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    基于Labview的圖像測量技術(shù)標(biāo)定方法

    2012-10-16 08:13:36黃立景王宇浩
    科技傳播 2012年22期
    關(guān)鍵詞:圓點(diǎn)畸變標(biāo)定

    黃立景,王宇浩

    1.西門子(中國)有限公司,北京 100102

    2.北京科技大學(xué)自動化學(xué)院,北京 100083

    0 引言

    近年來,隨著CCD感光元件分辨率的提升以及價格的降低,圖像測量技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用在各行業(yè)產(chǎn)品幾何尺寸的測量上面。所謂圖像測量技術(shù),就是利用光電成像系統(tǒng)來采集產(chǎn)品的圖像,將圖像傳輸至計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)字圖像處理,再根據(jù)圖像中目標(biāo)區(qū)域的特征用相應(yīng)的算法進(jìn)行測量并得出結(jié)果。依托于計(jì)算機(jī)快速的計(jì)算能力,可以大大降低現(xiàn)場工人的工作量,提高生產(chǎn)的自動化程度。

    利用圖像測量技術(shù)測量物體幾何尺寸時,由于光學(xué)鏡頭固有的缺陷,會使采集的圖像存在非線性的幾何畸變,對測量精度產(chǎn)生很大的影響。必須對系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定以消除誤差。標(biāo)定實(shí)際是確定相機(jī)內(nèi)外參數(shù)的一個過程。相機(jī)內(nèi)部參數(shù)包括焦距和畸變系數(shù),外部參數(shù)包括相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系。傳統(tǒng)的標(biāo)定方法很多,如Tsai兩步法,Weng迭代法,張正友雙平面法等,應(yīng)用較為廣泛,但實(shí)際的標(biāo)定過程比較繁瑣。本文介紹基于Labview開發(fā)平臺下vision組件的標(biāo)定方法,能很好的解決這些問題。

    1 關(guān)于Labview開發(fā)平臺及vision組件

    Labview(Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench)是一種程序的開發(fā)環(huán)境,由美國國家儀器(NI)公司研制。使用圖像化編程語言G語言編寫程序,是目前功能最強(qiáng)大,應(yīng)用最廣泛的圖像化軟件開發(fā)環(huán)境。Lavbiew不僅僅是一種編程工具,而是一種高度集成化的開發(fā)平臺。從虛擬儀器、測量自動化到高精高速實(shí)時控制,再到嵌入式開發(fā),其集成的組件囊括了各個領(lǐng)域的功能。Vision是Labview平臺下機(jī)器視覺開發(fā)的組件,包括三個部分。NI Vision Builder for Automated Inspection是快速化的機(jī)器視覺開發(fā)組件,操作簡便,甚至不用編程就能完成開發(fā)。Vision Development Module是視覺組件,為Labview開發(fā)平臺提供圖像處理的各種功能。NI Vision Acquisition Software是圖像采集驅(qū)動包,可兼容市面上各種接口的相機(jī)。

    2 基于Labview的標(biāo)定

    Labview平臺下對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定的過程與傳統(tǒng)方法有很大的不同,傳統(tǒng)的標(biāo)定方法標(biāo)定過程很繁瑣,需要已知所采集的圖像中足夠多的點(diǎn)在真實(shí)世界坐標(biāo)系中的精確坐標(biāo),通過對這些點(diǎn)的計(jì)算得到圖像中每個像素代表的實(shí)際距離以及消除畸變造成的畫面扭曲所帶來的影響,由于點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中坐標(biāo)的精確程度直接影響到最后的標(biāo)定結(jié)果,而獲得精確的坐標(biāo)又十分困難,所以標(biāo)定過程難度非常大。Labview平臺下的標(biāo)定方法則不同,用一塊標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)定模版來提供標(biāo)定所需的信息,由于標(biāo)定模板中點(diǎn)的相對位置都是已知的,且精度很高,只需在工作平面采集標(biāo)定模板的圖像,通過Labview軟件優(yōu)化的算法,就可以得到世界坐標(biāo)系中足夠多的精確點(diǎn)坐標(biāo),大大降低了標(biāo)定的難度,且能夠保證很高的精度。

    2.1 標(biāo)定模版

    為校正畸變對圖像造成的影響,在Labview平臺下的標(biāo)定過程中采用具有明顯特征及對應(yīng)關(guān)系的點(diǎn)陣標(biāo)定板,標(biāo)定板如下圖所示,其中每個黑色圓點(diǎn)的半徑以及相鄰圓點(diǎn)圓心間的距離都是恒定的。Labview通過利用Canny濾波器可以提取出標(biāo)定模板中每個黑色圓點(diǎn)的邊緣,再利用邊緣進(jìn)行圓擬合,得到每個黑色圓點(diǎn)精確的圓心位置,保證了坐標(biāo)的精度。

    圖1 黑色圓點(diǎn)標(biāo)定模版

    Labview中提供了標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)定模版文件,其位置為開始菜單→所有程序→National Instruments→Vision→Documentation→NI Vision→CalibrationGrid.pdf。該模版中黑色圓點(diǎn)的半徑為2mm,相鄰圓點(diǎn)圓心間的距離為1cm。

