duì)CNC控制器提出新的要求,這些要求主要包括高速處理程序段、高速處理控制信息流、自動(dòng)平滑加減速、強(qiáng)大工況監(jiān)控能力、高速通信能力、高可靠性和安全性等方面[1]。目前在數(shù)控系統(tǒng)領(lǐng)域主要有兩種實(shí)現(xiàn)模式。第一種是基于通用PC機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡的模式。使用這種數(shù)控技術(shù)的PC機(jī)價(jià)格昂貴、系統(tǒng)資源與需求不匹配、操作系統(tǒng)不適合實(shí)時(shí)控制、可靠性低、系統(tǒng)核心軟硬件不具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)等問(wèn)題,所以很難適用于中低檔高速數(shù)控系統(tǒng)[2-3]。另一方面,近年來(lái)嵌入式技術(shù)得到了飛速發(fā)展,各種高性能的嵌入式微控制器層出不窮,芯片運(yùn)算速度,不斷提高,片上的集成資源越來(lái)越豐富。其中以基于32位RISC架構(gòu)的ARM核微控制器和數(shù)字信號(hào)處理器 (DSP)為主代表的嵌入式控制器在工控、消費(fèi)電子、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等領(lǐng)域取得了輝煌的市場(chǎng)業(yè)績(jī)[4]。嵌入式技術(shù)具有很好的應(yīng)用性、很強(qiáng)的適應(yīng)性、資源利用充分、系統(tǒng)緊湊、開(kāi)發(fā)和調(diào)試方便等明顯的特點(diǎn)。因此,國(guó)內(nèi)外許多數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)研究人員對(duì)嵌入式技術(shù)在數(shù)控系統(tǒng)中的應(yīng)用投入了極大的研究熱情,嵌入式數(shù)控技術(shù)成為未來(lái)數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的一個(gè)嶄新方向[5-7]。為了降低硬件成本,增強(qiáng)穩(wěn)定性,并能適應(yīng)高速高精數(shù)控系統(tǒng)的多任務(wù)和實(shí)時(shí)性調(diào)度,作者開(kāi)發(fā)了一種基于“ARM+DSP+FPGA+MCU”結(jié)構(gòu)的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠滿足高速加工對(duì)CNC控制器提出新的要求,而且結(jié)構(gòu)輕便,適用性強(qiáng)。

    1 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    1.1 硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    基于“ARM+DSP+FPGA+MCU”結(jié)構(gòu)的嵌入式數(shù)控系統(tǒng),功能框架圖如圖1所示。

    圖中ARM使用的是三星公司生產(chǎn)的S3C2440,400MHz主頻,ARM920T內(nèi)核,負(fù)責(zé)LCD、串口、以太網(wǎng)和USB接口的處理,運(yùn)行嵌入式Linux操作系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)譯碼、文件系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)、圖形顯示和PLC編輯功能。DSP采用TMS320C6713,是TI公司推出的浮點(diǎn)DSP中的一款芯片。TMS320C6713每周期可以執(zhí)行8條32位指令;支持32/64位數(shù)據(jù);具有300MHz、指令周期的運(yùn)行速度和 2400MIPS或1800MFLOPS的處理能力[8]。它負(fù)責(zé)插補(bǔ)計(jì)算、電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制和PLC執(zhí)行系統(tǒng),通過(guò)HPI接口與ARM進(jìn)行通信,并且通過(guò)自身的外部總線 (EMIF)與FPGA模塊通信。FPGA由于其強(qiáng)大的邏輯處理功能,一方面,接受ARM和外部RAM送來(lái)的控制指令和數(shù)據(jù)信息執(zhí)行運(yùn)算,產(chǎn)生控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的脈沖序列,并通過(guò)接口將脈沖序列送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器或轉(zhuǎn)化為模擬量輸給驅(qū)動(dòng)器,從而控制電機(jī)。另一方面,負(fù)責(zé)與外圍編碼器相連接,識(shí)別其輸出的信號(hào)并計(jì)數(shù),計(jì)數(shù)結(jié)果存放在寄存器中,供DSP讀取。MCU模塊由高性能、低功耗的AVR 8位微處理器ATmage128和CPLD組成,主要負(fù)責(zé)系統(tǒng)操作面板、鍵盤(pán)、LED等信號(hào)的處理,通過(guò)串口RS485和主處理器ARM通信。

