基于以太網(wǎng)的同步伺服通訊協(xié)議設(shè)計(jì)

白帆，馬鈞華

（浙江大學(xué) 電氣工程學(xué)院，浙江 杭州 310027）

1 引言

隨著電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的不斷發(fā)展，分布式多軸同步伺服系統(tǒng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用。分布式多軸同步伺服系統(tǒng)由若干個(gè)獨(dú)立的伺服控制器組成，只是各個(gè)伺服控制器節(jié)點(diǎn)需按照一定的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)連接成網(wǎng)絡(luò)，通過特定的通訊方式，保持各節(jié)點(diǎn)的同步運(yùn)行。

本文提出了一種同步伺服通訊協(xié)議：在常規(guī)以太網(wǎng)的基礎(chǔ)上，通過加入脈沖同步信號(hào)來實(shí)現(xiàn)伺服傳動(dòng)的同步性。以下簡(jiǎn)稱為EtherPSP（ethernet pulse－synchronized protocol），即以太網(wǎng)脈沖同步協(xié)議。

2 基本原理

以太網(wǎng)（Ethernet）是一種計(jì)算機(jī)組網(wǎng)技術(shù)。IEEE制定的IEEE 802.3標(biāo)準(zhǔn)給出了以太網(wǎng)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。它規(guī)定了包括物理層的連線、電信號(hào)和介質(zhì)訪問層協(xié)議的內(nèi)容。以太網(wǎng)是當(dāng)前應(yīng)用最普遍的局域網(wǎng)技術(shù)。以太網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為總線型拓?fù)洌壳岸际褂媒粨Q機(jī)（Switch）來進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接和組織，這樣，以太網(wǎng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)就成了星型［1］。在1個(gè)以交換機(jī)來進(jìn)行連接的局域網(wǎng)中，所有報(bào)文的發(fā)送都要經(jīng)過交換機(jī)轉(zhuǎn)發(fā)至目標(biāo)節(jié)點(diǎn)。由于交換機(jī)的“存儲(chǔ)－轉(zhuǎn)發(fā)”機(jī)制，當(dāng)交換機(jī)在極短時(shí)間內(nèi)收到多個(gè)報(bào)文時(shí)，首先將報(bào)文進(jìn)行存儲(chǔ)，然后按照先后順序依次轉(zhuǎn)發(fā)至各自目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，這樣，排隊(duì)等待轉(zhuǎn)發(fā)的報(bào)文就會(huì)經(jīng)歷一個(gè)不確定的延時(shí)后才能被發(fā)送至目標(biāo)節(jié)點(diǎn)［1］。這使得以太網(wǎng)通訊技術(shù)在實(shí)時(shí)性要求很高的場(chǎng)合上的應(yīng)用受到限制。

在1個(gè)小型的孤立局域網(wǎng)內(nèi)，如果各節(jié)點(diǎn)均按照1個(gè)固定的時(shí)間間隔發(fā)送固定長(zhǎng)度的UDP（user datagram protocol）報(bào)文，那么報(bào)文傳輸?shù)淖畲笱訒r(shí)是可以計(jì)算的。例如，在由8個(gè)節(jié)點(diǎn)組成的孤立的局域網(wǎng)中（嵌入式節(jié)點(diǎn)常用10Mb／s帶寬網(wǎng)絡(luò)），規(guī)定各節(jié)點(diǎn)均周期性發(fā)送74字節(jié)（42字節(jié)報(bào)文頭部、32字節(jié)數(shù)據(jù)）長(zhǎng)度的UDP報(bào)文，那么交換機(jī)引入的報(bào)文發(fā)送接收的可能最大延時(shí)為

考慮到節(jié)點(diǎn)內(nèi)部報(bào)文處理時(shí)間Tproc（實(shí)測(cè)在100μs以內(nèi)），那么，在這個(gè)局域網(wǎng)中，要保證各節(jié)點(diǎn)的報(bào)文在T0周期內(nèi)得到順利傳輸，需滿足：

本文提出的EtherPSP的基本原理如下：

1）主節(jié)點(diǎn)以T0為周期使用獨(dú)立通道廣播發(fā)送同步脈沖信號(hào)，作為該網(wǎng)絡(luò)中的同步時(shí)鐘信號(hào)，各個(gè)節(jié)點(diǎn)按此同步信號(hào)作為各自的控制周期；

2）主節(jié)點(diǎn)同時(shí)使用常規(guī)以太網(wǎng)發(fā)送組播命令報(bào)文，包含各節(jié)點(diǎn)伺服控制信息；從節(jié)點(diǎn)發(fā)送單播報(bào)文反饋各自的狀態(tài)信息。T0已滿足式（2），所有收發(fā)過程在1個(gè)T0周期內(nèi)完成；

