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    MSMA自感知執(zhí)行器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與信號(hào)處理研究

    2021-06-10 05:24:28魯軍張?jiān)傣?/span>馮凱旋季寶爽賈士杰
    關(guān)鍵詞:磁路鐵心執(zhí)行器

    魯軍, 張?jiān)傣危?馮凱旋, 季寶爽, 賈士杰

    (沈陽(yáng)理工大學(xué) 自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院,沈陽(yáng) 110159)

    0 引 言

    近年來(lái),智能材料的研發(fā)與應(yīng)用已成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。磁控形狀記憶合金(MSMA)作為一種新型智能材料,具有輸出應(yīng)變大、響應(yīng)速度快、能量密度大等特性,因此將其應(yīng)用于新型智能器件的研究具有重要意義[1-2]。

    當(dāng)前,壓電材料以及超磁致伸縮材料是在自感知執(zhí)行器中使用較多的材料?;陔姌螂娐返膲弘娮愿兄獔?zhí)行器由Dosch等人提出,在感知到位移以及速率信號(hào)之后,對(duì)懸臂梁分別進(jìn)行振動(dòng)位置以及速率反饋控制[3]。Pratt和Flatau首次提出超磁致伸縮自感知執(zhí)行器的概念[4],推導(dǎo)出感應(yīng)電壓表達(dá)式,利用GMM模型中磁通量的變化來(lái)測(cè)量外部的速度和力。李涵、董維杰等人提出空分復(fù)用的方法,在同一壓電雙晶片上分割出作用不同的電極[5]。浙江大學(xué)對(duì)超磁致伸縮自感知執(zhí)行器做了一些研究工作[6]。MSMA的研究多集中在MSMA執(zhí)行器、傳感器和振動(dòng)能量采集器等方面[7-12],而MSMA材料在自感知執(zhí)行器中的應(yīng)用研究比較少,所以基于MSMA的可逆性設(shè)計(jì)自感執(zhí)行器具有很高的研究?jī)r(jià)值。

    本文進(jìn)行傳感器與執(zhí)行器功能集成的自感知執(zhí)行器的鐵心結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);對(duì)含有干擾噪聲[13]的自感知執(zhí)行器的傳感信號(hào),采用LMS自適應(yīng)濾波器進(jìn)行信號(hào)處理;基于時(shí)分控制[14]和MSMA自感知執(zhí)行器的工作特點(diǎn),設(shè)計(jì)合理的開(kāi)關(guān)電路,實(shí)現(xiàn)傳感信號(hào)與控制信號(hào)的真正解耦。

    1 MSMA自感知執(zhí)行器實(shí)驗(yàn)裝置

    MSMA自感知執(zhí)行器工作原理如圖1所示。在MSMA自感知執(zhí)行器中設(shè)計(jì)永磁體的目的,是提供一個(gè)偏置磁場(chǎng)H0給MSMA元件,使其在磁場(chǎng)作用下發(fā)生應(yīng)變,當(dāng)力作用于元件時(shí),元件自身特性變化能夠引起磁路中磁通發(fā)生變化;傳感線圈將變化的磁通轉(zhuǎn)換為感應(yīng)電壓信號(hào);信號(hào)調(diào)理電路將傳感信號(hào)進(jìn)行處理,將信號(hào)調(diào)整為可供ADC采集的0~3 V的電壓信號(hào);DSP處理傳感信號(hào)數(shù)據(jù),判斷MSMA自感知執(zhí)行器的受力大小,勵(lì)磁控制電壓由DAC輸出;功率放大電路對(duì)勵(lì)磁電壓進(jìn)行放大,使MSMA自感知執(zhí)行器輸出大小合適的力來(lái)抵消外部作用力。

    圖1 MSMA自感知執(zhí)行器工作原理圖Fig.1 Functional principle of self-activating MSMA

    MSMA自感知執(zhí)行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖及實(shí)物分別如圖2~圖4所示。

    圖2 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖Fig.2 Schematic diagram of experimental platform

    圖3 MSMA自感知執(zhí)行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)俯視圖照片F(xiàn)ig.3 Top view photo of MSMA self-sensing actuator experimental platform