    圖1 功能框架圖

    1.2 軟件系統(tǒng)功能模塊

    根據(jù)一般高速數(shù)控機(jī)床對(duì)數(shù)控系統(tǒng)功能的要求,本系統(tǒng)軟件功能模塊劃分如圖2所示。

    人機(jī)界面模塊運(yùn)行在應(yīng)用程序的前臺(tái),主要實(shí)現(xiàn)用戶與系統(tǒng)的交互功能,其主要的功能包括機(jī)床加工狀態(tài)信息顯示 (手動(dòng)、MDI、自動(dòng)、手輪、回參考點(diǎn)等方式)、系統(tǒng)參數(shù)管理、刀具管理、文件管理、程序輸入、加工仿真、網(wǎng)絡(luò)功能等。其數(shù)據(jù)接口主要是實(shí)現(xiàn)與內(nèi)核模塊各種信息的交互,人機(jī)界面模塊從內(nèi)核模塊讀取系統(tǒng)的狀態(tài)信息、報(bào)警信息顯示給用戶;同時(shí)可以將用戶輸入和對(duì)參數(shù)的設(shè)置修改信息傳送給內(nèi)核模塊或譯碼模塊,并將用戶的對(duì)參數(shù)和刀具修改的信息保存到一定的配置文件中;譯碼模塊主要把用戶編制的NC代碼程序翻譯成NC系統(tǒng)可以識(shí)別的數(shù)控指令信息,經(jīng)過(guò)語(yǔ)法檢查和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換后解釋成CNC數(shù)控指令,存放在指定的內(nèi)存專用區(qū)間;刀補(bǔ)功能模塊包括刀具長(zhǎng)度和刀具半徑補(bǔ)償。本模塊先進(jìn)行長(zhǎng)度補(bǔ)償后采用C(半徑)刀具補(bǔ)償。C刀具補(bǔ)償需要判斷兩段軌跡之間的轉(zhuǎn)接情況,根據(jù)轉(zhuǎn)接情況計(jì)算相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡;前瞻處理模塊是對(duì)連續(xù)多段的加工代碼進(jìn)行預(yù)處理,分析其幾何特性,包括相鄰程序段間的轉(zhuǎn)角,單段長(zhǎng)度,在考慮機(jī)床各軸的加減速能力的基礎(chǔ)上,獲得程序段內(nèi)的最大進(jìn)給速度及最大加速度,同時(shí)對(duì)程序段間的銜接速度進(jìn)行優(yōu)化,使進(jìn)給速度盡量平滑;插補(bǔ)模塊對(duì)譯碼刀補(bǔ)后的CNC數(shù)控指令數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,輸出插補(bǔ)運(yùn)算的結(jié)果,對(duì)NC數(shù)控指令的執(zhí)行過(guò)程進(jìn)行控制和調(diào)整。其具體功能:CNC數(shù)控指令的讀入,前加減速預(yù)處理,插補(bǔ)計(jì)算,數(shù)據(jù)輸出;位置控制模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)控制軸的位置采集,PID控制,DAC輸出計(jì)算等功能;內(nèi)置PLC模塊接收來(lái)自操作面板、機(jī)床上的各行程開(kāi)關(guān)、傳感器、按鈕、強(qiáng)電柜里的繼電器以及主軸控制、刀庫(kù)控制等有關(guān)信號(hào),經(jīng)處理后輸出去控制相應(yīng)器件的運(yùn)行,實(shí)現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)的I/O的數(shù)字邏輯控制及機(jī)床S、M、T功能等;通訊信息主要有系統(tǒng)參數(shù)信息、報(bào)警信息、數(shù)控指令信息和機(jī)床及操作面板輸入輸出信息。

    圖2 軟件系統(tǒng)功能模塊

    2 ARM軟件設(shè)計(jì)

    整個(gè)ARM系統(tǒng)支持的總體架構(gòu)如圖3所示,從上到下有依賴關(guān)系,由于篇幅限制,文中只對(duì)應(yīng)用程序任務(wù)調(diào)度和內(nèi)部通訊進(jìn)行介紹。

    圖3 系統(tǒng)支持的框架結(jié)構(gòu)

    2.1 ARM任務(wù)調(diào)度

    應(yīng)用程序的任務(wù)調(diào)度采用Linux系統(tǒng)的多線程處理,把各任務(wù)功能模塊放入線程體內(nèi)部運(yùn)行,直接依靠操作系統(tǒng)自身的多線程調(diào)度機(jī)制來(lái)實(shí)現(xiàn),系統(tǒng)使用任務(wù)過(guò)程循環(huán)、信號(hào)量來(lái)實(shí)現(xiàn)任務(wù)線程的同步互斥,使用定時(shí)中斷實(shí)現(xiàn)多線程的并行處理。內(nèi)核模塊功能區(qū)的任務(wù)調(diào)度,把內(nèi)核任務(wù)放入中斷服務(wù)程序之中,任務(wù)的優(yōu)先級(jí)直接依靠對(duì)應(yīng)的中斷優(yōu)先級(jí),所以內(nèi)核任務(wù)的調(diào)度也直接使用Linux內(nèi)核的模塊調(diào)度機(jī)制,采用觸發(fā)系統(tǒng)實(shí)時(shí)中斷的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)任務(wù)的調(diào)度。

