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    裝載機轉(zhuǎn)斗缸外負載力變化特性的測定*

    2013-08-22 09:33:04徐禮超
    金屬礦山 2013年9期
    關(guān)鍵詞:桿腔油壓活塞

    徐禮超

    裝載機油缸外負載力作為液壓系統(tǒng)元件動力學分析的重要參數(shù)之一,對于準確計算油缸工作效率與液壓系統(tǒng)總效率、合理評價液壓系統(tǒng)元件匹配性能有著直接影響。目前在分析確定裝載機工作裝置油缸外負載力時,大多按照油缸力矩平衡方程給出外負載力計算公式,且未考慮油缸的運動速度影響[1-2],或采用建模仿真方法來研究外負載力變化情況[3],這與裝載機實際的復雜作業(yè)工況相差較大。針對這種情況,本研究以轉(zhuǎn)斗缸為例,通過實車測試其油壓與活塞位移并加以分析處理,確定了裝載機典型工況下轉(zhuǎn)斗缸外負載力的變化特性。

    1 轉(zhuǎn)斗缸外負載力的數(shù)學模型

    轉(zhuǎn)斗收斗時,轉(zhuǎn)斗缸外負載力F1可表示為

    式中,p1為無桿腔油壓,MPa;A1為活塞面積,m2;p2為有桿腔油壓,MPa;A2為有桿腔有效作用面積,m2;m為作用于活塞上的當量質(zhì)量,kg;b為液體黏性阻尼系數(shù),N·s/m;f為活塞與缸、活塞桿與油封間摩擦力,N;x為活塞位移,m;v為活塞速度,m/s;a為活塞加速度,m/s2。

    轉(zhuǎn)斗開始卸料至轉(zhuǎn)斗及物料重心越過動臂與轉(zhuǎn)斗鉸接點前,轉(zhuǎn)斗缸外負載力F2可表示為

    而當轉(zhuǎn)斗及物料重心越過動臂與轉(zhuǎn)斗鉸接點后,轉(zhuǎn)斗缸外負載力F3則可表示為

    式(2)、式(3)符號意義同式(2)。

    由于轉(zhuǎn)斗缸活塞與缸體、活塞桿與油封間摩擦力f通常較小,活塞位移基本呈線性變化,因此f、ma這2項數(shù)值一般不考慮。經(jīng)實測得活塞直徑D=0.16 m,活塞桿直徑 d=0.09 m,b通常取 10 N·s/m[4],則式(1)~ 式(3)可改寫為

    2 裝載機轉(zhuǎn)斗缸工作參數(shù)的測試

    裝載機鏟掘不同物料時的作業(yè)過程通常由相應物料的若干個典型作業(yè)循環(huán)構(gòu)成,而每個作業(yè)循環(huán)又由多個作業(yè)段組成,這些作業(yè)段包括空載前進接近物料段、鏟掘段、重載倒退段、重載前進卸料段、空載倒退段等。本研究以鏟裝松散土為例,采用V型作業(yè)方式對轉(zhuǎn)斗缸工作時的進、出口油壓和活塞位移進行實車測試。為準確分析確定各作業(yè)段起止點,實際測試時,還測試了前進擋位信號,數(shù)據(jù)采集儀的1~4信道分別對應測試轉(zhuǎn)斗缸有桿腔、無桿腔、活塞位移和裝載機前進擋信號。測試時,采樣頻率設置為100 Hz。裝載機鏟裝松散土時各通道測試波形如圖1所示。

    圖1 鏟取松散土時各通道采樣波形

    由圖1可以看出,裝載機鏟裝松散土時,整個作業(yè)過程具有明顯的循環(huán)作業(yè)特點,每個循環(huán)的不同作業(yè)段間油壓、位移等參數(shù)值變化較大,這與實際工作情況比較一致。

    3 典型工況下轉(zhuǎn)斗缸外負載力變化特性的制取與分析

    裝載機鏟掘物料時,若測試數(shù)據(jù)符合平穩(wěn)性檢驗要求,則可近似采用一個典型作業(yè)循環(huán)來替代總體作業(yè)情況[5-7]。實車測試結(jié)果表明,在每個作業(yè)循環(huán)的不同作業(yè)段,轉(zhuǎn)斗缸兩腔油壓與活塞位移變化均較大,而不同循環(huán)相同作業(yè)段的油壓與位移變化則較小,因此在采集轉(zhuǎn)斗缸油壓與活塞位移基礎上,應用Vib'sys和Nsoft軟件按“鏟—續(xù)—鏟”方式對測取的各作業(yè)循環(huán)數(shù)據(jù)進行分段處理,將各作業(yè)循環(huán)同名作業(yè)段的油壓和位移信號按時間順序加以合并,再采用巴特沃斯8階低通濾波器(濾波頻率為10 Hz)對合并后的信號進行濾波處理,采用標準方差檢測法去除測試異常值,應用工程上常用的輪次法對去異值后的數(shù)據(jù)進行平穩(wěn)性檢驗,對經(jīng)平穩(wěn)性檢驗的相同作業(yè)段數(shù)據(jù)進行加權(quán)平均處理后,利用nsoft軟件將各作業(yè)段波形數(shù)據(jù)按作業(yè)時間順序進行合并(具體處理過程參見文獻[6]),得到的單次典型作業(yè)循環(huán)轉(zhuǎn)斗缸無桿腔、有桿腔油壓和活塞位移變化歷程分別如圖2~圖4所示。

