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    基于模糊控制的潛艇高壓氣自動(dòng)控制研究*

    2012-10-16 08:05:14聶海英丁風(fēng)雷
    艦船電子工程 2012年12期
    關(guān)鍵詞:論域模糊集變化率

    聶海英 丁風(fēng)雷 劉 軍

    (1.海軍潛艇學(xué)院研究生隊(duì) 青島 266042)(2.海軍潛艇學(xué)院作戰(zhàn)指揮系 青島 266042)(3.海軍潛艇學(xué)院訓(xùn)練部潛艇模擬器訓(xùn)練中心 大連 116023)

    1 引言

    高壓氣是潛艇操艇系統(tǒng)的重要組成部分,其使用時(shí)機(jī)非常關(guān)鍵,是否使用高壓氣是潛艇操縱人員需要考慮的關(guān)鍵問(wèn)題;潛艇高壓氣的使用具有不可逆和非連續(xù)性,故高壓氣使用和控制必須把握三個(gè)時(shí)間點(diǎn):供氣時(shí)機(jī)、停止供氣時(shí)機(jī)和解除氣壓時(shí)機(jī)[1]。利用傳統(tǒng)的PID控制方法對(duì)高壓氣進(jìn)行自動(dòng)控制,其可能性很小。模糊控制是一類(lèi)應(yīng)用模糊集合理論的控制方法,尤其是當(dāng)受控對(duì)象含有不確定性,而且很難用常規(guī)非線性控制理論處理時(shí)更為有效。根據(jù)潛艇高壓氣控制特點(diǎn),采用模糊控制是合理的選擇。同時(shí)綜合利用潛艇指揮員的操縱經(jīng)驗(yàn),設(shè)計(jì)模糊控制器對(duì)潛艇高壓氣進(jìn)行控制,當(dāng)艙室破損時(shí),自動(dòng)實(shí)現(xiàn)供氣、停止供氣和解除氣壓。

    2 潛艇基本運(yùn)動(dòng)控制模型

    本文采用垂直面操縱非線性方程作為潛艇基本運(yùn)動(dòng)控制模型[2],其表達(dá)式如下:

    3 潛艇高壓氣模糊控制器

    模糊控制器的結(jié)構(gòu)[3]如圖1中虛線所示:

    圖1 潛艇高壓氣模糊控制器

    3.1 隸屬函數(shù)確定

    模糊控制器選用多輸入—單輸出模糊控制器,它的四個(gè)輸入分別為縱傾θ、縱傾變化率、深度差Δζ和深度變化率。輸出量為高壓氣控制信號(hào)U。

    縱傾θ的模糊集為:{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB};論域?yàn)椋海?,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}。

    深度差Δζ的模糊集為:{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB};論域?yàn)椋海?,-2,-1,0,1,2,3}。縱傾變化率θ·的模糊集為:{NB,NS,ZO,PS,PB};論域?yàn)椋海?,-2,-1,0,1,2,3}。

    控制信號(hào)U 的模糊集為{NB,NM,NS,NZ,ZO,PZ,PS,PM,PB};論域?yàn)椋海?,-3,-2,-1,0,1,2,3,4}。

    表1 模糊變量θ的賦值表

    表2 模糊變量U的賦值表

    與縱傾θ相應(yīng)的隸屬度值如表1所示,與高壓氣控制信號(hào)U相應(yīng)的隸屬度值如表2所示。

    3.2 模糊控制規(guī)則

    在模糊控制規(guī)則的建立過(guò)程中,通過(guò)與潛艇操縱方面的專(zhuān)家(優(yōu)秀潛艇指揮員、潛艇操縱理論研究人員、實(shí)驗(yàn)室模擬器操作人員)交流、探討,總結(jié)成初步經(jīng)驗(yàn)集,然后進(jìn)行大量的人工操縱仿真實(shí)驗(yàn)[4],驗(yàn)證了所獲取經(jīng)驗(yàn)的有效性,并對(duì)部分應(yīng)急操縱方法進(jìn)行了定量分析,最后通過(guò)相同抗沉目標(biāo)下的多方案比較,總結(jié)出共21條模糊控制規(guī)則,其中的前3條如下所示:

    3.3 模糊推理

    根據(jù)3.2節(jié)提出的糊控制規(guī)則,通過(guò)模糊計(jì)算求出模糊控制結(jié)果,然后再做一次轉(zhuǎn)換,求得清晰的控制量輸出,即模糊解,在本控制器中,結(jié)果U為離散的模糊矢量,采用式(2)進(jìn)行轉(zhuǎn)化。

