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    多波束測(cè)深系統(tǒng)在河道采砂管理量化監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用

    2012-12-03 06:40:36韓賢權(quán)
    關(guān)鍵詞:采砂砂石插值

    韓賢權(quán),周 武,梁 俊,譚 勇

    (長(zhǎng)江科學(xué)院a.工程安全與災(zāi)害防治研究所;b.水利部水工程安全與病害防治工程技術(shù)研究中心;c.國(guó)家大壩安全工程技術(shù)研究中心,武漢 430010)

    1 研究背景

    隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展,社會(huì)經(jīng)濟(jì)建設(shè)中河道砂石資源的需求量日益擴(kuò)大,受利益驅(qū)動(dòng),導(dǎo)致局部地區(qū)和局部河段無序采砂和非法采砂活動(dòng)十分猖獗,甚至嚴(yán)重影響了河勢(shì)穩(wěn)定,極大地危害了河道的防洪安全和通航安全,同時(shí)也造成了國(guó)有礦產(chǎn)資源的流失。因此,必須采取多種措施,提高執(zhí)法水平和執(zhí)法效率,堅(jiān)決打擊非法亂采濫挖行為。目前,我國(guó)的采砂監(jiān)管工作依據(jù)現(xiàn)有的河道采砂管理?xiàng)l例,從管理體制、管理機(jī)制以及許可程序和聯(lián)合執(zhí)法等方面,采取了一系列卓有成效的行政管理手段并加大了執(zhí)法力度,使一度薄弱的河道采砂管理工作得到了加強(qiáng),一度猖獗的非法采砂活動(dòng)得到了有效遏制,一度混亂的采砂秩序得到了根本扭轉(zhuǎn),河道采砂管理工作取得了明顯的成效。然而,依靠現(xiàn)有監(jiān)管技術(shù)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能達(dá)到有效控制砂石資源合理開采利用的目的,還需要河道采砂管理工作人員采取多種技術(shù)手段、定時(shí)定量地對(duì)河道采砂行為進(jìn)行監(jiān)控,實(shí)現(xiàn)河道砂石資源利用的科學(xué)規(guī)劃,量化監(jiān)管工作有據(jù)可依。

    本文從河道砂石資源優(yōu)化利用與采砂監(jiān)管技術(shù)的角度出發(fā),提出一種基于多波束測(cè)深技術(shù)的區(qū)域河道采砂監(jiān)測(cè)技術(shù),以達(dá)到周期性地監(jiān)測(cè)采砂量變化的目的,同時(shí)輔助管理者對(duì)河道砂石資源合理開采情況進(jìn)行決策評(píng)價(jià)。

    2 多波束水下測(cè)深系統(tǒng)

    2.1 多波束測(cè)深系統(tǒng)的組成

    多波束測(cè)深技術(shù)是現(xiàn)代水下探測(cè)領(lǐng)域的新興技術(shù),它集成了現(xiàn)代空間測(cè)控技術(shù)、聲吶技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息處理技術(shù)等一系列高新技術(shù),實(shí)現(xiàn)了對(duì)水下探測(cè)目標(biāo)的高精度和高密度測(cè)量。本文用到的SeaBat 7125是目前世界上最先進(jìn)、精度最高的多波束測(cè)深系統(tǒng)之一,它主要由OCTANS光纖羅經(jīng)和運(yùn)動(dòng)傳感器、聲速剖面儀、側(cè)掃圖像處理系統(tǒng)、多波束數(shù)據(jù)后處理系統(tǒng)(CARIS HIPS后處理軟件)、QTC Multiview底質(zhì)分類系統(tǒng)等共同組成。整個(gè)系統(tǒng)的組成見圖1。

    圖1 多波束測(cè)深系統(tǒng)組成Fig.1 Composition of multibeam sounding system

    2.2 系統(tǒng)特點(diǎn)