    圖2 轉(zhuǎn)斗缸無桿腔油壓變化歷程

    圖3 轉(zhuǎn)斗缸有桿腔油壓變化歷程

    圖4 轉(zhuǎn)斗缸活塞位移變化歷程

    圖5 裝載機鏟裝松散土時外負載力變化特性曲線

    應用Matlab的數(shù)據(jù)擬合功能,可對裝載機鏟裝松散土時制取的單次典型作業(yè)循環(huán)不同作業(yè)段的轉(zhuǎn)斗缸無桿腔油壓、有桿腔油壓和活塞位移進行擬合。根據(jù)式(4)~式(6),在Matlab命令窗口中輸入相應參數(shù),應用Matlab的繪圖功能可得到轉(zhuǎn)斗缸外負載力不同作業(yè)段的數(shù)據(jù)波形。應用Nsoft軟件將轉(zhuǎn)斗缸外負載力各作業(yè)段波形數(shù)據(jù)按作業(yè)時間順序進行合并,即可獲得如圖5所示的裝載機鏟裝松散土時外負載力變化特性曲線。達3.96×104N,隨著物料與鏟斗的重心越來越靠近鏟斗與動臂絞接點以及斗內(nèi)物料的不斷減少,轉(zhuǎn)斗缸外負載力急劇減小;在空載后退段(46.06~55.5 s),裝載機空載后退的同時,轉(zhuǎn)斗缸無桿腔進油、有桿腔回油實現(xiàn)小角度收斗后,轉(zhuǎn)斗缸外負載力逐漸穩(wěn)定并保持較低值。從以上分析可知,確定的轉(zhuǎn)斗缸外負載力變化特性與實際工況比較吻合,這為轉(zhuǎn)斗缸工作效率、液壓系統(tǒng)效率分析計算,實現(xiàn)液壓缸、液壓控制閥、液壓泵合理匹配提供了條件。

    4 結(jié)論

    (1)裝載機采用V型作業(yè)方式鏟裝松散土時,循環(huán)作業(yè)特點明顯,單次作業(yè)循環(huán)時間為55.5 s,每一循環(huán)的空載前進、鏟裝、重載后退、重載前進、卸料、空載后退等不同作業(yè)段間數(shù)值變化較大。

    (2)綜合應用 Vib'sys、Nsoft和 Matlab 等軟件對轉(zhuǎn)斗缸實測油壓、位移數(shù)據(jù)進行分段合并、濾波、去異值以及擬合處理,并結(jié)合轉(zhuǎn)斗缸外負載力計算公式,可方便求取轉(zhuǎn)斗缸外負載力變化特性曲線,這為其他油缸外負載力變化特性的測定提供了參考。

    由圖5可知,在裝載機空載前進段(0~14.33 s),受路面不平度和工作裝置激勵影響,轉(zhuǎn)斗缸外負載力產(chǎn)生小幅變化;在鏟斗插入料堆并進行松散土鏟裝作業(yè)段(14.34~19.97 s),轉(zhuǎn)斗缸無桿腔進油、有桿腔回油,活塞桿以較低速度伸出實現(xiàn)收斗動作,在此過程中受插入阻力與鏟斗裝載質(zhì)量急劇增加以及鏟斗與物料間摩擦力等因素影響,轉(zhuǎn)斗缸外負載力增加較快;在重載倒退及前進舉升段(19.98~41.69 s),轉(zhuǎn)斗缸處于閉鎖狀態(tài),受行駛中擋位調(diào)整、路面不平度影響,在動臂舉升后期,轉(zhuǎn)斗缸外負載力呈近似“w”型變化,最大變化幅度約為1.2×104N;在卸料段(41.7~46.05 s),轉(zhuǎn)斗缸有桿腔進油、無桿腔回油,活塞桿回縮并通過拉桿帶動鏟斗翻轉(zhuǎn)卸料,開始卸料時,轉(zhuǎn)斗缸外負載力很大,最高值

    [1] 曾慶強,秦四成,王 凱,等.裝載機行駛過程中動臂液壓缸剛度特性分析[J].礦山機械,2011,39(7):55-59.

    [2] 李晶潔.裝載機工作裝置液壓系統(tǒng)的節(jié)能研究[D].太原:太原科技大學,2010(7):16-18.

    [3] 王 凱.50型輪式裝載機液壓系統(tǒng)工作特性與能耗分析[D].長春:吉林大學,2011(4):13-29.

    [4] 李成功,和彥淼.裝載機工作裝置液壓系統(tǒng)的節(jié)能研究[M].北京:航空工業(yè)出版社,2008:85-86.

    [5] Elezaby A A,Abdelaziz M,Cetinkunt,et al.Operator model for construction equipment[C]∥IEEE/ASME International Conference on Digital Object Identifier.Beijing:[s.n.],2008:582-585.

    [6] 徐禮超,葛如海,常 綠.典型工況下裝載機液壓系統(tǒng)載荷時間歷程的制取方法[J].農(nóng)業(yè)工程學報,2012,28(6):57-62.

    [7] 劉少輝.某型裝載機液壓系統(tǒng)載荷譜的編制[D].福州:集美大學,2009(6):8-10.

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