• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于轉(zhuǎn)矩觀測(cè)的分時(shí)換相策略的無刷直流電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制

    2012-08-28 06:50:02馮嘉鵬王喜順
    電機(jī)與控制應(yīng)用 2012年7期
    關(guān)鍵詞:反電動(dòng)勢(shì)相電流磁鏈

    馮嘉鵬, 王喜順

    (華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院,廣東廣州 510642)

    設(shè)電機(jī)在t=0時(shí)換相,此時(shí),AC相之間的電壓由Ud變成0,BC相之間的電壓由0變成Ud。設(shè)在t=toff時(shí)刻A相電流由I變?yōu)?,而B相電流由0變?yōu)閕B(toff),而此后變化到穩(wěn)定值I。即有iA(0)=I,iB(0)=0,iC(0)= - I。令 L=LS- LM,對(duì)式(1)進(jìn)行拉普拉斯變化并代入初始條件,得到在區(qū)間[0 toff]內(nèi)的電流方程為

    同理,當(dāng)t>toff時(shí)的電流方程為

    0 引言

    直接轉(zhuǎn)矩控制(Direct Torque Control,DTC)是由德國學(xué)者 M.Depenbrock和日本學(xué)者 I.Takahashi首先針對(duì)異步電機(jī)提出的一種先進(jìn)的標(biāo)量控制技術(shù)[1-2]。其基本原理是將電機(jī)的定子磁鏈和轉(zhuǎn)矩的觀察值與理想值相比較,再根據(jù)結(jié)果通過查表的方式選擇最優(yōu)的電壓空間矢量,實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)矩的直接控制,其難點(diǎn)在于磁鏈軌跡的觀測(cè)與給定。文獻(xiàn)[3]首次設(shè)計(jì)了帶磁鏈觀察環(huán)節(jié)和轉(zhuǎn)矩觀察環(huán)節(jié)的DTC。但是所采用的轉(zhuǎn)矩觀察公式中包含兩個(gè)微分量,不但計(jì)算量大,而且易產(chǎn)生較大的誤差。文獻(xiàn)[4-5]通過分析認(rèn)為二二相導(dǎo)通的無刷直流電機(jī)(Brushless DC Motor,BLDCM)換相轉(zhuǎn)矩波動(dòng)產(chǎn)生的其中一個(gè)重要原因是關(guān)斷相的存在,從而提出一種三三導(dǎo)通的直接自控制策略。同時(shí),針對(duì)傳統(tǒng)轉(zhuǎn)矩觀察公式含有微分量,采用了通過構(gòu)造反電動(dòng)勢(shì)函數(shù)的方法計(jì)算轉(zhuǎn)矩,從而減小計(jì)算量,提高觀察精度。

    最佳分時(shí)換相策略是通過在二二相導(dǎo)通方式的換相期間適當(dāng)?shù)夭迦肴鄬?dǎo)通方式來補(bǔ)償由于換相電流下降帶來的轉(zhuǎn)矩下降,其難點(diǎn)在于最佳分時(shí)時(shí)刻和各相導(dǎo)通時(shí)間長短的確定。文獻(xiàn)[6]分析了換流過程給轉(zhuǎn)矩波動(dòng)帶來的影響,給出了一種選擇理想換相時(shí)刻的方法,就是通過測(cè)量反電動(dòng)勢(shì)的大小并與電路總電壓作比較,當(dāng)符合某一確定的比例關(guān)系時(shí)進(jìn)行換相能保證轉(zhuǎn)矩不變。但該狀態(tài)下的電機(jī)處于加速階段,難以維持該狀態(tài)。文獻(xiàn)[7]通過分析換相時(shí)反電勢(shì)和換流過程對(duì)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的影響,提出了分段控制辦法,在換相不同的時(shí)刻利用PWM的方式實(shí)現(xiàn)三相混合導(dǎo)通,以抑制轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。但是由于換相期間分段的依據(jù)是假設(shè)電流線性變化而推導(dǎo)的,與實(shí)際有一定的誤差,而且最后PWM的占空比計(jì)算公式較為復(fù)雜。

    本文結(jié)合最佳分時(shí)換相策略和DTC的優(yōu)點(diǎn),用分時(shí)換相策略代替磁鏈觀察環(huán)節(jié),同時(shí)將直接轉(zhuǎn)矩中的轉(zhuǎn)矩觀察用于分時(shí)換相時(shí)刻與分時(shí)時(shí)段長度的確定,設(shè)計(jì)出一種結(jié)構(gòu)簡單,實(shí)用性強(qiáng)的BLDCM控制系統(tǒng)。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明,該系統(tǒng)在電機(jī)高速或低速運(yùn)行時(shí)都能達(dá)到良好的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)抑制效果。

    1 BLDCM模型與電壓方程

    三相星型連接的BLDCM控制電路如圖1所示,電壓方程可用式(1)表示[8]:

    式中:uA、uB、uC——三相輸入電壓;

    eA、eB、eC——三相電動(dòng)勢(shì);

    iA、iB、iC——三相電流;