    圖4 MSMA自感知執(zhí)行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)側(cè)視圖照片F(xiàn)ig.4 Side view photo of MSMA self-sensing actuator experimental platform

    激振器提供的激振力施加在自感知執(zhí)行器上,其變化規(guī)律和大小可由信號(hào)發(fā)生器及功率放大器改變;力傳感器用于測(cè)量施加在MSMA元件上的預(yù)壓力及激振力大小,調(diào)整螺栓的位置可改變施加在MSMA上的預(yù)壓力;激振頂桿與45#鋼制成的擋板固定在一起。當(dāng)激振力作用于MSMA元件時(shí),采用非接觸式渦流傳感器測(cè)量MSMA元件的位移。

    2 MSMA自感知執(zhí)行器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    MSMA自感知執(zhí)行器鐵心磁路由偏置磁場(chǎng)與控制磁場(chǎng)合成。在MSMA元件兩側(cè)的鐵心采用楔形結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)對(duì)磁場(chǎng)有聚磁作用,可為MSMA元件提供較強(qiáng)且均勻分布的磁場(chǎng)。

    2.1 鐵心等效磁路

    由硅鋼片疊制的MSMA自感知執(zhí)行器鐵心,相對(duì)空氣及永磁體,有著更大的磁導(dǎo)率,因此磁路中鐵心的磁阻可以忽略不計(jì),整個(gè)磁路中的磁阻分布于2塊永磁體與楔形氣隙處。

    使用等效磁路法對(duì)鐵心磁路進(jìn)行理論分析[15],磁路中等效磁阻的計(jì)算方法與電路中等效電阻的方法相似,通過(guò)圖1可知2塊永磁體的磁阻在磁路中屬于并聯(lián)聯(lián)接,再與楔形氣隙的磁阻串聯(lián)。文獻(xiàn)[16]的MSMA傳感器鐵心結(jié)構(gòu)同樣使用2塊永磁體提供偏置磁場(chǎng),但該結(jié)構(gòu)中的永磁體與氣隙處于同一磁路,三者屬于串聯(lián)方式,因此總磁阻較大,勵(lì)磁線圈提供相同的磁場(chǎng)所需功率則更大。本文設(shè)計(jì)的自感知執(zhí)行器鐵心結(jié)構(gòu),永磁體采用并聯(lián)方式放置于鐵心中,能夠在產(chǎn)生磁通不變的情況下,減小磁路的總磁阻和勵(lì)磁線圈的功率。

    忽略漏磁對(duì)磁路磁通的影響,MSMA自感知執(zhí)行器鐵心的等效磁路如圖5所示。其中,F(xiàn)c=NIc為勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì),N為勵(lì)磁線圈匝數(shù),Ic為勵(lì)磁電流;RG為氣隙處的磁阻;RM為對(duì)稱分布的永磁體產(chǎn)生的磁阻;Φc為磁路中的總磁通,Φ1和Φ2分別為通過(guò)鐵心上下2部分磁路的磁通,且Φc=Φ1+Φ2。

    圖5 MSMA自感知執(zhí)行器鐵心等效磁路Fig.5 Core equivalent magnetic circuit of MSMA self-sensing actuator

    由磁路歐姆定律可得鐵心磁路中由勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的磁通為

    (1)

    式中:Fc為勵(lì)磁線圈的磁動(dòng)勢(shì),A;Rs為鐵心磁路中的總磁阻,A/Wb。

    總磁阻為

    (2)

    磁路中的磁阻為

    (3)

    式中:l為磁路長(zhǎng)度,m;μ0為真空磁導(dǎo)率,4π×10-7H/m;μr為磁路材料相對(duì)磁導(dǎo)率;A為磁路的導(dǎo)磁面積,m2。

    由式(1)可以得到勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的磁通Φc,則相應(yīng)的磁通密度為

    (4)

    式中Sg為氣隙截面積,與MSMA元件截面積相同。

    Bc與Hc的關(guān)系為

    Bc=μ0μrHc。

    (5)

    可得勵(lì)磁線圈在氣隙處產(chǎn)生控制磁場(chǎng)Hc為

    (6)