    (1)SeaBat 7125以帶狀方式進(jìn)行測(cè)量,波束連續(xù)發(fā)射和接收,測(cè)量覆蓋程度高,對(duì)水下地形可100%覆蓋。與單波束比較,波束角窄,能夠完全反映細(xì)微地形的變化。單波束是點(diǎn)、線的反映,而多波束則是面上的整體反映。多波束測(cè)深系統(tǒng)的測(cè)量成果更真實(shí)可靠,由于是全覆蓋,其大量的水深點(diǎn)數(shù)據(jù)使等值線生成真實(shí)可靠;而單波束是將斷面數(shù)據(jù)進(jìn)行摘錄成圖以插補(bǔ)方式生成等值線,在數(shù)據(jù)采集不夠時(shí),等值線會(huì)存在一定偏差。

    (2)發(fā)射換能器向水底投射出128°寬的覆蓋扇區(qū),接收器同時(shí)形成256個(gè)動(dòng)態(tài)聚焦波束,測(cè)深分辨率為5 mm。波束后向散射強(qiáng)度圖像和檢測(cè)到的距河床底距離實(shí)時(shí)顯示在聲吶監(jiān)視器上,且便于快速質(zhì)量檢查。

    (3)眾所周知,測(cè)量船只的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)對(duì)水下測(cè)量的數(shù)據(jù)影響很大,多波束測(cè)深系統(tǒng)在測(cè)量前和測(cè)量時(shí),光纖羅經(jīng)和運(yùn)動(dòng)傳感器實(shí)時(shí)采集船行姿態(tài)數(shù)據(jù),PD2000采集軟件同步記錄船姿態(tài)信息,并對(duì)船行姿態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)校正,進(jìn)而保證后處理中的水深測(cè)量數(shù)據(jù)能夠真實(shí)有效地反映水底情況,而單波束在這方面是無法實(shí)現(xiàn)的。

    (4)CARIS HIPS后處理軟件功能強(qiáng)大,可以根據(jù)需要抽取不同比例尺的數(shù)據(jù)成圖,生成的圖件類型有:測(cè)深數(shù)據(jù)圖;水深等值線圖;三維數(shù)字地形模型(DTM)圖;彩色水深圖;彩色地形陰影圖以及質(zhì)量控制報(bào)告等。

    3 多波束測(cè)深系統(tǒng)應(yīng)用于采砂管理量化監(jiān)測(cè)

    傳統(tǒng)的水下監(jiān)測(cè)方法大多是采用單波束測(cè)深系統(tǒng)完成的,它是一種線狀反映水下地形的手段,工作量大且精度有限,難以勝任大比例尺和特殊要求的水下地形測(cè)量任務(wù)。而多波束測(cè)深系統(tǒng)具有測(cè)量快捷、高分辨率、高精度、全覆蓋等特點(diǎn)[1],可以現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)視水下地形地貌的細(xì)微變化,非常適合水下工程及河道的監(jiān)測(cè)任務(wù)。在此背景下,采用多波速測(cè)深系統(tǒng)對(duì)區(qū)域河道進(jìn)行數(shù)字化、信息化監(jiān)控管理就顯得尤為重要。

    在數(shù)據(jù)處理方面,傳統(tǒng)的處理方法是通過構(gòu)建Delauny三角網(wǎng)或Grid規(guī)則格網(wǎng)來形成水下的DTM,再通過分塊處理、四叉樹索引來達(dá)到水下地形多尺度LOD顯示的效果。但是針對(duì)區(qū)域河段采砂行為的量化監(jiān)測(cè)而言,其核心思想并不是可視化,而是周期性地監(jiān)測(cè)河段砂量開采的變化情況,同時(shí)考慮到水下地形數(shù)據(jù)具有多樣性、海量性、復(fù)雜性等特點(diǎn)以及提高計(jì)算效率減少計(jì)算機(jī)功耗等目的,本文采用對(duì)離散點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行插值擬合而非構(gòu)建DTM的方法來處理不同時(shí)間采集的多波束水下地形數(shù)據(jù),能夠保證有足夠的水深值來進(jìn)行數(shù)據(jù)插值,保證結(jié)果的正確性且不失真。在此基礎(chǔ)上,對(duì)擬合曲面進(jìn)行求差計(jì)算,從而得出階段時(shí)間內(nèi)河道砂石資源的變化量。輔助管理者對(duì)合理開發(fā)利用砂石資源進(jìn)行決策。數(shù)據(jù)分析處理流程見圖2。