    Rs、Ls、LM——定子每相繞組的電阻、自感、定子任意兩相繞組間的互感。

    圖1 三相全橋連接BLDCM控制電路

    2 換相時(shí)換流過程對(duì)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的影響

    忽略PWM控制和反電勢(shì)波形變化的影響,設(shè)相反電勢(shì)在換相期間保持不變,均為穩(wěn)態(tài)值E或-E,則穩(wěn)態(tài)時(shí)導(dǎo)通相的電流I穩(wěn)定為

    由于繞組電感的作用,在換相時(shí)電流不能突變,以AC相導(dǎo)通轉(zhuǎn)換到BC相導(dǎo)通的換相過程為例作分析,換相可能是上半橋換相或者是下半橋換相,其等效電路結(jié)構(gòu)一致,只是電流流向相反,故,以上半橋換相為例作分析,等效電路圖如圖 2所示。在區(qū)間[0,t1]內(nèi)電磁轉(zhuǎn)矩為

    式中:Ω——電機(jī)機(jī)械角速度。

    由式(3)可知,在不考慮反電動(dòng)勢(shì)波動(dòng)影響的情況下,換相時(shí)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)由關(guān)斷相電流決定,如上例中的電流iC。這也就是說通過分析關(guān)斷相電流在換相期間的變化就可以知道轉(zhuǎn)矩的變化。

    圖2 無刷直流電機(jī)上半橋換相過程等效電路

    2.1 二二相導(dǎo)通方式換流過程對(duì)轉(zhuǎn)矩的影響

    設(shè)電機(jī)在t=0時(shí)換相,此時(shí),AC相之間的電壓由Ud變成0,BC相之間的電壓由0變成Ud。設(shè)在t=toff時(shí)刻A相電流由I變?yōu)?,而B相電流由0變?yōu)閕B(toff),而此后變化到穩(wěn)定值I。即有iA(0)=I,iB(0)=0,iC(0)= -I。令L=LS-LM,對(duì)式(1)進(jìn)行拉普拉斯變化并代入初始條件,得到在區(qū)間[0toff]內(nèi)的電流方程為

    同理,當(dāng)t>toff時(shí)的電流方程為

    求出式(3)和式(4)的時(shí)域解,并把式(2)代入得

    由式(6)可知在[0toff]區(qū)間,ic的幅值單調(diào)減少,而當(dāng)t>toff時(shí),ic幅值由iC(toff)單調(diào)增加到穩(wěn)態(tài)值I,但在整個(gè)期間ic的幅值都小于穩(wěn)態(tài)值。因此,對(duì)于二二相導(dǎo)通方式,由式(3)可知,換相期間的電磁轉(zhuǎn)矩始終小于穩(wěn)態(tài)值,也就導(dǎo)致了電機(jī)運(yùn)行期間的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。該節(jié)公式具體推導(dǎo)過程可參考文獻(xiàn)[9]。

    2.2 二三相混合導(dǎo)通方式換流過程對(duì)轉(zhuǎn)矩的影響

    同樣以AC相導(dǎo)通轉(zhuǎn)換到BC相導(dǎo)通為例進(jìn)行分析,設(shè)在ton時(shí)刻,開通B相,在tcut時(shí)刻關(guān)閉A相,且iA(toff)=0。采用二三相混合導(dǎo)通方式是指在換相期間通過提前導(dǎo)通關(guān)斷相的方式來補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的下降,即滿足ton<tcut<toff,同理可得換相期間的電流方程,并求得時(shí)域解為

    由式(7)可知,在[0tcut]期間,iC的幅值由穩(wěn)態(tài)值I單調(diào)增加到iC(tcut),而在[tcuttoff]期間開始回落,當(dāng)t>toff時(shí)又開始由iC(toff)上升到穩(wěn)態(tài)值I。由此可知,當(dāng)換相期間提前導(dǎo)通關(guān)斷相會(huì)使iC的幅值有一個(gè)增加的過程,也就使電磁轉(zhuǎn)矩相應(yīng)增加。如果通過適當(dāng)?shù)目刂疲诙鄬?dǎo)通方式換相期間適時(shí)地插入三相導(dǎo)通方式,補(bǔ)償由于換相所帶來的轉(zhuǎn)矩下降,就可以有效抑制轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)。但同時(shí)也產(chǎn)生一個(gè)問題,就是三相導(dǎo)通狀態(tài)應(yīng)該在換相期間什么時(shí)刻插入和插入時(shí)間的長度。DTC當(dāng)中的轉(zhuǎn)矩觀察環(huán)節(jié)能為解決該問題提供一個(gè)途徑。值得注意的是,在前面的分析當(dāng)中,是假設(shè)反電動(dòng)勢(shì)是理想的120°梯形波,但實(shí)際相反電動(dòng)勢(shì)平頂寬度通常小于120°,這也會(huì)導(dǎo)致?lián)Q相期間轉(zhuǎn)矩的下降[10]。但設(shè)計(jì)的方法是基于最終電磁轉(zhuǎn)矩的觀察結(jié)果為依據(jù)分時(shí)換相的,其本身就包含了對(duì)非理想電動(dòng)勢(shì)帶來轉(zhuǎn)矩下降的補(bǔ)償。