    2.2 有限元分析

    在MSMA自感知執(zhí)行器的磁路中,鐵心中的漏磁以及勵(lì)磁線圈纏繞分布不均等情況均會(huì)對(duì)氣隙處的磁場(chǎng)產(chǎn)生影響,等效磁路法難以得到復(fù)雜情況下的實(shí)際磁場(chǎng)。因此,在使用等效磁路法進(jìn)行理論分析的基礎(chǔ)上,使用Ansoft Maxwell軟件對(duì)鐵心磁路進(jìn)行有限元仿真分析[17-18]。

    圖6為自感知執(zhí)行器鐵心的網(wǎng)格剖分情況。將一個(gè)剖分體記作一個(gè)計(jì)算單元,在具有規(guī)則幾何尺寸的鐵心部分,因其磁場(chǎng)變化較小,則剖分單元大;而在氣隙和永磁體的剖分處由于磁場(chǎng)變化較大,剖分單元?jiǎng)t較小,雖然該部分的導(dǎo)磁長(zhǎng)度相對(duì)鐵心較小,但其磁導(dǎo)率遠(yuǎn)小于鐵心,從而使磁場(chǎng)變化幅度增大。

    圖6 鐵心網(wǎng)格剖分圖Fig.6 Core mesh generation

    圖7為自感知執(zhí)行器鐵心的磁通密度矢量分布圖。磁場(chǎng)由永磁體和勵(lì)磁線圈共同提供,永磁體提供的磁通密度在氣隙處可達(dá)0.26 T,當(dāng)勵(lì)磁線圈的磁動(dòng)勢(shì)Fc=1 700 A時(shí),氣隙處的磁通密度能夠達(dá)到0.6 T。勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的控制磁場(chǎng)和偏置磁場(chǎng)進(jìn)行疊加后磁通密度變化范圍為0.26~0.6 T,在該范圍內(nèi)MSMA元件可輸出較大的應(yīng)變和應(yīng)力。

    圖7 鐵心磁通密度矢量分布圖Fig.7 Vector distribution of core flux density

    3 傳感信號(hào)濾波處理

    MSMA自感知執(zhí)行器在傳感階段產(chǎn)生的感應(yīng)信號(hào)易受到外部環(huán)境的干擾,并且干擾源隨時(shí)間會(huì)發(fā)生變化。使用普通數(shù)字濾波器只能濾除特定頻段的干擾信號(hào),不能對(duì)多頻段變化的傳感信號(hào)濾波。為了處理傳感信號(hào),采用基于LMS算法的自適應(yīng)濾波處理器,隨著實(shí)驗(yàn)外部環(huán)境的變化,濾波器可以及時(shí)的更新濾波系數(shù),從而對(duì)頻率不斷改變的信號(hào)噪聲進(jìn)行處理。

    3.1 LMS自適應(yīng)濾波器

    圖8是LMS自適應(yīng)濾波器原理圖。x[n],y[n]分別為輸入以及輸出信號(hào),濾波器的系數(shù)向量序列為ω[n],參考信號(hào)(期望信號(hào))為d[n],誤差信號(hào)為e[n]。該濾波器以d[n]和x[n]的統(tǒng)計(jì)特性為基礎(chǔ),可以自行對(duì)系數(shù)進(jìn)行更新,從而在最小均方誤差準(zhǔn)則滿足時(shí),e[n]取得最小值[19]。

    圖8 LMS自適應(yīng)濾波器Fig.8 Adaptive filter in the LMS

    LMS算法的自適應(yīng)濾波器采用橫向FIR結(jié)構(gòu),如圖9所示。該結(jié)構(gòu)的濾波器對(duì)其系數(shù)量化誤差具有很強(qiáng)的容錯(cuò)性,適合應(yīng)用于實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng)中。

    圖9 橫向FIR濾波器結(jié)構(gòu)Fig.9 Structure of transverse FIR filter

    L是濾波器的階數(shù),x[n]=[x[n],x[n-1],…,x[n-L+1]]T是輸入信號(hào)的向量序列,ω[n]=[ω0[n],ω1[n],…,ωL-1[n]]T是濾波器系數(shù)向量序列。

    由結(jié)構(gòu)圖可知,y[n]由x[n]與ω[n]兩個(gè)序列向量的卷積運(yùn)算得到,可表示為

    (7)