    圖2 采砂量化監(jiān)測(cè)流程Fig.2 Flow chart of quantitative monitoring of river sand mining

    采集得到的這些多波束點(diǎn)云數(shù)據(jù)屬于大規(guī)模離散數(shù)據(jù)的一種,在這些海量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)當(dāng)中,偶有臨近點(diǎn)間的高程突變(局部不連續(xù)),但根據(jù)水下地形的特點(diǎn)分析,這些水下高程點(diǎn)的突變一般不是由水下地形的陡然起伏所造成,更為可能的是測(cè)量時(shí)產(chǎn)生噪聲點(diǎn)或無效數(shù)據(jù)點(diǎn),需要通過濾波處理去掉無效點(diǎn)[2]。

    經(jīng)過濾波后的離散數(shù)據(jù)點(diǎn)的曲面重建一直以來是函數(shù)逼近論的一個(gè)重要研究?jī)?nèi)容。近幾年來,隨著計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)的發(fā)展,離散數(shù)據(jù)的曲面重建技術(shù)得到了廣泛的研究和應(yīng)用,離散數(shù)據(jù)擬合或插值是用一個(gè)光滑的曲面或通過一系列無規(guī)則的抽樣數(shù)據(jù)來逼近。

    在盡量減少計(jì)算機(jī)損耗和提高計(jì)算效率的前提下,海量離散點(diǎn)云數(shù)據(jù)的曲面擬合可以歸結(jié)如下:

    給定有限點(diǎn)集(xi,yi),(i=1,…,n),以及相應(yīng)的值z(mì)i=f(xi,yi)∈R,Ω∈R2是平面的一個(gè)界限域,要構(gòu)造一個(gè)曲面S:Ω→R,該曲面S應(yīng)當(dāng)盡可能地符合以下目標(biāo)[3]。

    (1)S應(yīng)當(dāng)逼近數(shù)據(jù),例如,S(xi,yi)≈zi;

    (2)S應(yīng)當(dāng)具有較好的可視效果,并且要有利于以后進(jìn)一步的處理;

    (3)對(duì)S的計(jì)算和評(píng)估應(yīng)當(dāng)快速且有效;

    (4)對(duì)S的計(jì)算在數(shù)值上應(yīng)當(dāng)是穩(wěn)定的,例如采用的方法對(duì)于任何數(shù)據(jù)點(diǎn)的分布均是適用的;

    (5)應(yīng)當(dāng)考慮到數(shù)據(jù)的局部變動(dòng)和分布;

    (6)采用的方法應(yīng)當(dāng)易于實(shí)現(xiàn)。

    在滿足以上6個(gè)宗旨的前提下,本文采用加權(quán)移動(dòng)平均算法(Weighted Moving Average)對(duì)濾波后的數(shù)據(jù)進(jìn)行網(wǎng)格化處理。加權(quán)移動(dòng)平均算法用于將離散型分布的數(shù)據(jù)點(diǎn)轉(zhuǎn)化成規(guī)則網(wǎng)格分布的數(shù)值,同時(shí)對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行插值加密或抽取處理,目的是用地形表面上一系列離散的數(shù)據(jù)點(diǎn)表示地形表面的連續(xù)函數(shù)。

