• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    MSMA自感知執(zhí)行器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與信號(hào)處理研究

    2021-06-10 05:24:28魯軍張?jiān)傣?/span>馮凱旋季寶爽賈士杰
    關(guān)鍵詞:磁路鐵心執(zhí)行器

    魯軍, 張?jiān)傣危?馮凱旋, 季寶爽, 賈士杰

    (沈陽(yáng)理工大學(xué) 自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院,沈陽(yáng) 110159)

    0 引 言

    近年來(lái),智能材料的研發(fā)與應(yīng)用已成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。磁控形狀記憶合金(MSMA)作為一種新型智能材料,具有輸出應(yīng)變大、響應(yīng)速度快、能量密度大等特性,因此將其應(yīng)用于新型智能器件的研究具有重要意義[1-2]。

    當(dāng)前,壓電材料以及超磁致伸縮材料是在自感知執(zhí)行器中使用較多的材料?;陔姌螂娐返膲弘娮愿兄獔?zhí)行器由Dosch等人提出,在感知到位移以及速率信號(hào)之后,對(duì)懸臂梁分別進(jìn)行振動(dòng)位置以及速率反饋控制[3]。Pratt和Flatau首次提出超磁致伸縮自感知執(zhí)行器的概念[4],推導(dǎo)出感應(yīng)電壓表達(dá)式,利用GMM模型中磁通量的變化來(lái)測(cè)量外部的速度和力。李涵、董維杰等人提出空分復(fù)用的方法,在同一壓電雙晶片上分割出作用不同的電極[5]。浙江大學(xué)對(duì)超磁致伸縮自感知執(zhí)行器做了一些研究工作[6]。MSMA的研究多集中在MSMA執(zhí)行器、傳感器和振動(dòng)能量采集器等方面[7-12],而MSMA材料在自感知執(zhí)行器中的應(yīng)用研究比較少,所以基于MSMA的可逆性設(shè)計(jì)自感執(zhí)行器具有很高的研究?jī)r(jià)值。

    本文進(jìn)行傳感器與執(zhí)行器功能集成的自感知執(zhí)行器的鐵心結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);對(duì)含有干擾噪聲[13]的自感知執(zhí)行器的傳感信號(hào),采用LMS自適應(yīng)濾波器進(jìn)行信號(hào)處理;基于時(shí)分控制[14]和MSMA自感知執(zhí)行器的工作特點(diǎn),設(shè)計(jì)合理的開(kāi)關(guān)電路,實(shí)現(xiàn)傳感信號(hào)與控制信號(hào)的真正解耦。

    1 MSMA自感知執(zhí)行器實(shí)驗(yàn)裝置

    MSMA自感知執(zhí)行器工作原理如圖1所示。在MSMA自感知執(zhí)行器中設(shè)計(jì)永磁體的目的,是提供一個(gè)偏置磁場(chǎng)H0給MSMA元件,使其在磁場(chǎng)作用下發(fā)生應(yīng)變,當(dāng)力作用于元件時(shí),元件自身特性變化能夠引起磁路中磁通發(fā)生變化;傳感線圈將變化的磁通轉(zhuǎn)換為感應(yīng)電壓信號(hào);信號(hào)調(diào)理電路將傳感信號(hào)進(jìn)行處理,將信號(hào)調(diào)整為可供ADC采集的0~3 V的電壓信號(hào);DSP處理傳感信號(hào)數(shù)據(jù),判斷MSMA自感知執(zhí)行器的受力大小,勵(lì)磁控制電壓由DAC輸出;功率放大電路對(duì)勵(lì)磁電壓進(jìn)行放大,使MSMA自感知執(zhí)行器輸出大小合適的力來(lái)抵消外部作用力。

    圖1 MSMA自感知執(zhí)行器工作原理圖Fig.1 Functional principle of self-activating MSMA

    MSMA自感知執(zhí)行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖及實(shí)物分別如圖2~圖4所示。

    圖2 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖Fig.2 Schematic diagram of experimental platform

    圖3 MSMA自感知執(zhí)行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)俯視圖照片F(xiàn)ig.3 Top view photo of MSMA self-sensing actuator experimental platform

    圖4 MSMA自感知執(zhí)行器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)側(cè)視圖照片F(xiàn)ig.4 Side view photo of MSMA self-sensing actuator experimental platform

    激振器提供的激振力施加在自感知執(zhí)行器上,其變化規(guī)律和大小可由信號(hào)發(fā)生器及功率放大器改變;力傳感器用于測(cè)量施加在MSMA元件上的預(yù)壓力及激振力大小,調(diào)整螺栓的位置可改變施加在MSMA上的預(yù)壓力;激振頂桿與45#鋼制成的擋板固定在一起。當(dāng)激振力作用于MSMA元件時(shí),采用非接觸式渦流傳感器測(cè)量MSMA元件的位移。

    2 MSMA自感知執(zhí)行器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    MSMA自感知執(zhí)行器鐵心磁路由偏置磁場(chǎng)與控制磁場(chǎng)合成。在MSMA元件兩側(cè)的鐵心采用楔形結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)對(duì)磁場(chǎng)有聚磁作用,可為MSMA元件提供較強(qiáng)且均勻分布的磁場(chǎng)。