    2.2 ARM應(yīng)用層通訊

    ARM應(yīng)用程序內(nèi)各線程或任務(wù)間的通信,主要通過(guò)信號(hào)量、全局變量、FIFO來(lái)進(jìn)行通信交互;使用信號(hào)量完成線程之間的同步與互斥,全局變量和FIFO實(shí)現(xiàn)線程間的數(shù)據(jù)傳遞及其與內(nèi)核模塊的數(shù)據(jù)傳遞。在數(shù)控加工時(shí),CNC系統(tǒng)各模塊之間需要傳遞大量的數(shù)據(jù)信息,主要通過(guò)各種緩沖存儲(chǔ)區(qū)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)信息的交換。首先讀入數(shù)控加工程序到數(shù)控加工程序緩沖器,從中逐個(gè)讀入字符,經(jīng)譯碼處理送到譯碼結(jié)果緩沖器,再經(jīng)一系列插補(bǔ)準(zhǔn)備 (包括刀補(bǔ)計(jì)算和速度前瞻處理),送到插補(bǔ)緩沖器中,插補(bǔ)程序執(zhí)行插補(bǔ)運(yùn)算時(shí),把插補(bǔ)緩沖存儲(chǔ)區(qū)的內(nèi)容讀入到插補(bǔ)工作存儲(chǔ)區(qū),然后用插補(bǔ)工作區(qū)的數(shù)據(jù)進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算,并將結(jié)果送到插補(bǔ)輸出寄存器。緩沖區(qū)統(tǒng)一數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下 (省略數(shù)據(jù)類型):

    typedef struct{

    Flag;//總體

    M1[8];//代碼前 M 指令

    M2[8];//代碼后 M 指令

    ToolNUM;//刀偏

    Tooloffset;//刀號(hào)

    S;//主軸速度,

    link;//D0:在此作同標(biāo)志 //D1:表示換刀

    指令段的后段是G0//D2:多段螺紋標(biāo)志

    MainG;//運(yùn)動(dòng)類G代碼指令

    bRefAndOft;//偏置值

    bSwitchG;//G指令模態(tài)值

    bAxisValidData;//軸映像

    bAssociatedData;//軸關(guān)聯(lián)

    AxisInc[AxisNum];//軸增量

    FeedVelo;//0.5轉(zhuǎn)進(jìn)給F1:分進(jìn)給F2:

    EndVelo;//本段結(jié)束速度

    Dly;//延時(shí)時(shí)間

    II;//I(圓弧);I(螺紋長(zhǎng)軸退尾)

    JK;//J(圓弧);K(螺紋短軸退尾)

    反沖質(zhì)子磁譜儀的性能模擬結(jié)合了中子探測(cè)和反沖質(zhì)子的動(dòng)量分析等物理過(guò)程。首先,根據(jù)中子與反沖聚乙烯靶相互作用機(jī)理,采用蒙特卡羅方法模擬不同能量的中子在聚乙烯靶中的輸運(yùn)過(guò)程,獲得反沖質(zhì)子的能量和角分布;其次,以束流光學(xué)計(jì)算為基礎(chǔ),模擬反沖質(zhì)子在磁分析單元中的色散、偏轉(zhuǎn)和聚焦過(guò)程;最后,獲得反沖質(zhì)子在焦平面上的空間分布。模擬計(jì)算主要分為5個(gè)過(guò)程:

    KInc;//K(圓弧);

    RNn;//R(半徑);Nn多頭螺紋偏移角/L;

    NextL;//下一段螺距標(biāo)志

    AngleInc;//起始角/下段螺螺紋短軸退尾K

    SegAdd;//段地址

    INT32SBusy;//忙標(biāo)志

    }InterruptPara;

    3 DSP模塊軟件

    3.1 任務(wù)調(diào)度

    DSP功能區(qū)主要有4個(gè)周期性任務(wù)在DSP上面運(yùn)行:插補(bǔ)模塊任務(wù),位控模塊任務(wù),PLC模塊任務(wù)和數(shù)據(jù)監(jiān)控管理模塊。各級(jí)任務(wù)屬性如表1所示。