    3 基于轉(zhuǎn)矩觀測(cè)二三相混合導(dǎo)通的DTC

    DTC方法的基本思路是通過分析得出電機(jī)運(yùn)行時(shí)的磁鏈軌跡模型,然后將實(shí)際觀察得到的磁鏈值與磁鏈軌跡模型相比較,得出磁鏈的誤差信息。同時(shí),也將觀察得到的轉(zhuǎn)矩值與給定值相比較,得出轉(zhuǎn)矩的誤差信息。最后依據(jù)這兩種信息在預(yù)先制定好的矢量表中得出最優(yōu)的電壓空間矢量[11]。在實(shí)際應(yīng)用中,一方面電機(jī)由于存在繞組漏磁等現(xiàn)象,實(shí)際磁鏈軌跡與理想模型有一定的差距;另一方面磁鏈不能直接觀察,只能通過相電流、相電壓和轉(zhuǎn)速等間接計(jì)算得到。這就會(huì)使最終得到的磁鏈誤差信息失真。在此基礎(chǔ)上,本文省去磁鏈觀察環(huán)節(jié),將轉(zhuǎn)矩觀察得到的誤差信息用于電機(jī)換相時(shí)判斷插入三相導(dǎo)通狀態(tài)的時(shí)刻和插入時(shí)間長度,實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償換相期間轉(zhuǎn)矩的下降,達(dá)到抑制轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的目的。同時(shí)由于省去了磁鏈觀察環(huán)節(jié),降低了系統(tǒng)的復(fù)雜程度,實(shí)用性更強(qiáng)。

    3.1 轉(zhuǎn)矩觀察環(huán)節(jié)

    早期的文獻(xiàn)多通過磁鏈來計(jì)算轉(zhuǎn)矩,但由于磁鏈觀察誤差較大,以及該類計(jì)算公式都包含了微分量,所以不但計(jì)算量大,而且易引起較大的誤差。隨著對(duì)無刷直流電機(jī)研究的深入,提出了通過構(gòu)造反電動(dòng)勢(shì)函數(shù)的方法來估計(jì)反電動(dòng)勢(shì)。從這以后的文獻(xiàn)多采用直接從轉(zhuǎn)矩的定義式(3)出發(fā),通過三相反電動(dòng)勢(shì)和三相電流計(jì)算電磁轉(zhuǎn)矩。

    由式(3)可知,要計(jì)算電磁轉(zhuǎn)矩,除了要測(cè)量三相電流的值以外,還要測(cè)量反電動(dòng)勢(shì)的值。但是直接測(cè)量反電動(dòng)勢(shì)是很困難的。反電動(dòng)勢(shì)法是先通過檢測(cè)BLDCM運(yùn)行時(shí)梯形反電動(dòng)的平頂段的起點(diǎn)與終點(diǎn)的角度差值x,然后依此構(gòu)造出三個(gè)相位互差120°,幅值為1,平頂寬度為x的形狀函數(shù),如圖3所示。對(duì)于BLDCM,平頂寬度x可通過位置傳感器的信號(hào)來實(shí)現(xiàn)。

    圖3 反電動(dòng)勢(shì)形狀函數(shù)

    反電動(dòng)勢(shì)函數(shù)的平頂寬度為x,梯形斜邊的斜率為k=2/(π-x),三相反電動(dòng)勢(shì)函數(shù)用分段函數(shù)的方式可表示為

    同理利用三相反電動(dòng)勢(shì)的關(guān)系Eb(θ)=Ea(θ-2π/3),Ec(θ)=Ea(θ+2π/3)求得。

    容易知道BLDCM梯形反電勢(shì)的幅值正比于轉(zhuǎn)速n[12],有以下公式:

    式中:p——極對(duì)數(shù);

    α——計(jì)算極弧系數(shù);

    W——每相繞組有效串聯(lián)匝數(shù);

    Φ——每極磁通;