3）從節(jié)點(diǎn)以當(dāng)前周期執(zhí)行前一周期指令的操作方式，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)各節(jié)點(diǎn)的同步運(yùn)行。

3 方案設(shè)計(jì)

采用與以太網(wǎng)一致的星型結(jié)構(gòu)作為Ether PSP網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，這樣可以繼承以太網(wǎng)通訊的大部分特性。同時(shí)，規(guī)定網(wǎng)絡(luò)中的某個(gè)節(jié)點(diǎn)為同步基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)（主節(jié)點(diǎn)），其余節(jié)點(diǎn)為從節(jié)點(diǎn)。如圖1所示。

圖1 EtherPSP網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Structure of EtherPSP network

在物理層傳播介質(zhì)上，采用連接局域網(wǎng)最常見的UTP（unshielded twisted pair）雙絞線作為EtherPSP網(wǎng)絡(luò)連接線，使用常規(guī)以太網(wǎng)交換機(jī)作為EtherPSP網(wǎng)絡(luò)中心節(jié)點(diǎn)。UTP雙絞線有4對(duì)（8根）數(shù)據(jù)線，其中2對(duì)（4根）數(shù)據(jù)線用作以太網(wǎng)數(shù)據(jù)的傳輸，剩余2對(duì)空閑中的1對(duì)數(shù)據(jù)線用來傳輸同步脈沖信號(hào)。這樣，既保證了2種信號(hào)互相隔離互不干擾，又簡(jiǎn)化了線路連接，同一條網(wǎng)線即可同時(shí)傳輸2種不同的信號(hào)，而且，同步脈沖信號(hào)也使用隔離變壓器進(jìn)行隔離，繼承了以太網(wǎng)各節(jié)點(diǎn)保持電隔離的優(yōu)點(diǎn)。

每個(gè)節(jié)點(diǎn)均需配置終端信號(hào)處理模塊，如圖2所示。將以太網(wǎng)信號(hào)和同步脈沖信號(hào)整合到1條網(wǎng)線中。在交換機(jī)側(cè)，集中配置1個(gè)同步信號(hào)交換模塊，如圖3所示。分離各條網(wǎng)線中的以太網(wǎng)信號(hào)和同步脈沖信號(hào)：同步信號(hào)通過隔離變壓器進(jìn)行耦合，而以太網(wǎng)信號(hào)直接送入交換機(jī)／路由器。

圖2 終端信號(hào)處理模塊原理圖Fig.2 Schematic of terminal signal processing block

圖3 同步信號(hào)交換模塊原理圖Fig.3 Schematic of sync signal exchanging block

這樣，網(wǎng)絡(luò)中的各節(jié)點(diǎn)可以無阻礙的發(fā)送和接收以太網(wǎng)報(bào)文，主節(jié)點(diǎn)發(fā)出的同步脈沖信號(hào)可以無延時(shí)地被從節(jié)點(diǎn)接收。

4 測(cè)試網(wǎng)絡(luò)硬件連接

測(cè)試用EtherPSP網(wǎng)絡(luò)按圖1所示的拓?fù)浼右越M網(wǎng)。

節(jié)點(diǎn)1作為主節(jié)點(diǎn)，由TMS320F2812DSP芯片外擴(kuò)RTL8019AS芯片構(gòu)成。RTL8019AS是一種全雙工即插即用的10Mb／s以太網(wǎng)控制器，它在1塊芯片上集成了RTL8019內(nèi)核和1個(gè)16kB的SDRAM存儲(chǔ)器。它支持UTP，AUI，BNC和PNP自動(dòng)檢測(cè)模式，支持外接閃爍存儲(chǔ)器讀寫操作，支持I／O口地址的完全解碼。其接口符合Ethernet2和IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)控制領(lǐng)域［2］。

節(jié)點(diǎn)2，3，…，N 等由 TMS320F28035DSP芯片外擴(kuò)ENC28J60芯片構(gòu)成。ENC28J60是帶有行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)串行外設(shè)接口（serial peripheral interface，SPI）的10Mb／s獨(dú)立以太網(wǎng)控制器，符合IEEE 802.3的全部規(guī)范，采用了一系列包過濾機(jī)制以對(duì)傳入數(shù)據(jù)包進(jìn)行限制。與主控制器的通信通過2個(gè)中斷引腳和SPI實(shí)現(xiàn)，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mb／s，可以廣泛應(yīng)用于各類嵌入式系統(tǒng)，非常方便地實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)通訊［3］。