    則誤差信號(hào)為

    e[n]=d[n]-y[n]=d[n]-ωT[n]x[n]。

    (8)

    均方誤差為

    ε[n]=E[|e2[n]|]=

    E[(d[n]-y[n])2]=

    E[|d2[n]|]+ωT[n]Rω[n]-

    2ωT[n]p。

    (9)

    式中R是L×L階的自相關(guān)矩陣,定義為

    R=E[x[n]xT[n]]=

    (10)

    矩陣中的元素rx[k],是由E[x[n]x[n-k]]定義的自相關(guān)函數(shù)。

    式(9)中的p向量為

    p=E[d[n]x[n]]=

    [rdx[0],rdx[1],…,rdx[L-1]]T。

    (11)

    d[n]和x[n]表示p的相關(guān)性,同理,E[d[n]x[n-k]]定義rdx[k]為互相關(guān)函數(shù)。

    令式(9)的偏微分方程為0,可求出ε的最小值對(duì)應(yīng)的極點(diǎn)ω0[n]為

    (12)

    式(12)是1個(gè)線性方程組,R是Hermit矩陣,正常情況下是可逆的,因此作為最優(yōu)解的ω0[n]是存在的。將ω0[n]代入式(9)得到ε[n]的最小值為

    (13)

    為了得到ε[n]的最小值,用一個(gè)開(kāi)口向上且每一個(gè)值都是正的拋物線代替ε[n]的計(jì)算公式,ε[n]的值隨著濾波系數(shù)的不斷改變而逐漸趨于其最小值。按照最陡下降法的原理,沿正梯度方向的ε[n]增長(zhǎng)速度是最快的,減小最快的則是沿負(fù)梯度方向。根據(jù)該原理,濾波器的系數(shù)更新可表示為

    ω[n+1]=ω[n]-μ▽?duì)卅臶n]。

    (14)

    式中,收斂因子(步長(zhǎng)因子)μ對(duì)自適應(yīng)算法的收斂速度和穩(wěn)定性十分重要,▽?duì)卅臶n]為均方誤差梯度。

    若直接使用(9)定義的ε[n],則需要在進(jìn)行大量運(yùn)算之后才能得到ε[n]的值,使濾波失去了實(shí)時(shí)性。利用e[n]的瞬時(shí)值作為均方誤差估計(jì)值的LMS算法,大量減少了計(jì)算所需的時(shí)間。

    綜上得到優(yōu)化后的濾波器系數(shù)更新公式為:

    (15)

    ω[n+1]=ω[n]+2μe[n]x[n]。

    (16)

    為了使濾波程序的運(yùn)算效率得到提升,對(duì)算法程序進(jìn)行編寫(xiě)時(shí),將公式中的2μ替換為μ,以標(biāo)量形式對(duì)(16)進(jìn)行表示為

    ωi[n+1]=ωi[n]+μe[n]x[n-i]。

    (17)

    式中i的取值范圍為[0,L-1]。

    3.2 濾波結(jié)果

    濾波器的階數(shù)L設(shè)置為32,收斂因子μ設(shè)置為0.005。濾波器的穩(wěn)定性和收斂速度由μ的大小決定,μ值較大時(shí),濾波器收斂速度是比較快的,但是濾波器的穩(wěn)定性會(huì)受到影響,從而降低了濾波效果;當(dāng)其值較小時(shí),濾波器的穩(wěn)定性和濾波效果雖然能夠得到提升,但由于收斂速度較慢,當(dāng)信號(hào)頻繁變化時(shí),實(shí)時(shí)性較差。

    實(shí)驗(yàn)中將含干擾噪聲的傳感信號(hào)作為d[n],其中包含傳感信號(hào)和干擾噪聲。激振器的輸入信號(hào)作為x[n]。傳感信號(hào)準(zhǔn)確的頻率信息包含于激振器的輸入信號(hào)中,輸入信號(hào)在線性濾波后,不會(huì)改變其頻率信息。在濾波器系數(shù)收斂后,濾波器的輸出信號(hào)y[n]是準(zhǔn)確的傳感信號(hào),d[n]與其差值最小,即此時(shí)e[n]的值因?yàn)閥[n]與d[n]中包含的傳感信號(hào)相抵消而最小,從而得出此時(shí)的e[n]為干擾信號(hào)。