    表1 DSP任務(wù)屬性

    圖4 任務(wù)調(diào)度策略

    為保證任務(wù)調(diào)度的強(qiáng)實(shí)時(shí)性,使用中斷服務(wù)程序?qū)崿F(xiàn)任務(wù)調(diào)度策略。C6713有14個(gè)中斷,分成3種類型:復(fù)位中斷(RESET-最高級(jí)中斷)、不可屏蔽中斷 (NMI-第二級(jí))、可屏蔽中斷(INT4-INT15-第三級(jí))[8]。C6713響應(yīng)一個(gè)可屏蔽中斷(INT4-INT15)的中斷請(qǐng)求時(shí),進(jìn)入對(duì)應(yīng)的中斷服務(wù)程序,這個(gè)中斷服務(wù)程序可以設(shè)置成可重入的。根據(jù)該DSP的這個(gè)特點(diǎn),在可屏蔽中斷 (INT4-INT15)中斷服務(wù)程序內(nèi)部采用中斷嵌套和軟件控制的方法實(shí)現(xiàn)搶占式優(yōu)先級(jí)多任務(wù)調(diào)度策略。如下設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)N個(gè)實(shí)時(shí)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)調(diào)度。如圖4所示,任務(wù)優(yōu)先級(jí)0~N從高到低,每級(jí)每個(gè)任務(wù)有自己的中斷調(diào)度時(shí)鐘周期,設(shè)置每0.25 ms的定時(shí)中斷;當(dāng)進(jìn)入定時(shí)中斷服務(wù)程序后,保存相關(guān)的寄存器,并開(kāi)中斷;按優(yōu)先級(jí)從高到低檢查任務(wù)是否在執(zhí)行或可被調(diào)度,如果沒(méi)有,執(zhí)行之,否則檢查或調(diào)度下一優(yōu)先級(jí)任務(wù);當(dāng)新的中斷出現(xiàn)后,該層中斷服務(wù)程序會(huì)保存現(xiàn)場(chǎng),執(zhí)行新層的中斷服務(wù)程序 (即代碼重入),執(zhí)行完新層同層高優(yōu)先級(jí)任務(wù)后調(diào)度低優(yōu)先級(jí)任務(wù),最后退出該次中斷,回到以前保護(hù)的現(xiàn)場(chǎng),繼續(xù)執(zhí)行被中斷的上一層次中斷服務(wù)程序。這樣可以實(shí)現(xiàn)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù),可以在新的中斷層次中中斷上一層次低優(yōu)先級(jí)的任務(wù),同時(shí)保證當(dāng)任務(wù)對(duì)應(yīng)的時(shí)鐘周期到來(lái)時(shí)被調(diào)度一次,從而達(dá)到實(shí)現(xiàn)搶占式優(yōu)先級(jí)多任務(wù)調(diào)度策略的目的。

    3.2 DSP實(shí)時(shí)任務(wù)間的通信

    DSP實(shí)時(shí)任務(wù)間的通信主要通過(guò)全局變量和共享內(nèi)存來(lái)完成通信交互;任務(wù)之間的同步與互斥使用全局變量,數(shù)據(jù)傳遞通信使用共享內(nèi)存,通信機(jī)制如圖5所示。

    圖5 DSP實(shí)時(shí)任務(wù)間的通信

    4 芯片間的通訊

    該系統(tǒng)芯片間的通訊主要有ARM與DSP,F(xiàn)PGA與DSP和ARM與MCU之間通訊,ARM與MCU模塊通過(guò)RS485串口通訊,F(xiàn)PGA與DSP通過(guò)共享內(nèi)存進(jìn)行通訊。文中主要介紹ARM和DSP之間的通訊。

    4.1 ARM與DSP的通訊

    該系統(tǒng)主要用主機(jī)接口HPI(The Host-port Interface)實(shí)現(xiàn)ARM與DSP兩個(gè)處理器主從式通信。HPI是TMS320C6713芯片接口部件,是一種高效的并行口。對(duì)于主處理器ARM來(lái)說(shuō),DSP的HPI接口對(duì)應(yīng)16位異步存儲(chǔ)接口的I/O設(shè)備。ARM通過(guò)尋址HPI接口中的數(shù)據(jù)寄存器 (HPID)、地址寄存器(HPIA)、控制寄存器 (HPIC)訪問(wèn)DSP的整個(gè)存儲(chǔ)空間,與DSP進(jìn)行握手通信。寄存器是通過(guò)HPI接口的HCNTL0、HCNTL1選擇。HHWIL決定讀取的是第1個(gè)或第2個(gè)半字;HPIC的HWOB決定哪個(gè)半字是高半字還是低半字。S3C2440A的nGCS2接到HPI的片選信號(hào) HCS,而 I/O接口 BANK2的地址為0x10000000~0x18000000。LADDR4與 HPI上的 HR/W相連接,LADDR4高低電平對(duì)于HPI是讀狀態(tài)/寫(xiě)狀態(tài)。S3C2440的中斷 7與 HPI的 HINT相連。HRDY信號(hào)經(jīng)過(guò)反相器后與nWAIT相連接,這樣DSP沒(méi)有準(zhǔn)備好數(shù)據(jù)的時(shí)候可以延長(zhǎng)ARM的讀寫(xiě)周期,使ARM處于等待DSP就緒的狀態(tài)。

