基于魯棒狀態(tài)觀測器的運載火箭姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計

周 軍 水尊師 葛致磊

西北工業(yè)大學(xué)精確制導(dǎo)與控制研究所，西安 710072

目前有兩種思路處理彈體振動引起的姿態(tài)控制問題[1]：一是不明確地采用任何結(jié)構(gòu)濾波器，利用控制器的魯棒性對彈性干擾進(jìn)行抑制；二是設(shè)計陷波器實現(xiàn)對振動模態(tài)的抑制。文獻(xiàn)[2]采用H∞方法設(shè)計了Ariane火箭的姿態(tài)控制系統(tǒng)。文獻(xiàn)[3-4]設(shè)計了自適應(yīng)陷波濾波器，首先對彈性模態(tài)頻率進(jìn)行在線參數(shù)估計，然后根據(jù)辨識結(jié)果調(diào)整陷波濾波器參數(shù)，提高了控制性能。文獻(xiàn)[5-6]設(shè)計了觀測器，對彈性模態(tài)信號進(jìn)行估計，重構(gòu)了一階和二階的振動頻率，然后設(shè)計了姿態(tài)PID控制器，其中進(jìn)行彈性模態(tài)估計時需要已知系統(tǒng)的多個參數(shù)，如彈性振動的阻尼，彈性振型的斜率等，實際飛行中的數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)的偏差，使得其狀態(tài)估計方法可信度不高，并且其只能估計到二階頻率，不包含液體晃動的影響。文獻(xiàn)[7]在文獻(xiàn)[5]的基礎(chǔ)上設(shè)計了狀態(tài)觀測器，同時對液體晃動，彈性振動及姿態(tài)信號進(jìn)行觀測，此方法需要觀測的變量較多，需要知道彈性振動和液體晃動準(zhǔn)確的頻率和阻尼，在實際過程中不易實施。

而變結(jié)構(gòu)控制滿足匹配條件時，對外界干擾、控制系統(tǒng)參數(shù)攝動具有不變性[8]，增強了系統(tǒng)的魯棒性。但是變結(jié)構(gòu)控制由于實際系統(tǒng)的延遲會產(chǎn)生顫振，應(yīng)用中應(yīng)削弱顫振。研究表明設(shè)計合適的高階滑?？刂破?，能夠完全消除顫振。Levant A[9]提出了任意階有限時間收斂的控制器設(shè)計方法。本文采用超扭曲二階滑?？刂品椒ㄔO(shè)計控制律。

本文將彈性振動和液體晃動對姿態(tài)的影響視為外界干擾，將由彈性變形引起的姿態(tài)角偏差視為測量噪聲，設(shè)計魯棒狀態(tài)觀測器。由于采用了狀態(tài)觀測器，應(yīng)用中只需要對姿態(tài)角進(jìn)行測量，通過狀態(tài)觀測器估計出姿態(tài)角速度，減少了元器件。根據(jù)估計的狀態(tài)，采用二階扭曲滑?？刂圃O(shè)計了姿態(tài)控制系統(tǒng)，給出了變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)穩(wěn)定液體晃動和彈性振動的原理。

1 俯仰通道數(shù)學(xué)模型

考慮運載火箭彈性振動、液體晃動，俯仰通道線性化數(shù)學(xué)模型如下[10]：

(1)

p=1,2,3,4

(2)

i=1,2,3,4,5

(3)

動力學(xué)系數(shù)具體表達(dá)式可參考文獻(xiàn)[10]。

2 剛性彈體的姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計

首先不考慮液體晃動和彈性振動的影響，統(tǒng)一當(dāng)作干擾處理。由此得到變結(jié)構(gòu)控制律的設(shè)計模型為：

(4)

其中，b1，b2，b3為動力學(xué)系數(shù)；f為總體干擾，包含有風(fēng)、制造誤差、箭體彈性振動以及發(fā)動機燃料的晃動等干擾。

引理1[9]如果超扭曲(super-twisting)動態(tài)系統(tǒng)