    Ke——反電勢(shì)系數(shù),均為常量。

    聯(lián)合式(8)和式(9),有

    3.2 控制開關(guān)表

    開關(guān)表的作用是根據(jù)轉(zhuǎn)矩的誤差信息和轉(zhuǎn)子的位置信息選擇最優(yōu)的電壓空間矢量。轉(zhuǎn)子的位置信息可通過位置傳感器測(cè)量,它主要是為開關(guān)表提供轉(zhuǎn)子所在扇區(qū)的信息。將轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一圈(假設(shè)極對(duì)數(shù)為1)分成六個(gè)扇區(qū)(S1—S6),每個(gè)扇區(qū)占60o,如圖4所示。對(duì)于二二相導(dǎo)通方式,逆變器上下橋六個(gè)功率開關(guān)有六種開合組合。同樣,對(duì)于三三相導(dǎo)通方式也有六種開合組合。本文采用六位二進(jìn)制數(shù)表示功率開關(guān)的開合狀態(tài)對(duì)應(yīng)的電壓空間矢量,其中1代表功率開關(guān)導(dǎo)通,0代表功率開關(guān)不導(dǎo)通。例如當(dāng)VT1、VT6導(dǎo)通時(shí),AC相導(dǎo)通,B相不導(dǎo)通,電流從A想繞組流入,從C相流出,產(chǎn)生的合成電壓空間矢量就表示為U1(100001)。同理對(duì)于二二相導(dǎo)通方式有VT2、VT3、VT4、VT5、VT6;對(duì)于三三相導(dǎo)通方式有 VT61、VT12、VT23、VT34、VT45、VT56;具體如圖4和表1所示。表中T*為轉(zhuǎn)矩的給定值,T為轉(zhuǎn)矩觀察值,ΔT為誤差的控制范圍,U0(000000)為零矢量。BLDCM控制系統(tǒng)根據(jù)轉(zhuǎn)矩誤差的信息和位置信息(扇區(qū)),在開關(guān)表中選擇最優(yōu)電壓空間矢量,不但可以實(shí)現(xiàn)正確的換相,同時(shí)可以適時(shí)抑制轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。

    將式(10)代入式(3)得

    表1 控制開關(guān)表

    圖4 電壓空間矢量坐標(biāo)圖

    4 仿真與試驗(yàn)

    基于轉(zhuǎn)矩觀測(cè)二三相混合導(dǎo)通的BLDCM的DTC結(jié)構(gòu)如圖5所示。在MATLAB/Simulink上建立仿真模型。仿真用的電機(jī)參數(shù)具體如下:極對(duì)數(shù)4;額定電壓24 V;額定轉(zhuǎn)速4 000 r/min;保持力矩0.063 N·m;反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)4.4 V/krpm;線電阻 1.8 ohms;線電感 0.54 mH;轉(zhuǎn)矩常數(shù)0.042 N·m/A;轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 24 g·cm2。本文針對(duì)不同的給定條件分別進(jìn)行兩次仿真試驗(yàn),第一次試驗(yàn)針對(duì)高轉(zhuǎn)速情況,給定條件是:二二相導(dǎo)通方式起動(dòng),給定轉(zhuǎn)速為2 000 r/min,空載起動(dòng),在0.015 s時(shí)刻突加轉(zhuǎn)矩0.15 N·m,在 0.03 s時(shí)刻轉(zhuǎn)變?yōu)槎嗷旌蠈?dǎo)通方式,在0.05 s時(shí)刻結(jié)束試驗(yàn)。相電流曲線、轉(zhuǎn)矩曲線和速度曲線分別如圖6、圖8、圖10所示。第二次試驗(yàn)針對(duì)低速場(chǎng)合,給定條件是:二二相導(dǎo)通方式起動(dòng),初始給定轉(zhuǎn)速為200 r/min,空載起動(dòng),在0.2 s時(shí)刻突加轉(zhuǎn)矩0.15 N·m,在0.4 s時(shí)刻轉(zhuǎn)變?yōu)槎嗷旌蠈?dǎo)通方式,在0.5 s時(shí)刻結(jié)束試驗(yàn)。相電流曲線、轉(zhuǎn)矩曲線和速度曲線分別如圖7、圖9、圖11所示。

    圖5 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    通過仿真的結(jié)果,得出如下特點(diǎn)和規(guī)律:

    (1)由圖6、圖8可看出,電機(jī)突加轉(zhuǎn)矩后,采用二二相導(dǎo)通方式時(shí),電機(jī)在換相期間電流下降嚴(yán)重,達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的40%,這導(dǎo)致了轉(zhuǎn)矩下降為穩(wěn)態(tài)值的40%,仿真結(jié)果與前文分析一致。當(dāng)采用基于轉(zhuǎn)矩觀測(cè)的二三相混合導(dǎo)通方式時(shí),由于提前導(dǎo)通了關(guān)斷相,換相轉(zhuǎn)矩下降得到了補(bǔ)償,轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)降為穩(wěn)態(tài)值的5%。

    (2)由圖10可看出,突加轉(zhuǎn)矩后的速度在額定值范圍內(nèi)波動(dòng),范圍達(dá)±20 r/min。當(dāng)采用二三相混合導(dǎo)通方式時(shí),速度的波動(dòng)明顯下降,波動(dòng)范圍為±4 r/min。

    (3)由圖7、圖9、圖11可看出,在低速運(yùn)行時(shí),二三相導(dǎo)通方式同樣達(dá)到了抑制轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的效果,相電流、轉(zhuǎn)矩分別降低到穩(wěn)態(tài)值的4%和3%,速度波動(dòng)范圍為±3 r/min。在低速運(yùn)行場(chǎng)合,該方法對(duì)系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的抑制更加有效。

    圖11 轉(zhuǎn)速為200 r/min速度曲線

    5 結(jié)語

    (1)二二相導(dǎo)通方式BLDCM在換相期間會(huì)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的下降,通過提前導(dǎo)通關(guān)斷相能補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩的下降;