    2.2 標(biāo)定過程

    在安裝了Labview最新版本機(jī)器視覺組件即Vision Development Module 2012和NI Vision Builder for Automated Inspection 2012后,相對于老版本,增加了獨(dú)立的標(biāo)定程序Calibration Training,能夠更加便捷的完成標(biāo)定工作,結(jié)果保存為png格式文件,且功能得到了很大的增強(qiáng)。

    為實(shí)現(xiàn)精確測量,要充分考慮非線性徑向畸變的影響,需選擇Distorition Model(Grid),此模式在矯正非線性畸變的同時對線性畸變也同樣矯正,即相機(jī)與工作平面不垂直不會影響測量結(jié)果。具體的操作過程如下:

    1)載入采集的標(biāo)定模版圖像,圖像中應(yīng)將標(biāo)定模版水平放置于工作平面;

    2)采用RGB、HSL、HSV、HIS中的一種方法,通過調(diào)節(jié)參數(shù)來對圖像進(jìn)行閾值分割,使黑色圓點(diǎn)從背景中顯現(xiàn)出來。若標(biāo)定模版沒有完全覆蓋視場,還需手動劃定出標(biāo)定模版的范圍,只有在模版覆蓋的區(qū)域可以保證測量精度。最后定義識別的點(diǎn)大小范圍以及圓度范圍以防止圖像中細(xì)微噪點(diǎn)被錯誤識別為標(biāo)定圓點(diǎn);

    3)輸入標(biāo)定模版的相關(guān)信息,包括X Spacing,Y Spacing和Unit,分別代表X方向上相鄰兩個圓點(diǎn)圓心間的距離,Y方向上相鄰兩個圓點(diǎn)圓心間的距離和距離的單位;

    4)系統(tǒng)將對模版進(jìn)行學(xué)習(xí),需要手動選定計(jì)算方法,同時考慮三個畸變系數(shù)以及切向畸變將提高標(biāo)定精度,同時也會降低計(jì)算速度,應(yīng)根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行選擇;

    5)為標(biāo)定圖像設(shè)定坐標(biāo)系,以便在后續(xù)測量中得出點(diǎn)的精確坐標(biāo)值;

    6)最后將標(biāo)定好的結(jié)果保存為png格式文件,在測量時進(jìn)行調(diào)用。

    2.3 標(biāo)定信息的調(diào)用

    標(biāo)定信息包含在之前存儲好的png格式文件中,用Labview中Vision assistant節(jié)點(diǎn)可以進(jìn)行調(diào)用。將需要處理圖像的Image Out輸出端接到Vision assistant節(jié)點(diǎn)的Image In輸入端,節(jié)點(diǎn)內(nèi)用Image Calibration功能調(diào)用之前存儲好的png格式的標(biāo)定文件,Image Out端接后續(xù)的處理節(jié)點(diǎn)。經(jīng)過此節(jié)點(diǎn)后,圖像顯示并沒有發(fā)生變化,但標(biāo)定工作已完成。之后的測量將直接得出實(shí)際結(jié)果,單位為標(biāo)定過程中所設(shè)置的Unit。需要注意的是標(biāo)定時用的圖像和用于測量的圖像必須有相同的類型和分辨率,只要相機(jī)與工作平面的相對位置不變就不必重復(fù)標(biāo)定。

    圖2 標(biāo)定信息的實(shí)際調(diào)用

    3 標(biāo)定結(jié)果

    通過實(shí)際的測量,可以驗(yàn)證基于Labview最新版機(jī)器視覺組件的標(biāo)定方法確實(shí)可行,操作簡單,能取得不錯的結(jié)果。

    圖3 標(biāo)定前的工作平面圖像

    圖4 標(biāo)定后修正好的圖像

    本實(shí)驗(yàn)中相機(jī)使用的鏡頭為廣角鏡頭,畸變率較大。從圖中可以看到出現(xiàn)了明顯的筒形畸變,通過Labview軟件的標(biāo)定,很好的修正了畸變給圖像帶來的影響。實(shí)際的測量結(jié)果也同樣讓人滿意,能達(dá)到不錯的精度。測量的物體選定為鋼板尺2cm至9cm處,每隔1cm進(jìn)行一次測量。

    表1 實(shí)際測量結(jié)果

    由于實(shí)驗(yàn)條件所限,如能提高標(biāo)定模板的制作精度、工作表面平整度,則可以得到更好的測量效果。

    4 結(jié)論

    基于Labview的標(biāo)定方法可以很有效的消除圖像中線性與非線性的畸變,操作簡單,測量精度高,且能夠與Labview機(jī)器視覺組件的圖像處理,圖像測量功能形成完美的結(jié)合,是傳統(tǒng)方法無法相比的,對實(shí)際生產(chǎn)有很重大的意義。應(yīng)用在機(jī)械零件等產(chǎn)品的測量中,可以大大提高生產(chǎn)效率,節(jié)約人力成本,進(jìn)一步提高自動化程度。

    [1]Carsten Steger,Markus Ulrich,Christian Wiedemann.機(jī)器視覺算法與應(yīng)用[M].北京:清華大學(xué)出版社,2008.

    [2]陳樹學(xué),劉萱.Labview寶典[M].北京:電子工業(yè)出版社,2011.

    [3]馬頌德,張正友.計(jì)算機(jī)視覺[M].北京:科學(xué)出版社,1998.

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