αsgn(χ)+β(χ) dτ=ξ(t)

(5)

定義滑動模態(tài)s=cx1+x2，其中c一般為保證滑動模態(tài)域收斂的一正數(shù)，控制律為：

(6)

(7)

將控制律代入式(7)可知

αsgn(s)+βτ=f

(8)

3 變結(jié)構(gòu)控制穩(wěn)定液體晃動的原理

(9)

(10)

其中，

將方程(9)和(10)整理為狀態(tài)方程形式，定義系統(tǒng)的狀態(tài)向量

(11)

Γ=(1-b4pXzp)

將子系統(tǒng)Ⅰ重新列寫，并將A12X2也看作干擾項：

(12)

其中，F(xiàn)=A12X2+D1。進(jìn)一步，由于已知b4p·Xzp≤1，可將其視為參數(shù)攝動項，改寫方程(12)如下：

由于變結(jié)構(gòu)控制對于滿足匹配條件的攝動具有很強的魯棒性，因此可以采用剛體動力學(xué)方程設(shè)計控制律，所得控制律與式(6)等同，表明變結(jié)構(gòu)控制能夠穩(wěn)定液體晃動。

4 觀測器被動抑制彈性振動的原理

狀態(tài)觀測器具有低通濾波特性，能夠?qū)Ω哳l彈性模態(tài)進(jìn)行抑制，使其滿足幅值穩(wěn)定的條件，對于低頻彈性模態(tài)，可以使其成為剛體姿態(tài)的附加姿態(tài)角，具有剛體姿態(tài)的運動特性，設(shè)計具有魯棒性能的變結(jié)構(gòu)控制器，抑制彈性振動，使得剛體姿態(tài)穩(wěn)定。假設(shè)：

1) 構(gòu)造剛體觀測器動態(tài)方程為

(13)

(14)

以第i階模態(tài)為例，考慮彈性振動子系統(tǒng)方程為

(15)

(16)

增廣系統(tǒng)的狀態(tài)方程可表示如下

(17)

定義切換線

，

c>0

(18)

?(c1)LW]1×2×

(19)

得到系統(tǒng)進(jìn)入滑動模態(tài)后的閉環(huán)等價系統(tǒng)方程為

(20)

其中

，，

因此，若設(shè)計的增益矩陣滿足如下2個條件：

1)Aeq11是穩(wěn)定的

(21)

(22)

則等價系統(tǒng)是內(nèi)部穩(wěn)定的。

由于W1和W2的值可以通過地面計算獲得，因此不難判定所選增益矩陣是否滿足條件。

根據(jù)式(17)和切換線(18)，由扭曲滑模變結(jié)構(gòu)求得控制量為：

(23)

(24)

(25)

將相應(yīng)矩陣代入，可知(25)式與(6)式是一致的。

5 魯棒觀測器設(shè)計方案

下面設(shè)計魯棒觀測器使得觀測器的輸出在有限時間內(nèi)收斂于真實值。

受控系統(tǒng)具有如下形式

(26)

y=Fx+fq

(27)

由于受控系統(tǒng)存在參數(shù)攝動和外擾動，觀測器必須具有魯棒觀測能力，為此將觀測器改造為

(28)

(29)

(30)

選定適當(dāng)控制v，在其作用下，觀測誤差e=x-z漸近地趨于0，以觀測輸出z構(gòu)成的變結(jié)構(gòu)控制能夠同時穩(wěn)定剛體姿態(tài)和彈性模態(tài)。

由式(26)和式(28)可知

′″)=

(31)

上式可寫為

,ex(0)=ex0

(32)

(33)

(34)

(35)

(36)

(37)

(38)

式(37)和式(38)相減可以得到如下誤差方程

(39)

(40)