    4.2 HPI驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)

    ARM采用Linux操作系統(tǒng)。Linux字符驅(qū)動(dòng)主要是填寫(xiě)file_operation結(jié)構(gòu)體,該結(jié)構(gòu)的成員函數(shù)包括open()、write()、read()、close()等[9],因此對(duì) HPI的操作就是數(shù)據(jù)讀寫(xiě)的操作。

    hpi_read函數(shù)部分代碼如下:

    5 結(jié)論

    基于ARM+DSP+FPGA+MCU嵌入式數(shù)控系統(tǒng),硬件方面減少了系統(tǒng)的外圍器件,具有結(jié)構(gòu)輕便、性價(jià)比高、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。軟件設(shè)計(jì)方面,該系統(tǒng)具有高性能的高速控制,系統(tǒng)功能強(qiáng)大,軟硬件數(shù)據(jù)流結(jié)構(gòu)清晰,減少不必要的數(shù)據(jù)流交互。該系統(tǒng)能夠滿足高速加工對(duì)CNC控制器提出的新要求。

    【1】劉艷霞,李淑芬.基于ARM的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)[J].微計(jì)算機(jī)信息,2006,22(35):90 -91.

    【2】朱曉潔,舒志兵.基于ARM+FPGA的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)[J].機(jī)床與液壓,2008,36(7):311 -313.

    【3】王田苗,陳友東,孫愷,等.基于UC/OS-2嵌入式數(shù)控系統(tǒng)研制[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2006,32(4):471 -480.

    【4】周祖德,龍毅宏,劉泉,等.嵌入式網(wǎng)絡(luò)數(shù)控系統(tǒng)[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2007,5(5):1 -7.

    【5】ZHOU Z D,YIN Y,LONG Y H,et al.Embedded NC System Based on ARM and DSP[C]//Proceedings of the 2nd IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications,2006:1 -3.

    【6】REN Qiang,JIANG Tingbiao.Research on Embedded Networked Numerical Control System Based on ARM and DSP[C]//11th IEEE International Conference on Communication Technology,2008:631 -633.

    【7】王應(yīng)莉.基于ARM+DSP構(gòu)架的視頻處理系統(tǒng)[D].成都:電子科技大學(xué),2004.

    【8】TMS320C6713,TMS320C6713B Floating-Point Digital Signal Processors[R].Texas Instruments Inc.,2004.

    【9】CORBET Jonathan,RUBIN Alessandro,KROAH-HARTMAN Greeg.Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序[M].3版.魏永明,等,譯.北京:中國(guó)電力出版社,2006.