    該方法十分靈活并且精度較高,計(jì)算簡(jiǎn)單,不需要很大的計(jì)算機(jī)內(nèi)存。算法選取離散分布的數(shù)據(jù)點(diǎn)時(shí),一般考慮2個(gè)因素:①范圍,即采用多大面積范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)來計(jì)算被插點(diǎn)的數(shù)值;②點(diǎn)數(shù),即選取多少點(diǎn)參加計(jì)算被插補(bǔ)的點(diǎn)。這2個(gè)因素的實(shí)際應(yīng)用要根據(jù)具體情況而定。范圍的大小是以某個(gè)被插值點(diǎn)為圓心,以R為半徑來確定的。其半徑?jīng)Q定與原始數(shù)據(jù)點(diǎn)的疏密程度和原始數(shù)據(jù)點(diǎn)可能影響的范圍。由于原始數(shù)據(jù)點(diǎn)分布不均勻,為了保證求解二次曲面方程,要有足夠數(shù)量的點(diǎn),但又不能太多,因此圓半徑不是固定的。對(duì)于動(dòng)態(tài)變化的圓半徑的決定,可以采用逐步變動(dòng)的做法,見圖3。

    圖3 動(dòng)態(tài)圓法網(wǎng)格化示意圖Fig.3 Dynamic circle analysis in grid

    將研究河段內(nèi)水下地形表面上一系列離散的數(shù)據(jù)點(diǎn)轉(zhuǎn)化成規(guī)則網(wǎng)格分布的連續(xù)函數(shù),采用規(guī)則圓方法,拾取規(guī)格化節(jié)點(diǎn)臨域范圍內(nèi)掃測(cè)值進(jìn)行擬合計(jì)算。對(duì)于每一個(gè)新點(diǎn)選取其鄰近的n個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)。把新點(diǎn)作為平面坐標(biāo)的原點(diǎn),然后用一個(gè)多項(xiàng)式曲面擬合。多項(xiàng)式中的各參數(shù)由n個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)求得。例如某點(diǎn)t的平面坐標(biāo)為xt,yt,現(xiàn)根據(jù)加權(quán)移動(dòng)平均算法計(jì)算其高程,假定擬合曲面如式(1)所示:

    式中ai(i=0,1,…,5)為待定參數(shù)。首先在以P點(diǎn)為圓心、以R為半徑的圓內(nèi)選用數(shù)據(jù)點(diǎn),把這個(gè)范圍內(nèi)的各數(shù)據(jù)點(diǎn)i的平面坐標(biāo)值(xi,yi)變換為以t為原點(diǎn)的坐標(biāo)值,即

    對(duì)于n個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn),可列出n個(gè)誤差方程式:

    矩陣表示為

    其中:

    各數(shù)據(jù)點(diǎn)賦予適當(dāng)?shù)臋?quán)Pi,則式(4)所對(duì)應(yīng)的權(quán)矩陣為

    按照最小二乘法求解式(4)得:

    再通過式(4)即可求出任一新點(diǎn)的高程內(nèi)插值。

    通過插值計(jì)算,能夠形成規(guī)則的、連續(xù)的水下高程數(shù)據(jù),這些規(guī)則的離散數(shù)據(jù)能夠較真實(shí)地反映河段內(nèi)的水下地形,保證有足夠的水深值來進(jìn)行比較分析。是采砂管理量化監(jiān)測(cè)中極為重要的環(huán)節(jié)。

    4 采砂管理量化監(jiān)測(cè)的應(yīng)用工程實(shí)例

    按照此技術(shù)路線于2010年4月25日和2011年4月27日2次分別對(duì)長(zhǎng)江流域某采砂河段的河床進(jìn)行了分階段的測(cè)量,前次測(cè)量時(shí)水面高程為24.247 m;后次測(cè)量時(shí)水面高程為21.978 m,其水下地形示意圖見圖4至圖6。2次測(cè)量的目的,就是為了得到階段時(shí)間內(nèi)區(qū)域河道內(nèi)砂石資源量的動(dòng)態(tài)變形情況。