    (2)基于轉(zhuǎn)矩觀測(cè)的二三相混合導(dǎo)通方式的DTC不但能有效抑制轉(zhuǎn)矩波動(dòng),而且結(jié)構(gòu)簡單,實(shí)用性強(qiáng);

    (3)本文設(shè)計(jì)的方法在低速運(yùn)行場(chǎng)合同樣有良好的效果。

    本文基于簡化DTC系統(tǒng)使其更適合實(shí)際應(yīng)用的目的,設(shè)計(jì)出一種基于轉(zhuǎn)矩觀測(cè)的二三相混合導(dǎo)通方式的DTC系統(tǒng),仿真試驗(yàn)結(jié)果表明,該系統(tǒng)不但能有效抑制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng),而且結(jié)構(gòu)簡單,易于實(shí)現(xiàn),為DTC的實(shí)際應(yīng)用提供了一條有效的途徑。

    [1]DEPENBROCK M.Direct self-control(DSC)of inverter-fed inductionmachine[J].IEEE Trans Power Electro,1988,3(4):420-429.

    [2]BAADER U,DEPENBROCK M.Direct self control(DSC)of inverter-fedinduction machine:a basis for speed control without speed mesurement[J].IEEE Trans on Ind Application,1992,28(3):581-588.

    [3]LIU Y,ZHU Z Q,HOWE D.Direct torque control of brushless DC drives with reduced torque ripple[J].IEEE Trans on Ind Application,2005,41(2):599-608.

    [4]YANG J F,HU Y W,HUANG W X,et al.Direct torque control of brushless DC motor without flux linkage observation[J].IEEE2009 IPEMC,2009:1934-1937.

    [5]高瑾,胡育文,黃文新,等.六邊形磁鏈軌跡的無刷直流電機(jī)直接自控制[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2007,27(15):65-69.

    [6]CARLSON R,LAJOIE M M,F(xiàn)AGUNDES J C S.Analysis of torque ripple due to phase commutationin brushless DC machines[J].IEEE Trans on Industry Application,1992,28(3):632-638.

    [7]李懷兵,丑武勝,張延超.換相期間無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的抑制策略[J].電機(jī)控制與應(yīng)用,2011,38(11):20-24.

    [8]阮毅,陳維鈞.運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2006.

    [9]夏長亮.無刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)[M].北京:科學(xué)出版社,2009.

    [10]張磊,瞿文龍,陸海峰,等.非理想反電勢(shì)無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩直接控制方[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2007,47(10):1570-1573.

    [11]丁祥.永磁直流無刷電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究[D].長沙:湖南大學(xué),2009.

    [12]李鐘明,劉衛(wèi)國.稀土永磁電機(jī)[M].北京:國防工業(yè)出版社,2001.