    猜你喜歡
    服務(wù)程序任務(wù)調(diào)度數(shù)控系統(tǒng)
    基于移動(dòng)終端的人事信息員工自助服務(wù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    基于C#的進(jìn)程守護(hù)程序的設(shè)計(jì)
    視聽(tīng)(2020年3期)2020-06-11 14:28:18
    基于改進(jìn)NSGA-Ⅱ算法的協(xié)同制造任務(wù)調(diào)度研究
    基于時(shí)間負(fù)載均衡蟻群算法的云任務(wù)調(diào)度優(yōu)化
    基于FANUC 32i A數(shù)控系統(tǒng)的外部測(cè)量設(shè)計(jì)
    西門子840D sl數(shù)控系統(tǒng)在SC125大型車銑鏜床技術(shù)改造中的應(yīng)用
    基于FANUC Oi mate TD數(shù)控系統(tǒng)的手動(dòng)功能開(kāi)發(fā)
    數(shù)控系統(tǒng)中GUI軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)
    云計(jì)算環(huán)境中任務(wù)調(diào)度策略
    云計(jì)算中基于進(jìn)化算法的任務(wù)調(diào)度策略
    国产私拍福利视频在线观看| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲av熟女| 精品久久久久久久久亚洲 | 国产视频一区二区在线看| 久久久久精品国产欧美久久久| 久久6这里有精品| 国产一区二区在线观看日韩| 日韩欧美在线乱码| 精品久久久噜噜| 亚洲欧美精品综合久久99| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 成年女人看的毛片在线观看| 老司机福利观看| 久久6这里有精品| 亚洲精品色激情综合| 精品人妻1区二区| 国产精品98久久久久久宅男小说| 天堂网av新在线| 午夜激情福利司机影院| 91久久精品国产一区二区成人| 国产主播在线观看一区二区| 麻豆成人av在线观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲一区高清亚洲精品| 毛片一级片免费看久久久久 | 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 精品免费久久久久久久清纯| 一级a爱片免费观看的视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 中文资源天堂在线| 日韩欧美在线二视频| 成人性生交大片免费视频hd| 我要搜黄色片| 国产精品,欧美在线| 中文字幕av成人在线电影| 国内精品美女久久久久久| 国产av麻豆久久久久久久| 午夜激情福利司机影院| 久久久久久久精品吃奶| 国产av不卡久久| 亚洲精品成人久久久久久| 麻豆成人av在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 午夜激情欧美在线| 欧美激情在线99| 高清日韩中文字幕在线| 男人舔奶头视频| 黄色配什么色好看| 免费观看精品视频网站| 夜夜夜夜夜久久久久| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 免费看美女性在线毛片视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产av不卡久久| 午夜影院日韩av| 成人av一区二区三区在线看| h日本视频在线播放| 免费av观看视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 天天躁日日操中文字幕| 99在线人妻在线中文字幕| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产伦在线观看视频一区| 校园春色视频在线观看| 麻豆国产av国片精品| 欧美日韩乱码在线| 美女黄网站色视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产色婷婷99| 国内精品久久久久久久电影| 免费搜索国产男女视频| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 亚洲性夜色夜夜综合| 久久久久久久久久黄片| 亚洲真实伦在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 中国美白少妇内射xxxbb| av黄色大香蕉| 亚洲欧美精品综合久久99| 色av中文字幕| 91精品国产九色| 夜夜夜夜夜久久久久| 禁无遮挡网站| 一个人免费在线观看电影| 国产高清激情床上av| 男女啪啪激烈高潮av片| 在线观看免费视频日本深夜| 成人欧美大片| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 精品欧美国产一区二区三| 黄色视频,在线免费观看| 香蕉av资源在线| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲av五月六月丁香网| 免费av观看视频| 99热精品在线国产| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产av一区在线观看免费| 亚洲一区高清亚洲精品| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲五月天丁香| 成人午夜高清在线视频| 欧美性猛交黑人性爽| 有码 亚洲区| 九色成人免费人妻av| 我的老师免费观看完整版| 免费av不卡在线播放| 欧美激情国产日韩精品一区| 一个人看视频在线观看www免费| 一级毛片久久久久久久久女| 国产黄色小视频在线观看| 成人三级黄色视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 99九九线精品视频在线观看视频| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美一区二区亚洲| 淫秽高清视频在线观看| 深爱激情五月婷婷| 色综合站精品国产| a级毛片a级免费在线| 日本爱情动作片www.在线观看 | 老熟妇仑乱视频hdxx| 午夜福利在线在线| 国产av不卡久久| 日本精品一区二区三区蜜桃| 午夜a级毛片| 亚洲国产精品sss在线观看| 我的老师免费观看完整版| 国产极品精品免费视频能看的| 日本熟妇午夜| 看免费成人av毛片| 国产亚洲精品av在线| 在线国产一区二区在线| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 九色国产91popny在线| 国产单亲对白刺激| 少妇人妻精品综合一区二区 | 真人一进一出gif抽搐免费| 嫩草影院入口| 欧美激情在线99| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 丰满乱子伦码专区| 成年女人永久免费观看视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 男女下面进入的视频免费午夜| 热99在线观看视频| 亚洲自拍偷在线| 日本与韩国留学比较| 22中文网久久字幕| 日本免费一区二区三区高清不卡| 一进一出抽搐gif免费好疼| 动漫黄色视频在线观看| 日本黄色视频三级网站网址| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 一个人看的www免费观看视频| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 搡女人真爽免费视频火全软件 | 可以在线观看毛片的网站| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 啦啦啦韩国在线观看视频| 在线a可以看的网站| 男人舔奶头视频| 亚洲真实伦在线观看| 国产三级在线视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产乱人视频| 动漫黄色视频在线观看| 免费观看在线日韩| 一区二区三区激情视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 国产精品不卡视频一区二区| 国产在线男女| 不卡视频在线观看欧美| 特级一级黄色大片| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 