適當(dāng)選取參數(shù)α1，β1，此時誤差運動是穩(wěn)定和收斂的。ey由控制v保證收斂。

6 數(shù)值仿真與結(jié)果分析

本文采用某飛行器參數(shù)，仿真中考慮4個液體貯箱和彈體的5階彈性振動，同時考慮舵系統(tǒng)特性及計算延遲，外界干擾等因素?？刂破鲄?shù)的選取α1=1.8,β1=4，整個過程中不變化；而狀態(tài)觀測器的系數(shù)則根據(jù)特征時刻點的參數(shù)進(jìn)行變化。整個仿真過程中，彈體彈性振動頻率，液體晃動的頻率均隨時間變化。

角速度的估計值如圖1，可以看出，姿態(tài)角速度的估計值能夠快速消除初始偏差，很好的反映真實的俯仰角速度。圖2給出了俯仰角對控制指令跟蹤的效果，從圖中可以看出，俯仰角能夠迅速、準(zhǔn)確的跟蹤指令。發(fā)動機的擺角曲線由圖3給出，擺角小于給定的最大值±5°。由圖4可以看出，彈體彈性振動的廣義坐標(biāo)在控制指令階躍變化時發(fā)生激振，隨著時間的推移，都是逐漸衰減的，整個過程中彈體的彈性模態(tài)都是穩(wěn)定的，表明本文處理彈體彈性振動的方法是有效的。

圖1 角速度估計值

圖2 俯仰角跟蹤結(jié)果

圖3 發(fā)動機擺角曲線

圖4 彈性振動廣義坐標(biāo)

圖5 液體晃動位移

圖5給出了液體晃動的位移值，液體晃動幅度較大，這主要是因為為了實現(xiàn)姿態(tài)角的快速跟蹤，俯仰角的角加速度很大，而俯仰角加速度對于液體晃動影響很大，但是幅值都是衰減的，晃動是穩(wěn)定的。

考慮參數(shù)攝動的情況，設(shè)姿態(tài)運動方程系數(shù)的相對偏差是±30%，狀態(tài)觀測器仍然采用特征點的值設(shè)計，進(jìn)行100次蒙特卡羅仿真。姿態(tài)角跟蹤曲線和舵面偏轉(zhuǎn)角度隨時間變化曲線如圖6和圖7給出。

圖6 姿態(tài)角曲線

圖7 發(fā)動機擺角曲線

根據(jù)仿真結(jié)果可以看出：

1)采用魯棒狀態(tài)觀測器，可以僅采用角度測量，估計出角速度信息，從而省掉速率陀螺。

2)進(jìn)行狀態(tài)估計時，將彈性振動和液體晃動的影響均作為外界干擾進(jìn)行處理，克服了目前文獻(xiàn)采用觀測器需要知道彈性振動和液體晃動準(zhǔn)確信息的缺點。

3)蒙特卡羅仿真表明，文中所提的控制方法對于參數(shù)攝動不敏感，能夠準(zhǔn)確的跟蹤控制指令，具有較強的魯棒性。

4)所設(shè)計的狀態(tài)觀測器只需要在飛行中的特征點設(shè)計即可，簡單且易于實施。

7 結(jié)論

本文應(yīng)用魯棒觀測器設(shè)計大型運載器姿態(tài)控制系統(tǒng)，利用觀測器的低通濾波特性對高階次彈性振型進(jìn)行幅值穩(wěn)定，對于低階次彈性振型通過觀測器后視為剛體姿態(tài)特征的附加姿態(tài)角，采用超扭曲二階滑模控制方法設(shè)計控制律。證明了文中變結(jié)構(gòu)控制器能夠穩(wěn)定液體晃動和彈性振動。仿真結(jié)果表明：僅僅測量姿態(tài)角，能夠有效的估計出角速度信號，所設(shè)計的“魯棒觀測器+變結(jié)構(gòu)姿態(tài)控制器”能夠有效的穩(wěn)定系統(tǒng)姿態(tài)，具有較強的魯棒性。

參 考 文 獻(xiàn)

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