    猜你喜歡
    反電動(dòng)勢(shì)相電流磁鏈
    單相三軸法與單軸三相法的等價(jià)性
    地鐵牽引逆變器輸出電流傳感器測(cè)試策略優(yōu)化分析
    輪轂電機(jī)控制器相電流重構(gòu)方法
    電子與封裝(2021年7期)2021-07-29 10:58:48
    基于改進(jìn)滑模觀測(cè)器的BLDCM無傳感器控制
    溫度對(duì)永磁同步電機(jī)反電動(dòng)勢(shì)值的影響
    汽車電器(2019年2期)2019-03-22 03:35:16
    一種弱磁擴(kuò)速下的異步電機(jī)磁鏈觀測(cè)和速度辨識(shí)
    一種基于簡化MRAS無速度傳感器的永磁電機(jī)EKF磁鏈辨識(shí)
    異步電機(jī)SVM-DTC系統(tǒng)中的相電流檢測(cè)研究
    基于虛擬磁鏈的STATCOM直接功率控制研究
    基于虛擬磁鏈的APF準(zhǔn)諧振控制研究
    特级一级黄色大片| 欧美日韩精品网址| 国产精品影院久久| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产国拍精品亚洲av在线观看 | e午夜精品久久久久久久| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美日韩国产亚洲二区| 欧美一区二区精品小视频在线| 五月伊人婷婷丁香| 免费看美女性在线毛片视频| 国产麻豆成人av免费视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 91九色精品人成在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 国产高清激情床上av| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久久色成人| xxx96com| 又紧又爽又黄一区二区| eeuss影院久久| 舔av片在线| tocl精华| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 波野结衣二区三区在线 | 1024手机看黄色片| 九色国产91popny在线| 国产精品国产高清国产av| 婷婷精品国产亚洲av在线| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲av熟女| 欧美色欧美亚洲另类二区| 中文字幕久久专区| 91久久精品电影网| 久久香蕉国产精品| 亚洲人与动物交配视频| 一级毛片高清免费大全| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 搡老熟女国产l中国老女人| 欧美一区二区精品小视频在线| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲欧美日韩高清专用| 中文在线观看免费www的网站| 国产亚洲精品av在线| 老熟妇仑乱视频hdxx| 高清日韩中文字幕在线| 青草久久国产| 两个人的视频大全免费| 国产一区二区在线av高清观看| 午夜免费激情av| www国产在线视频色| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 国产精品一区二区三区四区久久| 精品欧美国产一区二区三| 色尼玛亚洲综合影院| 天天一区二区日本电影三级| 欧美在线黄色| 国产精品 国内视频| 在线免费观看不下载黄p国产 | 午夜福利成人在线免费观看| 国产精品国产高清国产av| 无遮挡黄片免费观看| 亚洲无线在线观看| 国产97色在线日韩免费| 国产午夜精品论理片| 国产乱人视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密| av女优亚洲男人天堂| 久久国产精品人妻蜜桃| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 性欧美人与动物交配| 香蕉久久夜色| 午夜a级毛片| 搡老妇女老女人老熟妇| 久久久国产成人精品二区| 国产熟女xx| 婷婷精品国产亚洲av在线| or卡值多少钱| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美日韩精品网址| 欧美黄色片欧美黄色片| 青草久久国产| 淫妇啪啪啪对白视频| 精品国产亚洲在线| 免费高清视频大片| 国产淫片久久久久久久久 | 久久久久久久久中文| 中文字幕av成人在线电影| 九色成人免费人妻av| 精品欧美国产一区二区三| 淫妇啪啪啪对白视频| 国内精品美女久久久久久| 88av欧美| 热99re8久久精品国产| 18+在线观看网站| 又粗又爽又猛毛片免费看| 成人特级av手机在线观看| 国产成人av教育| 美女被艹到高潮喷水动态| 老汉色∧v一级毛片| 天堂√8在线中文| 国产淫片久久久久久久久 | 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产不卡一卡二| 欧美在线一区亚洲| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲精品在线观看二区| 久久6这里有精品| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲av五月六月丁香网| 深夜精品福利| 少妇人妻精品综合一区二区 | 成人永久免费在线观看视频| 国产主播在线观看一区二区| 日韩高清综合在线| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲午夜理论影院| 少妇高潮的动态图| 免费在线观看影片大全网站| 国产三级在线视频| 国产主播在线观看一区二区| 成年女人永久免费观看视频| 嫩草影院入口| 久久久国产成人精品二区| 香蕉久久夜色| 午夜免费成人在线视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产精品免费一区二区三区在线| 精品熟女少妇八av免费久了| 久久精品国产综合久久久| av中文乱码字幕在线| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 老司机午夜福利在线观看视频| 免费看光身美女| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲av免费高清在线观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 老熟妇仑乱视频hdxx| or卡值多少钱| 成人18禁在线播放| 中文字幕av成人在线电影| 黄色视频,在线免费观看| 日本黄色片子视频| 国产视频一区二区在线看| 黄片小视频在线播放| 男人和女人高潮做爰伦理| 日韩欧美在线二视频| 制服人妻中文乱码| 日韩中文字幕欧美一区二区| 丁香欧美五月| 日韩欧美免费精品| 亚洲国产色片| 99久久综合精品五月天人人| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产精品三级大全| 国产亚洲精品久久久com| 黄色丝袜av网址大全| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 欧美色视频一区免费| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 在线天堂最新版资源| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 天堂√8在线中文| 亚洲av免费在线观看| 日本a在线网址| 国产美女午夜福利| 九色国产91popny在线| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲激情在线av| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美黄色淫秽网站| 校园春色视频在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 日本免费a在线| 美女 人体艺术 gogo| 免费在线观看日本一区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 一级作爱视频免费观看| 