身体一侧抽搐| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 亚洲最大成人手机在线| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲国产色片| 久久99热6这里只有精品| 成人二区视频| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲男人的天堂狠狠| 黄色欧美视频在线观看| 在线国产一区二区在线| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 又紧又爽又黄一区二区| 国产一区二区三区av在线 | 久久久久久久精品吃奶| 亚洲精品影视一区二区三区av| 性色avwww在线观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 成人鲁丝片一二三区免费| 欧美成人免费av一区二区三区| 老女人水多毛片| 久久久久久久久久成人| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 欧美日韩黄片免| 亚洲乱码一区二区免费版| 3wmmmm亚洲av在线观看| 欧美一区二区亚洲| 亚洲欧美日韩高清专用| 性欧美人与动物交配| 高清在线国产一区| 午夜福利成人在线免费观看| 国产视频内射| 久久久久九九精品影院| 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲人与动物交配视频| 精品日产1卡2卡| 日本一本二区三区精品| 色5月婷婷丁香| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 中文字幕av成人在线电影| 2021天堂中文幕一二区在线观| eeuss影院久久| 一进一出好大好爽视频| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲性夜色夜夜综合| 丝袜美腿在线中文| 亚洲最大成人手机在线| 最新在线观看一区二区三区| 级片在线观看| 亚洲在线观看片| 日韩国内少妇激情av| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲专区中文字幕在线| 少妇被粗大猛烈的视频| 99热只有精品国产| 嫩草影院新地址| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲在线自拍视频| 欧美日本视频| 一级黄色大片毛片| 久久精品人妻少妇| 国产主播在线观看一区二区| 久久久久久久午夜电影| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 日本一二三区视频观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 老女人水多毛片| 国产精品人妻久久久久久| 九九在线视频观看精品| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 99九九线精品视频在线观看视频| videossex国产| 免费在线观看成人毛片| 亚洲第一电影网av| 麻豆一二三区av精品| 看免费成人av毛片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产一区二区在线av高清观看| 最近中文字幕高清免费大全6 | 99精品久久久久人妻精品| 成年免费大片在线观看| 老司机深夜福利视频在线观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 精品人妻1区二区| 国产伦精品一区二区三区视频9| 天堂√8在线中文| 免费搜索国产男女视频| 男人和女人高潮做爰伦理| АⅤ资源中文在线天堂| 麻豆一二三区av精品| 成人国产麻豆网| 国产一区二区激情短视频| 伦理电影大哥的女人| 中文亚洲av片在线观看爽| 午夜免费成人在线视频| 高清日韩中文字幕在线| 18禁在线播放成人免费| 精品一区二区三区视频在线| 日韩欧美在线二视频| 中文字幕av在线有码专区| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产高潮美女av| 大型黄色视频在线免费观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| avwww免费| 欧美黑人欧美精品刺激| 男女之事视频高清在线观看| 日本 欧美在线| 欧美成人性av电影在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 男人狂女人下面高潮的视频| 欧美潮喷喷水| 亚洲成人免费电影在线观看| 日本色播在线视频| АⅤ资源中文在线天堂| 久久久久久久精品吃奶| 熟女人妻精品中文字幕| 久久国产精品人妻蜜桃| 婷婷亚洲欧美| 亚洲精品在线观看二区| 天堂动漫精品| 中亚洲国语对白在线视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 国产男人的电影天堂91| 国模一区二区三区四区视频| 91麻豆av在线| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲精品日韩av片在线观看| 偷拍熟女少妇极品色| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 看片在线看免费视频| 12—13女人毛片做爰片一| 国产精品,欧美在线| 欧美黑人巨大hd| 亚洲欧美精品综合久久99| 91狼人影院| 午夜影院日韩av| 乱人视频在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 成人精品一区二区免费| 日本免费一区二区三区高清不卡| 国产av不卡久久| 能在线免费观看的黄片| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| h日本视频在线播放| 黄色女人牲交| 亚洲五月天丁香| 欧美国产日韩亚洲一区| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产乱人视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 熟女人妻精品中文字幕| 麻豆一二三区av精品| 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲精品粉嫩美女一区| 精品一区二区三区视频在线| 国产亚洲精品av在线| 男人舔奶头视频| 九色成人免费人妻av| 午夜爱爱视频在线播放| 中文字幕久久专区| 国产精品一区二区性色av| 国产精品,欧美在线| 日本一二三区视频观看| 国产精品一区二区免费欧美| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲av美国av| 亚洲av免费高清在线观看| 精品一区二区三区av网在线观看| 在线天堂最新版资源| 美女黄网站色视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 观看免费一级毛片| 国产极品精品免费视频能看的| 国产亚洲91精品色在线| 国产欧美日韩一区二区精品| 国内精品久久久久精免费| 免费观看在线日韩| 欧美精品国产亚洲| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产欧美日韩精品一区二区| ponron亚洲| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 成年免费大片在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲乱码一区二区免费版| 一个人免费在线观看电影| 国产v大片淫在线免费观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 淫秽高清视频在线观看| 性欧美人与动物交配| 国产探花极品一区二区| 亚洲美女视频黄频| 给我免费播放毛片高清在线观看| 特级一级黄色大片| 高清日韩中文字幕在线| 久久久久九九精品影院| 中文字幕高清在线视频| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产一区二区在线av高清观看| bbb黄色大片| 日韩在线高清观看一区二区三区 | avwww免费| 在线观看午夜福利视频| av在线老鸭窝| 亚洲成人久久性| 亚洲无线在线观看| 免费看av在线观看网站| 国产伦一二天堂av在线观看| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产高清三级在线| 