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    一種多傳感器更新的AUV-SLAM算法

    2012-11-24 02:17:46徐東勛袁昌斌
    關(guān)鍵詞:聲納航向軌跡

    李 超,徐東勛,袁昌斌

    (中國海洋大學(xué) 信息科學(xué)與工程學(xué)院,山東 青島266100)

    同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)算法指自主式水下機器人[1-2](AUV)在未知水下環(huán)境中運動時,利用自身攜帶的各種傳感器識別周圍的環(huán)境特征,增量式地創(chuàng)建環(huán)境地圖,同時用該地圖實現(xiàn)自身位置的定位[3-4]。因此SLAM算法是水下機器人真正實現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵。

    水下機器人在實際的導(dǎo)航與定位中,只采用單個傳感器提供的信息容易受到本身特性及周圍環(huán)境的制約,使得部分測量信息不可靠,難以滿足水下機器人導(dǎo)航需要。針對單個傳感器感知周圍環(huán)境存在的這些缺陷[5],采用多個傳感器可以獲得更可靠的量測,可以有效地補償單個傳感器帶來的誤差和不穩(wěn)定性[6]。

    通過AUV自身搭載的各種傳感器,可以獲得速度、加速度、角速度和角加速度。為了得到更優(yōu)的估計,可以采用融合算法 (卡爾曼濾波)對不同傳感器提供的同一個量測進行融合。應(yīng)用到SLAM算法中,即在未知的水下環(huán)境中,為了實現(xiàn)精確的機器人定位和環(huán)境地圖,以卡爾曼濾波理論和SLAM算法為核心,在僅聲納更新的SLAM算法的基礎(chǔ)上,提出航向和速度的更新,以此獲得更加精確的機器人位姿,并在此基礎(chǔ)上構(gòu)建周圍環(huán)境地圖。

    1 多傳感器更新的EKF-SLAM算法

    1.1 算法流程圖

    本文采用基于擴展卡爾曼濾波EKF(Extended Kalman Filter)的SLAM算法,其中機器人的狀態(tài)向量Xv=(xv,yv,φv,vx,vy)T[7],其中前兩個分量為 x、y 方向的位置,φ為機器人的航向角,vx、vy分別為機器人 x、y方向的速度。多傳感器更新的SLAM算法的流程圖如圖1所示。

    1.2 偽代碼描述

    1.3 航向速度傳感器觀測更新

    多傳感器更新的SLAM算法中引入了速度航向的更新,即從傳感器中獲得觀測值,結(jié)合EKF理論來更新航向和速度,得到的機器人位姿更為精確。航向和速度更新中,傳感器的觀測向量包含航向、橫向速度和縱向速度三個分量。其中,傳感器的觀測向量和觀測矩陣為:

    其中,θ為傳感器羅盤提供的角度,vx、vy為傳感器 DVL采集的速度。

    由 EKF公式,新息和新息協(xié)方差如式(3)和式(4)所示:

    其中,Rd為高斯白噪聲,代表角速度和速度傳感器的觀測噪聲,具體形式如式(5)所示。

    由EKF的更新方程可得卡爾曼增益、更新后狀態(tài)向量X和協(xié)方差矩陣P分別為:

    2 湖試實驗和結(jié)果分析

    本文試驗平臺是中國海洋大學(xué)UVL實驗室自主設(shè)計的“C-Ranger”號 AUV,如圖 2 所示。 “C-Ranger”采用開架式結(jié)構(gòu)設(shè)計,由上下兩個電子艙和5個水下推進器組成,AUV 搭載有自主導(dǎo)航所需的 DVL、Gyro、HARS、GPS等多種傳感器。本次試驗是在中國海洋大學(xué)約60 m×35 m的湖中進行,為了使聲納能夠掃描到湖岸邊的環(huán)境特征,將聲納掃描距離設(shè)置為50 m,角度掃描范圍設(shè)置為 120°。

    圖3和圖4分別為僅聲納更新的SLAM算法的軌跡和地圖以及多傳感器更新的SLAM算法的軌跡和地圖。其中,將由GPS數(shù)據(jù)得到的軌跡線作為一個基準(zhǔn),用于比較SLAM算法軌跡和推位算法軌跡的效果?!啊痢避壽E線表示推位軌跡,“+”軌跡線由 SLAM算法得到。圖中黑點是通過SLAM算法最終構(gòu)建的全局環(huán)境地圖,圓圈為試驗中預(yù)設(shè)的10個特征點,從構(gòu)建的全局環(huán)境地圖中可以明顯地看出湖岸的形狀,符合實際的試驗環(huán)境。

    由圖3可以看出,隨著AUV的航行,推位軌跡出現(xiàn)了發(fā)散現(xiàn)象。僅聲納更新的SLAM算法的軌跡明顯改善了航位推算算法軌跡的發(fā)散現(xiàn)象,但在航程的最后階段SLAM算法的軌跡出現(xiàn)倒退,這是由于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)時特征的錯誤關(guān)聯(lián),使得機器人的軌跡偏離原先的方向。而由圖4可以看出,引入了多傳感器更新的SLAM算法的軌跡有效地改善了圖3中推位軌跡的發(fā)散現(xiàn)象,其軌跡最終也收斂于GPS軌跡。這是由于在聲納更新的同時引入了航向和速度更新,使得AUV的定位更精確,在此基礎(chǔ)上進行預(yù)測、觀測和更新,可以獲得最優(yōu)的狀態(tài)估計,最終得到的SLAM軌跡更接近AUV的實際航行路徑。

    由圖5和圖6可以明顯看出,多傳感器更新的SLAM算法的軌跡效果明顯優(yōu)于僅聲納更新的SLAM算法軌跡,更接近AUV真實的航行路徑,并最終收斂于GPS軌跡。多傳感器更新的SLAM算法軌跡偏差也始終小于僅聲納更新的SLAM算法,且多傳感器更新的SLAM算法的機器人定位的最大偏差小于航程的1.3%,能夠滿足水下機器人導(dǎo)航的要求,構(gòu)建的全局環(huán)境地圖與實際環(huán)境相符,驗證了多傳感器更新的SLAM算法的有效性。

    本文主要在僅聲納更新的SLAM算法的基礎(chǔ)上,介紹了基于EKF的多傳感器更新的SLAM算法的流程圖和偽代碼。最后通過實驗結(jié)果從定位誤差和構(gòu)圖精度上分析可以看到后者明顯優(yōu)于前者,從而驗證了多傳感器更新的SLAM算法的有效性,可滿足水下機器人自主導(dǎo)航的要求。

    [1]MILLER P A,F(xiàn)ARRELL J A,ZHAO Y.Autonomous underwater vehicle navigation[J].IEEE Journal of Oceanic Engineering,2010,35(3):663-678.

    [2]BOVIO E,CECCHI D,BARALLI F.Autonomous underwater vehicles for scientific and naval operations[J].Annual Reviews in Control,2006(30):117-130.

    [3]LEONARD J,BENNETT A,SMITH C.Autonomous underwater vehicle navigation[C].MIT Marine Robotics Laboratory Technical Memorandum,1998:1-17.

    [4]BAILEY T.Mobile robot localization and mapping in extensive outdoor environments[D].University of Sydney,Australian.Centre for Field Robotics,2002.

    [5]DURRANT-WHYTE H.Uncertain geometry in robotics[J].IEEE Transactions on Robotics and Automation,1988(4):23-31.

    [6]譚民,王碩,曹志強.多機器人系統(tǒng)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2005.

    [7]周福娜,周梅,文成林.多傳感器數(shù)據(jù)融合效果分析[J].河南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2003,33(2):33-36.

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