婷婷亚洲欧美| 久久久久久大精品| 中文在线观看免费www的网站| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 香蕉丝袜av| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产爱豆传媒在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 最新美女视频免费是黄的| 欧美+亚洲+日韩+国产| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 午夜久久久久精精品| 久久久久久九九精品二区国产| 欧美一区二区亚洲| 国产色婷婷99| 男女下面进入的视频免费午夜| 午夜精品在线福利| 亚洲av五月六月丁香网| or卡值多少钱| 久久久精品大字幕| 精品国产三级普通话版| 少妇人妻精品综合一区二区 | h日本视频在线播放| 亚洲av成人av| 黄色片一级片一级黄色片| 女人被狂操c到高潮| 欧美激情在线99| 黄片大片在线免费观看| 欧美色视频一区免费| 成年免费大片在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 欧美日韩一级在线毛片| www国产在线视频色| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产成年人精品一区二区| 两人在一起打扑克的视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产av不卡久久| 成人鲁丝片一二三区免费| 在线观看免费视频日本深夜| 欧美一区二区亚洲| 精品久久久久久久久久免费视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 精品一区二区三区视频在线 | 日韩高清综合在线| 99国产精品一区二区三区| 美女黄网站色视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品人妻1区二区| 99riav亚洲国产免费| 亚洲午夜理论影院| 国产欧美日韩精品亚洲av| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 欧美大码av| 国产精品影院久久| av女优亚洲男人天堂| 国内精品一区二区在线观看| 综合色av麻豆| 99热这里只有是精品50| 一a级毛片在线观看| 日韩有码中文字幕| 999久久久精品免费观看国产| 午夜亚洲福利在线播放| 麻豆一二三区av精品| 日本 av在线| 女警被强在线播放| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 天天躁日日操中文字幕| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 99riav亚洲国产免费| 国产熟女xx| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| svipshipincom国产片| 波多野结衣高清无吗| 最后的刺客免费高清国语| 久久久久免费精品人妻一区二区| 亚洲国产欧美人成| 国内精品久久久久精免费| 男人舔女人下体高潮全视频| 欧美色欧美亚洲另类二区| 欧美三级亚洲精品| 母亲3免费完整高清在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 日韩欧美三级三区| 久久久久精品国产欧美久久久| 2021天堂中文幕一二区在线观| 男人的好看免费观看在线视频| 欧美+日韩+精品| 哪里可以看免费的av片| 制服人妻中文乱码| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产中年淑女户外野战色| 一区二区三区激情视频| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲一区二区三区不卡视频| a级毛片a级免费在线| 两个人看的免费小视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| e午夜精品久久久久久久| 我的老师免费观看完整版| 亚洲五月天丁香| 国产伦在线观看视频一区| 天堂√8在线中文| 色尼玛亚洲综合影院| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 9191精品国产免费久久| 日本五十路高清| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲天堂国产精品一区在线| 不卡一级毛片| 丰满乱子伦码专区| 婷婷丁香在线五月| 日本黄色视频三级网站网址| 九九热线精品视视频播放| www国产在线视频色| 国产 一区 欧美 日韩| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产伦在线观看视频一区| 国产精品久久久人人做人人爽| 99精品久久久久人妻精品| 国产精品亚洲美女久久久| 一进一出好大好爽视频| 亚洲国产色片| 日韩国内少妇激情av| 宅男免费午夜| 三级毛片av免费| 免费看光身美女| 深夜精品福利| 美女高潮的动态| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲无线在线观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产免费一级a男人的天堂| 香蕉丝袜av| xxx96com| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 88av欧美| aaaaa片日本免费| 日本成人三级电影网站| 亚洲无线在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 国产伦人伦偷精品视频| 日本一本二区三区精品| 亚洲乱码一区二区免费版| 十八禁人妻一区二区| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久精品国产清高在天天线| 老司机午夜十八禁免费视频| 在线观看66精品国产| 中文字幕熟女人妻在线| 精品久久久久久久久久久久久| ponron亚洲| 夜夜爽天天搞| 色综合婷婷激情| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美不卡视频在线免费观看| 少妇的逼好多水| 精品午夜福利视频在线观看一区| 在线观看免费视频日本深夜| 国产精品精品国产色婷婷| 级片在线观看| 免费看a级黄色片| 免费观看的影片在线观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 久久人妻av系列| 人人妻人人澡欧美一区二区| www.www免费av| 欧美+日韩+精品| 哪里可以看免费的av片| 国产精品久久电影中文字幕| 男人舔奶头视频| 欧美成人一区二区免费高清观看| 中文字幕av在线有码专区| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 在线观看日韩欧美| 日韩精品中文字幕看吧| 哪里可以看免费的av片| 欧美日韩一级在线毛片| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲美女视频黄频| 在线免费观看不下载黄p国产 | 超碰av人人做人人爽久久 | 欧美不卡视频在线免费观看| www.999成人在线观看| 国产69精品久久久久777片| 一级黄色大片毛片| 午夜福利免费观看在线| 成熟少妇高潮喷水视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲av一区综合| 午夜久久久久精精品| 日本与韩国留学比较| 美女cb高潮喷水在线观看| 香蕉久久夜色| 日本精品一区二区三区蜜桃| 成年免费大片在线观看| 国产极品精品免费视频能看的| 日日干狠狠操夜夜爽| 麻豆一二三区av精品| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国内精品久久久久精免费| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 