同步脈沖信號(hào)的發(fā)送和接收由DSP控制MAX485芯片完成［4］，并使用20F001N變壓器進(jìn)行隔離。主節(jié)點(diǎn)和從節(jié)點(diǎn)的終端處理模塊硬件是通用的，差別在于DSP控制MAX485是發(fā)送還是接收同步脈沖信號(hào)。同步信號(hào)交換模塊的各端口也是對(duì)等的。

將上述各節(jié)點(diǎn)用網(wǎng)線接入同步信號(hào)交換模塊，并轉(zhuǎn)接到標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)交換后，就構(gòu)成了1個(gè)以太網(wǎng)脈沖同步網(wǎng)絡(luò)－EtherPSP。

5 軟件流程

根據(jù)式（1）和式（2）的分析計(jì)算，在當(dāng)前EtherPSP測(cè)試網(wǎng)絡(luò)中，主節(jié)點(diǎn)以T0＝1ms為周期產(chǎn)生一硬的寬度為2.5μs的同步脈沖信號(hào)，并發(fā)送74字節(jié)長(zhǎng)度、包含各節(jié)點(diǎn)伺服控制信息和順序流水號(hào)的以太網(wǎng)UDP報(bào)文。T0滿足式（2）的條件，故可保證在一周期內(nèi)所有發(fā)出的UDP報(bào)文均可被所有節(jié)點(diǎn)接收。

EtherPSP的軟件流程分主、從節(jié)點(diǎn)來討論。

DSP啟動(dòng)后，首先進(jìn)行初始化工作，其中啟動(dòng)EtherPSP包括初始化以太網(wǎng)和同步脈沖收發(fā)配置。主節(jié)點(diǎn)要配置1ms的定時(shí)中斷，作為系統(tǒng)的同步時(shí)鐘基準(zhǔn)，從節(jié)點(diǎn)要配置接收同步脈沖的外部中斷和故障監(jiān)測(cè)用的CPU定時(shí)中斷。隨后進(jìn)入后臺(tái)循環(huán)等待。

主節(jié)點(diǎn)的正常周期過程如圖4所示。主節(jié)點(diǎn)按照周期T0＝1ms定時(shí)中斷：發(fā)送硬同步脈沖信號(hào)；以太網(wǎng)UDP組播方式發(fā)送固定長(zhǎng)度的控制報(bào)文（當(dāng)前測(cè)試網(wǎng)絡(luò)中，規(guī)定控制報(bào)文長(zhǎng)度為74字節(jié)，其中42字節(jié)為報(bào)文頭部，32字節(jié)為數(shù)據(jù)，包括各個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置或者速度的給定值）；再接收來自網(wǎng)絡(luò)中從節(jié)點(diǎn)的以太網(wǎng)報(bào)文，并作處理。

圖4 主節(jié)點(diǎn)軟件流程圖Fig.4 Software flow chart of master node

從節(jié)點(diǎn)的正常周期過程如圖5所示。從節(jié)點(diǎn)接收同步脈沖信號(hào)觸發(fā)外部中斷，進(jìn)入工作周期：用上一周期接收到的指令，作為當(dāng)前周期的指令，執(zhí)行電機(jī)伺服功能模塊，完成伺服同步控制；收發(fā)本周期的以太網(wǎng)報(bào)文，計(jì)算出新的位置給定值，等待下一周期的同步信號(hào)來完成同步過程。如報(bào)文中還有其他非同步控制指令，立即執(zhí)行相應(yīng)的功能，如轉(zhuǎn)變運(yùn)行模式、停機(jī)等。最后，從節(jié)點(diǎn)通過以太網(wǎng)UDP單播的方式將節(jié)點(diǎn)狀態(tài)反饋給主節(jié)點(diǎn)。

圖5 從節(jié)點(diǎn)軟件流程圖Fig.5 Software flow chart of slave nodes

此外，從節(jié)點(diǎn)還設(shè)置1個(gè)周期為T1＝10ms的CPU定時(shí)器中斷服務(wù)，用于故障處理。正常狀態(tài)下，從節(jié)點(diǎn)每次收到同步脈沖進(jìn)入新的工作周期時(shí)，將CPU定時(shí)器計(jì)數(shù)值重置，保證下一同步脈沖和工作周期到來之前不會(huì)觸發(fā)CPU定時(shí)器中斷服務(wù)（T1＞T0）。當(dāng)EtherPSP網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行出現(xiàn)故障時(shí)，比如線路斷開、節(jié)點(diǎn)故障等，會(huì)導(dǎo)致部分節(jié)點(diǎn)無法與網(wǎng)絡(luò)正常通訊。如果從節(jié)點(diǎn)在10 ms時(shí)間段內(nèi)沒有收到同步觸發(fā)脈沖進(jìn)入工作周期，就會(huì)觸發(fā)CPU定時(shí)器中斷，即認(rèn)為該節(jié)點(diǎn)處于離線故障狀態(tài)，可立即轉(zhuǎn)入應(yīng)急模式，采取停機(jī)或其他適當(dāng)?shù)拇胧?/p>