    實(shí)驗(yàn)中對(duì)自感知執(zhí)行器施加幅值為1 N,頻率為80 Hz的激振力,得到濾波前后的信號(hào)對(duì)比情況如圖10所示。圖中A為施加激振力的波形,B、C分別為濾波前后的傳感信號(hào)波形。由文獻(xiàn)[9]可知,傳感信號(hào)應(yīng)與施加在MSMA元件上的激振力有相同的變化規(guī)律,但在本文研究中,因干擾信號(hào)的存在,致使傳感信號(hào)發(fā)生畸變。通過(guò)自適應(yīng)濾波后,干擾信號(hào)得到有效濾除。

    圖10 LMS自適應(yīng)濾波曲線Fig.10 Curve of LMS adaptive filtering result

    4 信號(hào)解耦

    由于傳感線圈與勵(lì)磁線圈處于同一磁路中,當(dāng)勵(lì)磁線圈施加控制信號(hào)后,產(chǎn)生的控制磁場(chǎng)會(huì)對(duì)傳感信號(hào)產(chǎn)生干擾,因此,對(duì)傳感信號(hào)與控制信號(hào)解耦方法的研究是MSMA自感知執(zhí)行器需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題。

    4.1 MSMA自感知執(zhí)行器信號(hào)解耦

    文獻(xiàn)[14]提出時(shí)分復(fù)用的方法,其基本原理如圖11所示。該方法將壓電自感知執(zhí)行器的1個(gè)傳感執(zhí)行周期T分為傳感、執(zhí)行和放電時(shí)隙3部分,分別為圖中的τ1、τ2、τ3,使用對(duì)應(yīng)的3路時(shí)序脈沖電壓U1、U2、U3,控制切換3個(gè)通道,實(shí)現(xiàn)傳感與控制信號(hào)的解耦。

    圖11 時(shí)序控制原理圖Fig.11 Principle of timing control

    控制時(shí)序配置和開(kāi)關(guān)器件的選擇是實(shí)現(xiàn)傳感信號(hào)和控制信號(hào)解耦的關(guān)鍵性問(wèn)題。MSMA自感知執(zhí)行器的傳感信號(hào)和控制信號(hào)兩者電壓相差較大。正常情況下,0~300 mV是自感知執(zhí)行器在傳感階段輸出感應(yīng)信號(hào)的幅值范圍,而實(shí)驗(yàn)中施加的控制信號(hào)范圍為10~20 V,所以要分別選擇不同器件用于傳感和控制通道的開(kāi)關(guān)中。

    根據(jù)控制信號(hào)和傳感信號(hào)的幅值范圍,傳感通道的開(kāi)關(guān)選用適于小信號(hào)的接通和斷開(kāi)的四通道雙向模擬開(kāi)關(guān)芯片CD4066??刂仆ǖ赖拈_(kāi)關(guān)選用電壓在6~24 V之間的TWH8778。開(kāi)關(guān)電路原理如圖12所示。勵(lì)磁線圈的兩端并聯(lián)續(xù)流電路[20],選用快速恢復(fù)二極管FR107,串聯(lián)阻值為10 kΩ的Rf。當(dāng)開(kāi)關(guān)TWH8778斷開(kāi)后,勵(lì)磁線圈與其構(gòu)成回路,線圈放電。因此本實(shí)驗(yàn)在完成傳感、執(zhí)行和放電過(guò)程的依次切換時(shí),只需要在時(shí)序控制電壓U2與下一周期的U1之間設(shè)置合適的死區(qū),而不需要額外的開(kāi)關(guān)器件控制線圈放電。

    圖12 開(kāi)關(guān)電路原理Fig.12 Principle of switch circuit

    對(duì)于控制時(shí)序的配置,即為傳感、執(zhí)行和放電時(shí)序所占1個(gè)周期的百分比。為了使得自感知執(zhí)行器能夠輸出較大的力,其控制磁場(chǎng)應(yīng)持續(xù)一定的時(shí)間,因此執(zhí)行時(shí)序應(yīng)在1個(gè)周期內(nèi)占足夠大的比例。而放電時(shí)序應(yīng)盡可能的短,從而為傳感時(shí)隙中的信號(hào)采集、濾波及控制信號(hào)的維持提供充足的時(shí)間。

