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    基于LabVIEW技術(shù)的控制工程實驗系統(tǒng)的設(shè)計

    2012-11-15 07:36:24
    中國測試 2012年5期
    關(guān)鍵詞:前面板頻率響應(yīng)階躍

    王 麗

    (榆林學(xué)院,陜西 榆林 719000)

    0 引 言

    目前,大部分理工院校是將教學(xué)與科研集于一體。傳統(tǒng)的實驗要使用多種儀器,而且不同實驗使用儀器也不同,如果開設(shè)綜合性實驗,就需購置很多先進(jìn)而昂貴的儀器,這么多的儀器不僅價值昂貴、體積大、占用空間多,而且相互連接也十分麻煩,一般院校很難滿足,嚴(yán)重影響實驗教學(xué)效果[1]。因此,隨著測試儀器的數(shù)字化、計算機(jī)的發(fā)展,虛擬儀器正逐漸取代傳統(tǒng)測試儀器。

    LabVIEW是一個功能完整的軟件開發(fā)環(huán)境,也是一款功能強大的編程語言。一方面,LabVIEW操作簡單,易于理解,上手快,效率高;另一方面,LabVIEW提供了豐富完善的功能圖標(biāo),用戶只需直接調(diào)用就可以。它不僅可以用于開發(fā)測試、測量和控制系統(tǒng),而且還可用于理論教學(xué)和實驗教學(xué)中,提高教學(xué)效率[2]。

    1 系統(tǒng)階躍響應(yīng)實驗的設(shè)計

    系統(tǒng)階躍響應(yīng)實驗主要對系統(tǒng)進(jìn)行時間響應(yīng)分析,采用了典型輸入信號-單位階躍信號。設(shè)計了一階、二階的單位階躍響應(yīng)實驗系統(tǒng),因為任何高階系統(tǒng)均可化為零階、一階、二階系統(tǒng)的組合,任何輸入產(chǎn)生的時間響應(yīng)均可由典型輸入信號產(chǎn)生的時間響應(yīng)求得[3]。

    1.1 前面板的設(shè)計

    系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)前面板的設(shè)計主要包括以下3方面:

    (1)放置波形顯示控件。波形顯示控件用于顯示階躍響應(yīng)的波形。

    (2)放置布爾控件。布爾控件用于停止波形的發(fā)生。

    (3)放置Tab控件。Tab控件用于控制顯示幾階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)。

    1.2 流程圖的設(shè)計

    在流程圖的設(shè)計中,要調(diào)用系統(tǒng)模型建立模塊(construct special model),用來建立一階、二階系統(tǒng)的函數(shù)模型,和Draw Transfer Function Equation(State-Space)模塊,將系統(tǒng)的模型轉(zhuǎn)換為方程,還需調(diào)用Step Response,將系統(tǒng)的階躍響應(yīng)函數(shù)轉(zhuǎn)化為圖形顯示出來。

    首先,用一階、二階系統(tǒng)模型建立模塊來建立一階和二階系統(tǒng)的函數(shù)模型,同時設(shè)置各系統(tǒng)模型的參數(shù),如一階系統(tǒng)的增益、時間常數(shù),二階系統(tǒng)的增益、阻尼比和固有頻率;然后再通過轉(zhuǎn)換函數(shù)將系統(tǒng)的模型轉(zhuǎn)換為函數(shù)方程;最后再利用圖形轉(zhuǎn)換模塊將函數(shù)方程轉(zhuǎn)換成圖形顯示出來,此時還需用一個For循環(huán)來實現(xiàn)。圖形顯示借助在前面板中添加的控件來完成,可以顯示各階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和階躍響應(yīng)曲線。系統(tǒng)流程如圖1示。

    圖1 系統(tǒng)階躍響應(yīng)流程圖

    1.3 階躍響應(yīng)實驗分析

    一階系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線是一條單調(diào)上升的指數(shù)曲線,穩(wěn)態(tài)值為xou(∞)。系統(tǒng)的響應(yīng)速度(即指數(shù)曲線的斜率)隨著時間常數(shù)T的增大而減小,當(dāng)T=0時,系統(tǒng)的響應(yīng)速度等于1/T,為無窮大;當(dāng)T為∞時,其響應(yīng)速度為0。如圖2所示為時間常數(shù)T=1時的響應(yīng)曲線,時間常數(shù)T是反映一階系統(tǒng)的固有特性,其值愈小,系統(tǒng)的慣性就愈小,系統(tǒng)的響應(yīng)速度也就愈快。

    對于二階系統(tǒng),當(dāng)ξ<1時,二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)函數(shù)的過渡過程為衰減振蕩,圖3為ξ=0.1時的階躍響應(yīng)曲線,而且隨著阻尼比ξ的減小,其振蕩特性表現(xiàn)得愈加強烈[4]。當(dāng)ξ=0時達(dá)到等幅振蕩,當(dāng)ξ=1和ξ>1時,二階系統(tǒng)的過渡過程具有單調(diào)上升的特性。

    圖2 T=1時一階系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線

    圖3 ζ=0.1時的階躍響應(yīng)曲線

    2 頻率特性測試實驗的設(shè)計

    本實驗的主要內(nèi)容是測試各種數(shù)字濾波器的頻率響應(yīng)函數(shù),比較切比雪夫濾波器與巴特沃斯濾波器頻率響應(yīng)特性的不同,以及數(shù)字濾波器階次對濾波器頻率響應(yīng)特性的影響。實驗時用沖擊信號作為系統(tǒng)激勵信號,用各種數(shù)字濾波器作為測試系統(tǒng)[5]。