    在此過(guò)程中,將模糊控制器進(jìn)行必要的簡(jiǎn)化,如首、尾組主壓載水艙高壓氣的控制量?jī)H僅依據(jù)潛艇的縱傾和縱傾變化率;中組主壓載水艙高壓氣的控制量?jī)H僅依據(jù)潛艇的深度差和深度變化率。此時(shí),原來(lái)的多輸入—單輸出控制器解耦為單輸入—單輸出控制器,從而降低了控制器的復(fù)雜度。最后利用計(jì)算機(jī)可將預(yù)先計(jì)算好的控制量U制成控制表,作為文件存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中。當(dāng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制的時(shí)候,便于根據(jù)輸出的信息,從文件中查詢(xún)所需采取的控制策略。

    4 仿真分析

    用前述控制策略設(shè)計(jì)高壓氣模糊控制器,以某型潛艇為仿真對(duì)象[5],式(1)為運(yùn)動(dòng)控制模型,應(yīng)急上浮到水上狀態(tài)為控制目標(biāo),對(duì)潛艇不同破損情況下高壓氣進(jìn)行自動(dòng)控制,假定艙室不進(jìn)行供氣支頂,不進(jìn)行升降舵控制。仿真結(jié)果如下所示:

    1)潛艇初始深度50m,航速4kn,Ⅰ艙發(fā)生破損,破損面積0.05m2,在進(jìn)水40t左右時(shí)堵漏成功。

    2)深度50m,航速4kn,Ⅲ艙發(fā)生破損,破損面積0.06m2,在進(jìn)水55t左右時(shí)堵漏成功。

    3)深度100m,航速4kn,Ⅵ艙破損,破損面積0.04m2,在進(jìn)水50t左右時(shí)堵漏成功。

    圖2 Ⅰ艙破損應(yīng)急上浮高壓氣自動(dòng)控制仿真曲線

    圖3 Ⅲ艙破損應(yīng)急上浮高壓氣自動(dòng)控制仿真曲線

    圖4 Ⅵ艙破損應(yīng)急上浮高壓氣自動(dòng)控制仿真曲線

    圖2~圖4所示的仿真結(jié)果表明:利用該高壓氣模糊控制系統(tǒng)在處置艙室破損時(shí),以上浮到水上狀態(tài)為控制目標(biāo)的應(yīng)急操縱過(guò)程中,具有較好的控制效果,潛艇均能在采取措施后110s左右順利浮出海面。

    5 結(jié)語(yǔ)

    本文提出了一種基于模糊控制的潛艇高壓氣自動(dòng)控制設(shè)計(jì)構(gòu)想,通過(guò)模糊控制器的設(shè)計(jì)與仿真表明,在潛艇損失浮力情況下,利用模糊控制器能夠較為精確的對(duì)潛艇高壓氣實(shí)時(shí)自動(dòng)控制,從而使?jié)撏л^平穩(wěn)的浮出水面。從而驗(yàn)證了該控制器的有效性,同時(shí)也說(shuō)明了使用模糊控制方法實(shí)現(xiàn)潛艇高壓氣自動(dòng)控制的可行性。

    [1]施生達(dá).潛艇操縱性[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社,1995.

    [2]徐亦凡.潛艇操縱原理與方法[M].北京:兵器工業(yè)出版社,2002.

    [3]諸靜.模糊控制理論與系統(tǒng)原理[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005.

    [4]徐亦凡,陳丘岳,胡坤.高壓氣吹除時(shí)機(jī)對(duì)潛艇動(dòng)力抗沉影響的仿真研究[J].艦船電子工程,2010,30(11):114-116.

    [5]胡坤,吳超.潛艇深度模糊控制及其仿真研究[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2004,16(10):64-66.

    [6]劉常波,王建,丁風(fēng)雷.高壓氣在潛艇自浮操縱中的使用研究[J].艦船電子工程,2010,30(10):141-142.

    [7]徐亦凡,陳丘岳,胡坤.潛艇逆速時(shí)的垂直面機(jī)動(dòng)仿真分析[J].艦船電子工程,2010,30(12):110-112.

    [8]高俊吉,黃昆侖,朱軍.潛艇定深運(yùn)動(dòng)的自適應(yīng)模糊控制研究[J].海軍工程大學(xué)學(xué)報(bào),2004,16(2):83-88.

    [9]劉常波,王建,丁風(fēng)雷.潛艇舵卡時(shí)高壓氣的使用時(shí)機(jī)及仿真[J].四川兵工學(xué)報(bào),2010,31(12):1-3.

    [10]熊萍,何漢林,王天虹.混沌范德?!欧蚁到y(tǒng)的T-S模糊控制[J].計(jì)算機(jī)與數(shù)字工程,2011(9).

    [11]葉劍平,戴余良,李亞楠.潛艇主壓載水艙高壓氣吹除系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型[J].艦船科學(xué)技術(shù),2007,29(2):112-115.

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