    在施加控制信號(hào)后,因?yàn)閯?lì)磁線圈是感性負(fù)載,其電流滯后于電壓。在斷開(kāi)勵(lì)磁電壓后,線圈中的電流方向不會(huì)改變,電流仍會(huì)在較長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)存在,過(guò)長(zhǎng)的放電時(shí)間會(huì)使下一周期傳感過(guò)程的信號(hào)檢測(cè)受到影響。對(duì)于感性負(fù)載,電路的時(shí)間常數(shù)τ=L/Rf決定其放電時(shí)間,線圈充電過(guò)程可表示為

    (18)

    放電過(guò)程為

    (19)

    式中Ic為勵(lì)磁線圈中最終穩(wěn)定時(shí)的電流。

    通過(guò)式(18)和式(19)得知,當(dāng)勵(lì)磁線圈上控制電壓信號(hào)通斷切換時(shí),線圈電流是逐漸改變的,所以要適當(dāng)增加Rf阻值,減小勵(lì)磁線圈續(xù)流回路的時(shí)間常數(shù)τ,進(jìn)而能夠減少放電時(shí)隙的時(shí)間,消除對(duì)傳感過(guò)程的影響。有無(wú)電阻Rf時(shí),線圈放電效果對(duì)比示意如圖13所示??梢园l(fā)現(xiàn),線圈放電過(guò)程會(huì)在沒(méi)有電阻Rf時(shí)變長(zhǎng),從而會(huì)影響傳感時(shí)隙,放電時(shí)間會(huì)因接入電阻Rf后大幅減小,使執(zhí)行時(shí)隙在同一周期中占據(jù)更長(zhǎng)的時(shí)間比例,進(jìn)而提高控制效果。

    圖13 電阻Rf對(duì)勵(lì)磁線圈放電電流的影響Fig.13 Influence of resistance Rf on release current of the excitation coil

    4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    圖14是自感知執(zhí)行器執(zhí)行與傳感信號(hào)的解耦實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

    圖14(a)是通過(guò)時(shí)分控制方法得到的傳感信號(hào)和控制信號(hào)波形,MSMA受力形變的過(guò)程由傳感信號(hào)的正半周期對(duì)應(yīng),MSMA在偏置磁場(chǎng)下恢復(fù)形變的過(guò)程對(duì)應(yīng)傳感信號(hào)的負(fù)半周期,所以只在傳感信號(hào)正半周期時(shí)施加控制信號(hào)。圖14(b)為波形的局部放大,1個(gè)完整的傳感執(zhí)行周期為600 μs。其中,傳感時(shí)隙配置為20 μs,執(zhí)行時(shí)隙配置為480 μs,放電時(shí)隙配置為100 μs??梢钥吹娇刂菩盘?hào)與傳感信號(hào)互不影響,由時(shí)分控制方法實(shí)現(xiàn)2個(gè)信號(hào)之間的解耦。

    5 結(jié) 論

    基于MSMA的可逆特性及自感知執(zhí)行器的工作原理,本文開(kāi)展MSMA自感知執(zhí)行器應(yīng)用的相關(guān)研究。利用等效磁路法與有限元方法分析自感知執(zhí)行器的鐵心磁路,設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)合理的MSMA自感知執(zhí)行器。對(duì)于含有噪聲且頻率不同的自感知執(zhí)行器傳感信號(hào),采用LMS自適應(yīng)濾波器進(jìn)行處理,有效提取獨(dú)立于致動(dòng)信號(hào)的傳感信號(hào)?;跁r(shí)分控制、傳感信號(hào)和控制信號(hào)的特點(diǎn),設(shè)計(jì)合理的開(kāi)關(guān)電路,實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)與傳感信號(hào)的時(shí)序控制和解耦。

    MSMA自感知執(zhí)行器發(fā)出控制指令至執(zhí)行磁場(chǎng)建立所需時(shí)間較長(zhǎng),會(huì)影響執(zhí)行器的工作頻率。在后續(xù)研究工作中,應(yīng)尋求更加完善的控制策略縮短其執(zhí)行時(shí)間。

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