日本免费一区二区三区高清不卡| 88av欧美| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲,欧美,日韩| 一进一出好大好爽视频| 亚洲欧美日韩高清专用| 真人做人爱边吃奶动态| 国产精品综合久久久久久久免费| 欧美性感艳星| 日韩欧美在线二视频| 麻豆成人av在线观看| 五月玫瑰六月丁香| 日韩亚洲欧美综合| 国产伦一二天堂av在线观看| 黄片wwwwww| 亚洲va在线va天堂va国产| 成人美女网站在线观看视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 最近视频中文字幕2019在线8| 色视频www国产| av福利片在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 日本在线视频免费播放| 1000部很黄的大片| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| h日本视频在线播放| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 亚洲专区中文字幕在线| 长腿黑丝高跟| 欧美极品一区二区三区四区| 真实男女啪啪啪动态图| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 一个人看视频在线观看www免费| 丰满乱子伦码专区| 中文字幕免费在线视频6| 国产一区二区三区视频了| 18禁在线播放成人免费| 欧美色欧美亚洲另类二区| 又爽又黄a免费视频| 在线a可以看的网站| 少妇被粗大猛烈的视频| 成人av在线播放网站| 日韩精品中文字幕看吧| 99在线人妻在线中文字幕| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲专区国产一区二区| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 高清在线国产一区| 神马国产精品三级电影在线观看| 午夜福利在线观看吧| 亚洲午夜理论影院| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 成年免费大片在线观看| av.在线天堂| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产在线精品亚洲第一网站| 深夜a级毛片| 一本一本综合久久| 黄色配什么色好看| 床上黄色一级片| 级片在线观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 99riav亚洲国产免费| 中文资源天堂在线| 十八禁网站免费在线| 中文字幕免费在线视频6| 成人毛片a级毛片在线播放| 欧美在线一区亚洲| 国产在线男女| 精品一区二区免费观看| 国产69精品久久久久777片| 身体一侧抽搐| 国产精品久久久久久av不卡| 国产亚洲精品av在线| 国产精品人妻久久久影院| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 亚洲 国产 在线| 午夜福利视频1000在线观看| 99久久精品一区二区三区| 国产精品av视频在线免费观看| 国产成人av教育| 在线a可以看的网站| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲真实伦在线观看| 春色校园在线视频观看| 国产在线男女| 国产精品久久久久久精品电影| 国产中年淑女户外野战色| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产成人福利小说| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产极品精品免费视频能看的| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 91精品国产九色| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 搡老妇女老女人老熟妇| 黄色欧美视频在线观看| av国产免费在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 深夜精品福利| 婷婷丁香在线五月| 12—13女人毛片做爰片一| 女人十人毛片免费观看3o分钟| a级一级毛片免费在线观看| 午夜a级毛片| 国产中年淑女户外野战色| 九九在线视频观看精品| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 村上凉子中文字幕在线| 国产亚洲精品久久久com| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 极品教师在线免费播放| 日本一本二区三区精品| 国内揄拍国产精品人妻在线| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲色图av天堂| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 乱码一卡2卡4卡精品| av在线观看视频网站免费| 国产亚洲精品久久久com| 国产精品亚洲美女久久久| 麻豆国产97在线/欧美| 老女人水多毛片| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 最新在线观看一区二区三区| 中文字幕av成人在线电影| 精品欧美国产一区二区三| 免费av不卡在线播放| 一区二区三区四区激情视频 | 欧美精品国产亚洲| 级片在线观看| 少妇被粗大猛烈的视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 国产成人aa在线观看| 免费观看在线日韩| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产高清不卡午夜福利| 日韩av在线大香蕉| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 嫩草影院新地址| 国产精品99久久久久久久久| 欧美一区二区国产精品久久精品| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 一进一出好大好爽视频| 中文字幕免费在线视频6| videossex国产| 免费观看精品视频网站| 美女黄网站色视频| 十八禁国产超污无遮挡网站| 久久久久久久久大av| 日本在线视频免费播放| 国产精品av视频在线免费观看| 校园春色视频在线观看| 少妇被粗大猛烈的视频| 中文字幕免费在线视频6| 亚洲精品成人久久久久久| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产 一区精品| 91麻豆av在线| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产三级在线视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 日本五十路高清| 麻豆国产97在线/欧美| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 天堂动漫精品| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲内射少妇av| 麻豆一二三区av精品| 欧美性猛交黑人性爽| 91在线观看av| 搡老妇女老女人老熟妇| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产精品无大码| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲精品成人久久久久久| 老司机福利观看| avwww免费| 高清在线国产一区| 日本 av在线| 亚洲天堂国产精品一区在线| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 99九九线精品视频在线观看视频| xxxwww97欧美| 亚洲男人的天堂狠狠| 最新中文字幕久久久久| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产一区二区激情短视频| 欧美+日韩+精品| 夜夜爽天天搞| 午夜免费成人在线视频| 午夜久久久久精精品| 亚洲精品粉嫩美女一区| 婷婷精品国产亚洲av| 乱系列少妇在线播放| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久精品国产亚洲网站| 国产免费av片在线观看野外av| 久久久久免费精品人妻一区二区| 一本一本综合久久|