6 結(jié)果測(cè)試

EtherPSP網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行中，分別采集了主節(jié)點(diǎn)發(fā)出和從節(jié)點(diǎn)收到的同步脈沖信號(hào)。測(cè)試結(jié)果見圖6。

圖6 測(cè)試結(jié)果波形Fig.6 Waveforms of testing result

圖6a中，CH1為主節(jié)點(diǎn)發(fā)出的脈沖波形，CH2為從節(jié)點(diǎn)收到的脈沖波形。圖6b中，CH1和CH2為2個(gè)從節(jié)點(diǎn)接收到的脈沖波形，顯示從節(jié)點(diǎn)收到的同步脈沖信號(hào)時(shí)間上保持了一致。

圖6c是對(duì)圖6a時(shí)間坐標(biāo)展開所示，顯示主節(jié)點(diǎn)發(fā)出的同步脈沖的上升沿和從節(jié)點(diǎn)收到的脈沖的下降沿有約100～150ns的延時(shí)。對(duì)于伺服同步的應(yīng)用而言，硬件上的這個(gè)延時(shí)可以接受。當(dāng)然，各個(gè)從節(jié)點(diǎn)的軟件處理過程要保持一致性，避免引入不等量的軟件延時(shí)，影響最終的同步性。

由于EtherPSP網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)的同步脈沖信號(hào)均經(jīng)過隔離變壓器進(jìn)行隔離耦合，當(dāng)節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)逐步增加時(shí)，受脈沖收發(fā)器的驅(qū)動(dòng)能力所限，脈沖信號(hào)會(huì)有一定的波形畸變。圖6d是當(dāng)EtherPSP網(wǎng)絡(luò)帶7個(gè)從節(jié)點(diǎn)時(shí)的波形，CH1為經(jīng)過脈沖收發(fā)器（MAX485）整形后的脈沖波形，CH2為從節(jié)點(diǎn)接收到的隔離變壓器上的波形。雖然經(jīng)過隔離后的脈沖波形有較大畸變，但是經(jīng)過脈沖收發(fā)器處理后依然能夠保持原樣。

當(dāng)EtherPSP網(wǎng)絡(luò)規(guī)模不斷增大，需要多個(gè)交換機(jī)級(jí)聯(lián)時(shí)，會(huì)增加存儲(chǔ)－轉(zhuǎn)發(fā)的次數(shù)，增加以太網(wǎng)報(bào)文的收發(fā)延時(shí)。實(shí)測(cè)表明，交換機(jī)級(jí)聯(lián)的影響不大，報(bào)文發(fā)送接收的最大延時(shí)主要與網(wǎng)絡(luò)中總的報(bào)文發(fā)送數(shù)成正比關(guān)系，符合式（1）的表述。

7 EtherPSP與SERCOS協(xié)議對(duì)比及結(jié)論

目前，SERCOS（serial real－time communication specification，串行實(shí)時(shí)通訊協(xié)議）是工業(yè)領(lǐng)域中實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通訊協(xié)議的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，專門用于工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備的控制單元與數(shù)字伺服裝置之間。它全面而嚴(yán)格的定義了物理層、數(shù)據(jù)鏈路層以及數(shù)據(jù)交換的報(bào)文結(jié)構(gòu)等內(nèi)容，并給出了大量數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和過程命令，可用于操作控制單元、伺服裝置及相關(guān)機(jī)械設(shè)備。SERCOS協(xié)議被歐洲各國(guó)及美國(guó)和日本的數(shù)控系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)制造商廣泛接受，開發(fā)和生產(chǎn)符合該協(xié)議的產(chǎn)品，應(yīng)用領(lǐng)域也從最初的數(shù)控機(jī)床擴(kuò)大到各類數(shù)控機(jī)械［5］。

SERCOS接口采用環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)通過“一進(jìn)一出”兩根光纖依次串聯(lián)，形成數(shù)據(jù)單向流通的環(huán)形通訊網(wǎng)絡(luò)。如圖7所示，每個(gè)環(huán)路由1個(gè)主站和若干個(gè)從站構(gòu)成，主站的功能是將控制電報(bào)發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)中，并接收從站發(fā)回的電報(bào)；從站的功能是接收和轉(zhuǎn)發(fā)電報(bào)并將提取出的控制信息傳遞給伺服裝置。