    圖4 2010年4月水下地形Fig.4 The underwater DTM in April,2010

    按照上述方法分別擬合插值2次測(cè)量得到的多波束數(shù)據(jù),并采取俯視的角度進(jìn)行比較。截取圖7中紅色區(qū)域的斷面進(jìn)行分析,如圖8所示??傻贸鲆韵陆Y(jié)論:由于采砂活動(dòng)的進(jìn)行,截止2011年4月,主河道重點(diǎn)采砂監(jiān)控區(qū)域相比于2010年4月最深處被開挖2.32 m,被開挖斷面區(qū)域大約寬為38.7 m,1 000 m長(zhǎng)的河道內(nèi)被開采的砂石量約為7萬m3。

    圖5 2011年4月水下地形Fig.5 The underwater DTM in April,2011

    圖6 2次水下地形對(duì)比圖Fig.6 Comparison of two underwater DTMs

    圖7 特征斷面示意圖Fig.7 Characteristic section map

    圖8 采砂量變化對(duì)比圖Fig.8 Changes of the sand mining amount

    5 結(jié)論

    本文以長(zhǎng)江流域某采砂河段為監(jiān)控對(duì)象,提出了基于水下多波束測(cè)深技術(shù)的河道采砂量化監(jiān)測(cè)管理手段,并運(yùn)用相關(guān)算法計(jì)算出采砂量,具有直觀性、高效性和可靠性,大大減少了人工作業(yè)量,改變了傳統(tǒng)監(jiān)測(cè)的落后手段,為河道采砂資源優(yōu)化利用和有序監(jiān)管提供了有效的技術(shù)支撐。

    多波束測(cè)深系統(tǒng)除了能量化監(jiān)測(cè)河道砂石資源的變化外,還可廣泛應(yīng)用于堤防、水庫(kù)、湖泊及海洋等水域的水下地形測(cè)量,進(jìn)行水下工程及其水工建筑物的安全檢測(cè)(如拋石護(hù)岸等);河道疏浚及港口、碼頭、橋梁的工程測(cè)量;水下管線、電纜等的監(jiān)測(cè);沉船、水下物體的打撈搜尋等。這套系統(tǒng)的測(cè)量效益、實(shí)用性和廣闊的應(yīng)用前景將進(jìn)一步顯現(xiàn)。

    [1]劉經(jīng)南,趙建虎.多波束測(cè)深系統(tǒng)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)[J].海洋測(cè)繪.2002,22(5):3 -6.(LIU Jing-nan,ZHAO Jian-hu.Status Quo and Development Trend of Multibeam Sounding System[J].Journal of Hydrographic Surveying and Charting,2002,22(5):3 -6.(in Chinese))

    [2]賴仲淄,陳堅(jiān)雄,鄭道賢.SEABEAM1185多波束系統(tǒng)的測(cè)量精度分析及在堤防監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用[J].海洋測(cè)繪,2007,27(6):58 - 61.(LAI Zhong-zi,CHEN Jian-xiong,ZHENG Dao-xian.Analysis of the Surveying Precision for SEABEAM1185 System and Its Application in Embankment Monitoring[J].Journal of Hydrographic Surveying and Charting,2007,27(6):58 -61.(in Chinese))

    [3]孫 嵐,劉雁春,李明叁.基于多波束數(shù)據(jù)的海底地形建模技術(shù)[J].海洋測(cè)繪,2009,29(1):39 -41.(SUN Lan,LIU Yan-chun,LI Ming-san.Technique on Building DEM of Bathymetry Using Multi-beam Data[J].Journal of Hydrographic Surveying and Charting,2009,29(1):39 -41.(in Chinese))

    [4]唐秋華,陳義蘭,周興華,等.多波束海底聲像圖的形成及應(yīng)用研究[J].海洋測(cè)繪,2004,24(5):9 -12.(TANG Qiu-hua,CHEN Yi-lan,ZHOU Xing-hua,et al.Study on the Producing and Application of Multi-beam Sonar Image[J].Journal of Hydrographic Surveying and Charting,2004,24(5):9 -12.(in Chinese))

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