    在流程圖的設(shè)計中,用到的函數(shù)有:沖激函數(shù)Impulse Pattern、巴特沃斯濾波器、切比雪夫濾波器,還有Transfer Function函數(shù),用來測試兩個濾波器的頻率響應(yīng)函數(shù)。沖激函數(shù)設(shè)置了取樣數(shù)、幅值和延遲3個參數(shù);數(shù)字濾波器中,filter type是指定濾波器的選頻類型,高端截止頻率(high cutoff freg)要高于低端截止頻率(low cutoff freg),低端截止頻率的范圍是0到采樣頻率的1/2之間。階次是濾波器算式中的一個參數(shù),階次越高過渡帶越窄,處理數(shù)據(jù)時間越長。波紋參數(shù)的值要大于0。參數(shù)X和Filtered X是系統(tǒng)的輸入和輸出,即原始時域信號和濾波后的信號;信號的取樣率參數(shù)設(shè)置為常數(shù)10 000;Transfer Function函數(shù)的輸出參數(shù)除了頻率響應(yīng)的幅值和相位,還有頻率間隔,用來做顯示的坐標(biāo)間隔。頻率特性測試系統(tǒng)的流程如圖4所示[6]。

    在實驗中,分別選擇各種類型的濾波器和不同的階次,觀察其頻率響應(yīng)特性。圖5、圖6分別為二階和七階帶通濾波器的頻率響應(yīng)曲線。由圖可以看出,切比雪夫濾波器的過渡帶比較窄,但在通帶有波紋;巴特沃斯濾波器過渡帶比較寬,但是通帶非常平直。

    3 PID控制階躍響應(yīng)實驗設(shè)計

    3.1 前面板的設(shè)計

    在前面板的設(shè)計中,先選擇一個Waveform Graph控件,用來顯示PID控制階躍響應(yīng)曲線,將曲線圖例拉長至能顯示5個圖例,分別標(biāo)注為輸入偏差、PID響應(yīng)、P響應(yīng)、PI響應(yīng)和PD響應(yīng),并分別選擇不同線型和線條色彩[7]。再選擇5個Numeric Contral控件,用來設(shè)置 Ki、Kd、Kp、Ti和 Td各參數(shù)。

    圖5 二階帶通濾波器頻率響應(yīng)曲線

    圖6 七階帶通濾波器頻率響應(yīng)曲線

    3.2 流程圖的設(shè)計

    設(shè)計流程圖時,先放置一個For循環(huán),在For循環(huán)中放置公式節(jié)點,在公式節(jié)點中輸入輸入和輸出量表達(dá)式:輸入偏差Ui(階躍信號)、比例作用的階躍響應(yīng)Up、比例積分作用的階躍響應(yīng)Upi、比例微分作用的階躍響應(yīng)Upd和比例積分微分作用的階躍響應(yīng)Upid,如圖 7 所示。

    圖7 PID控制階躍響應(yīng)實驗流程圖

    實驗中,在前面板上分別設(shè)置比例增益Kp、積分增益Ki、微分增益Kd、積分時間Ti和微分時間Td的大小,各項參數(shù)設(shè)置好后就可運行觀察到幅值為1的階躍輸入信號的P、PI、PD和PID響應(yīng)曲線[8]。在前面板上,通過改變PID控制各參數(shù)值大小,可以觀察到各參數(shù)對PID控制的影響。當(dāng)把比例增益、積分增益和微分增益均設(shè)置為10,積分時間、微分時間分別為500s和100s,可以得到如圖8所示的曲線。

    圖8 PID控制階躍響應(yīng)曲線

    4 結(jié)束語

    本文采用虛擬儀器技術(shù)設(shè)計控制工程實驗教學(xué)系統(tǒng),解決在課堂上實現(xiàn)教學(xué)實驗這一問題[9],使教學(xué)實驗的成本降低,而且操作較簡單,軟件易于更新,可以隨時加入最新的算法和研究成果,使儀器性能和功能得以不斷發(fā)展、完善,始終保持先進(jìn)的水平,是大部分理工院校教學(xué)實驗的一個發(fā)展趨勢。

    [1]浦龍梅,楊增強.基于LabVIEW軟件開發(fā)的控制工程基礎(chǔ)課程教學(xué)軟件的研究[J].自動化與儀器儀表,2007,1(129):82-84.

    [2]徐明.虛擬儀器在實驗教學(xué)中的應(yīng)用研究[D].濟(jì)南:山東師范大學(xué),2005:30-38.

    [3]雷陣山.LabVIEW 7 Express實用技術(shù)教程[M].北京:中國鐵道出版社,2005:30-89.

    [4]楊叔子,楊克沖.機(jī)械工程控制基礎(chǔ)[M].武漢:華中科技大學(xué)出版社,2005:20-90.

    [5]Robert H,Bishop[美].LabVIEW 7實用教程[M].北京:電子工業(yè)出版社,2005:45-90.

    [6]李帥,王衛(wèi)平.虛擬實驗技術(shù)在課堂教學(xué)中的應(yīng)用研究[J].中國農(nóng)村教育,2006,3(4):122-123.

    [7]玄兆燕.基于虛擬技術(shù)的計算機(jī)輔助教學(xué)[J].應(yīng)用技術(shù),2003,9(30):33-34.

    [8]郝毫毫.用LabVIEW演示PID控制規(guī)律[J].現(xiàn)代計算機(jī),2006(243):110-112.

    [9]陳晴,陳林,張志.基于虛擬儀器的開放式虛擬實驗室系統(tǒng)的研究和實現(xiàn)[J].電子測量技術(shù),2007,30(4):109-112.

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