圖7 SERCOS協(xié)議拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)Fig.7 Structure of SERCOS protocol

SERCOS系統(tǒng)周期性進(jìn)行環(huán)路通訊，很短的時(shí)間內(nèi)遍歷各節(jié)點(diǎn)，從而使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)各節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)同步，且擁有固定的周期。實(shí)際測(cè)試中，SERCOS協(xié)議可以達(dá)到很高的同步精度，同步值小于100ns［6］。

由于SERCOS協(xié)議采用環(huán)形串聯(lián)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，網(wǎng)絡(luò)中任何1個(gè)節(jié)點(diǎn)、任何1條線路的故障，均會(huì)導(dǎo)致下游從站無法收到主站的信息。而采用星型拓?fù)涞腅therPSP協(xié)議，網(wǎng)絡(luò)內(nèi)線路和節(jié)點(diǎn)的故障不會(huì)對(duì)其他節(jié)點(diǎn)和整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行造成嚴(yán)重干擾。基于這個(gè)特性，EtherPSP網(wǎng)絡(luò)可以在正常運(yùn)行的情況下隨時(shí)加入和刪除節(jié)點(diǎn)。

SERCOS協(xié)議物理層采用光纖介質(zhì)傳遞數(shù)字信號(hào)，可以徹底消除傳輸過程中的電磁干擾，大大提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力［5］。而EtherPSP協(xié)議中，同步脈沖信號(hào)經(jīng)過了隔離變壓器處理，可以消除一定的諧波干擾并保持節(jié)點(diǎn)間電隔離的特性，而且UTP雙絞線也有較好的抗干擾能力。

SERCOS協(xié)議理論上每個(gè)主站可驅(qū)動(dòng)最多254個(gè)伺服裝置［5］。EtherPSP網(wǎng)絡(luò)的最大節(jié)點(diǎn)數(shù)則受多個(gè)因素的限制。根據(jù)式（1）和式（2）的分析計(jì)算，EtherPSP報(bào)文的理論傳輸最大延時(shí)受以太網(wǎng)通訊速率和網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)數(shù)的影響。因此，當(dāng)整個(gè)系統(tǒng)的工作周期確定時(shí)，網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)數(shù)會(huì)受到限制。通過提高以太網(wǎng)通訊速率（如采用100 Mb／s甚至1000Mb／s速率的以太網(wǎng)設(shè)備），可以提高EtherPSP網(wǎng)絡(luò)的傳輸性能和負(fù)載能力。

SERCOS協(xié)議可以使用專門的芯片（如SERCON410B、SERCON816等）實(shí)現(xiàn)，高度標(biāo)準(zhǔn)化集成化，便于大規(guī)模生產(chǎn)和應(yīng)用［5］。而EtherPSP協(xié)議完全兼容以太網(wǎng)協(xié)議，靈活性更高。物理層基于最常見的以太網(wǎng)設(shè)備（網(wǎng)線、交換機(jī)等），由于以太網(wǎng)在各個(gè)領(lǐng)域極其普遍的應(yīng)用，因此實(shí)現(xiàn)EtherPSP將變得非常方便，成本低廉，易于取材。

而且，對(duì)于嵌入式的控制平臺(tái)，可以很方便地直接擴(kuò)展RTL8019AS芯片或通過SPI擴(kuò)展ENC28J60芯片來實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)通訊，使得Ether PSP更容易在各種嵌入式平臺(tái)上推廣應(yīng)用。表1對(duì)比了SERCOS與EtherPSP的特性。

表1 SERCOS和EtherPSP特性對(duì)比Tab.1 Comparison between SERCOS and EtherPSP

綜上所述，SERCOS協(xié)議和EtherPSP協(xié)議均能較好地完成多軸伺服系統(tǒng)要求的高精度的實(shí)時(shí)通訊。相對(duì)而言，SERCOS協(xié)議更適用于大系統(tǒng)、多負(fù)載，對(duì)穩(wěn)定性和適應(yīng)性要求更高的場(chǎng)合，而EtherPSP在小型系統(tǒng)上更能發(fā)揮其靈活、廉價(jià)、便利的特性。

［1］KUROSE James，ROSS Keith.Computer Networking［M］.Beijing：Higher Education Press，2005.

［2］REALTEK，RTL8019AS Realtek Full－Duplex Ethernet Controller with Plug and Play Function（RealPNP）SPECIFICATION［Z］.

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