免费一级毛片在线播放高清视频| or卡值多少钱| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 91久久精品国产一区二区成人 | 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲国产欧美网| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲av中文字字幕乱码综合| av在线天堂中文字幕| 国产精品亚洲美女久久久| 欧美日韩乱码在线| 白带黄色成豆腐渣| 国模一区二区三区四区视频| 999久久久精品免费观看国产| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产三级黄色录像| 在线播放无遮挡| 天堂动漫精品| 亚洲不卡免费看| 亚洲专区中文字幕在线| 两个人视频免费观看高清| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 91字幕亚洲| 岛国在线免费视频观看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 最好的美女福利视频网| 国产精华一区二区三区| 午夜久久久久精精品| 国产三级中文精品| 中亚洲国语对白在线视频| 欧美高清成人免费视频www| 91麻豆精品激情在线观看国产| 在线看三级毛片| 日本黄色视频三级网站网址| 男女之事视频高清在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 99久久精品热视频| 美女高潮的动态| 国产一区二区三区视频了| 制服丝袜大香蕉在线| 国产av麻豆久久久久久久| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产日本99.免费观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 男女视频在线观看网站免费| 可以在线观看毛片的网站| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲欧美激情综合另类| 又紧又爽又黄一区二区| 久久久国产成人免费| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 久久久成人免费电影| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 美女高潮的动态| 嫩草影视91久久| 国产97色在线日韩免费| 国产主播在线观看一区二区| 久久人妻av系列| 国产成人福利小说| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲国产精品成人综合色| 日本熟妇午夜| a在线观看视频网站| 我的老师免费观看完整版| 在线观看免费午夜福利视频| 精品久久久久久,| 法律面前人人平等表现在哪些方面| www.色视频.com| 国产高清videossex| www.色视频.com| 国产成人啪精品午夜网站| 3wmmmm亚洲av在线观看| 一级作爱视频免费观看| 亚洲专区国产一区二区| 天天添夜夜摸| 日韩大尺度精品在线看网址| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产麻豆成人av免费视频| 波野结衣二区三区在线 | 黄片大片在线免费观看| 搞女人的毛片| 亚洲熟妇熟女久久| 日韩欧美在线二视频| 欧美又色又爽又黄视频| 嫩草影院入口| 国产熟女xx| 岛国视频午夜一区免费看| 精品午夜福利视频在线观看一区| 午夜福利成人在线免费观看| 日日夜夜操网爽| 免费av毛片视频| 日本三级黄在线观看| 一级a爱片免费观看的视频| 亚洲人成伊人成综合网2020| 神马国产精品三级电影在线观看| 黄片大片在线免费观看| av天堂中文字幕网| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 看黄色毛片网站| 国产成人福利小说| 中文字幕久久专区| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产av一区在线观看免费| 一区二区三区国产精品乱码| 国产精品1区2区在线观看.| 久久久国产精品麻豆| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产主播在线观看一区二区| 国产69精品久久久久777片| 久久精品91蜜桃| 欧美黑人巨大hd| 免费一级毛片在线播放高清视频| 黄片小视频在线播放| 亚洲精品456在线播放app | 亚洲成人免费电影在线观看| 91在线精品国自产拍蜜月 | 国产国拍精品亚洲av在线观看 | 国产av在哪里看| 一级黄片播放器| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 俺也久久电影网| 在线a可以看的网站| 欧美成人性av电影在线观看| 9191精品国产免费久久| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 久9热在线精品视频| 熟女电影av网| 桃红色精品国产亚洲av| 日本成人三级电影网站| 天天躁日日操中文字幕| 亚洲av二区三区四区| 欧美成人a在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 欧美午夜高清在线| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲美女黄片视频| 成人鲁丝片一二三区免费| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产视频内射| 国产成人系列免费观看| 又爽又黄无遮挡网站| 18禁黄网站禁片免费观看直播| av片东京热男人的天堂| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 99精品在免费线老司机午夜| 久久6这里有精品| 身体一侧抽搐| 少妇的丰满在线观看| 黄片小视频在线播放| 香蕉久久夜色| 毛片女人毛片| 日韩欧美精品v在线| 午夜久久久久精精品| 国产精品精品国产色婷婷| 熟女电影av网| av片东京热男人的天堂| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲无线观看免费| 国产亚洲av嫩草精品影院| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产 一区 欧美 日韩| 免费大片18禁| 亚洲电影在线观看av| 又爽又黄无遮挡网站| 国产高清视频在线观看网站| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 成年人黄色毛片网站| 亚洲成人中文字幕在线播放| 日日夜夜操网爽| 一个人观看的视频www高清免费观看| 12—13女人毛片做爰片一| 成人亚洲精品av一区二区| 国产精品三级大全| 99久久99久久久精品蜜桃| 天美传媒精品一区二区| 少妇高潮的动态图| 久久6这里有精品| 日韩欧美在线乱码| 九色成人免费人妻av| 欧美日本视频| 制服丝袜大香蕉在线| 岛国在线观看网站| 欧美zozozo另类| 欧美日韩综合久久久久久 | 禁无遮挡网站| 国产精品久久久久久久电影 | 国产视频一区二区在线看| 桃红色精品国产亚洲av| 成人av一区二区三区在线看| 美女 人体艺术 gogo| 最好的美女福利视频网| 成人亚洲精品av一区二区| 免费av毛片视频| 日本一本二区三区精品| 成年女人永久免费观看视频| 亚洲无线观看免费| 深爱激情五月婷婷| 欧美+日韩+精品| 叶爱在线成人免费视频播放| 9191精品国产免费久久| 叶爱在线成人免费视频播放| 又黄又粗又硬又大视频| 69人妻影院| 成人国产综合亚洲| 在线观看午夜福利视频| 12—13女人毛片做爰片一| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲精品日韩av片在线观看 | 99视频精品全部免费 在线| 午夜精品在线福利| av天堂在线播放| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 久久久久久久久大av| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 日本 欧美在线| 亚洲乱码一区二区免费版|