    2.1 鐵心等效磁路

    由硅鋼片疊制的MSMA自感知執(zhí)行器鐵心,相對(duì)空氣及永磁體,有著更大的磁導(dǎo)率,因此磁路中鐵心的磁阻可以忽略不計(jì),整個(gè)磁路中的磁阻分布于2塊永磁體與楔形氣隙處。

    使用等效磁路法對(duì)鐵心磁路進(jìn)行理論分析[15],磁路中等效磁阻的計(jì)算方法與電路中等效電阻的方法相似,通過(guò)圖1可知2塊永磁體的磁阻在磁路中屬于并聯(lián)聯(lián)接,再與楔形氣隙的磁阻串聯(lián)。文獻(xiàn)[16]的MSMA傳感器鐵心結(jié)構(gòu)同樣使用2塊永磁體提供偏置磁場(chǎng),但該結(jié)構(gòu)中的永磁體與氣隙處于同一磁路,三者屬于串聯(lián)方式,因此總磁阻較大,勵(lì)磁線圈提供相同的磁場(chǎng)所需功率則更大。本文設(shè)計(jì)的自感知執(zhí)行器鐵心結(jié)構(gòu),永磁體采用并聯(lián)方式放置于鐵心中,能夠在產(chǎn)生磁通不變的情況下,減小磁路的總磁阻和勵(lì)磁線圈的功率。

    忽略漏磁對(duì)磁路磁通的影響,MSMA自感知執(zhí)行器鐵心的等效磁路如圖5所示。其中,F(xiàn)c=NIc為勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì),N為勵(lì)磁線圈匝數(shù),Ic為勵(lì)磁電流;RG為氣隙處的磁阻;RM為對(duì)稱分布的永磁體產(chǎn)生的磁阻;Φc為磁路中的總磁通,Φ1和Φ2分別為通過(guò)鐵心上下2部分磁路的磁通,且Φc=Φ1+Φ2。

    圖5 MSMA自感知執(zhí)行器鐵心等效磁路Fig.5 Core equivalent magnetic circuit of MSMA self-sensing actuator

    由磁路歐姆定律可得鐵心磁路中由勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的磁通為

    (1)

    式中:Fc為勵(lì)磁線圈的磁動(dòng)勢(shì),A;Rs為鐵心磁路中的總磁阻,A/Wb。

    總磁阻為

    (2)

    磁路中的磁阻為

    (3)

    式中:l為磁路長(zhǎng)度,m;μ0為真空磁導(dǎo)率,4π×10-7H/m;μr為磁路材料相對(duì)磁導(dǎo)率;A為磁路的導(dǎo)磁面積,m2。

    由式(1)可以得到勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的磁通Φc,則相應(yīng)的磁通密度為

    (4)

    式中Sg為氣隙截面積,與MSMA元件截面積相同。

    Bc與Hc的關(guān)系為

    Bc=μ0μrHc。

    (5)

    可得勵(lì)磁線圈在氣隙處產(chǎn)生控制磁場(chǎng)Hc為

    (6)

    2.2 有限元分析

    在MSMA自感知執(zhí)行器的磁路中,鐵心中的漏磁以及勵(lì)磁線圈纏繞分布不均等情況均會(huì)對(duì)氣隙處的磁場(chǎng)產(chǎn)生影響,等效磁路法難以得到復(fù)雜情況下的實(shí)際磁場(chǎng)。因此,在使用等效磁路法進(jìn)行理論分析的基礎(chǔ)上,使用Ansoft Maxwell軟件對(duì)鐵心磁路進(jìn)行有限元仿真分析[17-18]。

    圖6為自感知執(zhí)行器鐵心的網(wǎng)格剖分情況。將一個(gè)剖分體記作一個(gè)計(jì)算單元,在具有規(guī)則幾何尺寸的鐵心部分,因其磁場(chǎng)變化較小,則剖分單元大;而在氣隙和永磁體的剖分處由于磁場(chǎng)變化較大,剖分單元?jiǎng)t較小,雖然該部分的導(dǎo)磁長(zhǎng)度相對(duì)鐵心較小,但其磁導(dǎo)率遠(yuǎn)小于鐵心,從而使磁場(chǎng)變化幅度增大。

    圖6 鐵心網(wǎng)格剖分圖Fig.6 Core mesh generation

    圖7為自感知執(zhí)行器鐵心的磁通密度矢量分布圖。磁場(chǎng)由永磁體和勵(lì)磁線圈共同提供,永磁體提供的磁通密度在氣隙處可達(dá)0.26 T,當(dāng)勵(lì)磁線圈的磁動(dòng)勢(shì)Fc=1 700 A時(shí),氣隙處的磁通密度能夠達(dá)到0.6 T。勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的控制磁場(chǎng)和偏置磁場(chǎng)進(jìn)行疊加后磁通密度變化范圍為0.26~0.6 T,在該范圍內(nèi)MSMA元件可輸出較大的應(yīng)變和應(yīng)力。

    圖7 鐵心磁通密度矢量分布圖Fig.7 Vector distribution of core flux density

    3 傳感信號(hào)濾波處理

    MSMA自感知執(zhí)行器在傳感階段產(chǎn)生的感應(yīng)信號(hào)易受到外部環(huán)境的干擾,并且干擾源隨時(shí)間會(huì)發(fā)生變化。使用普通數(shù)字濾波器只能濾除特定頻段的干擾信號(hào),不能對(duì)多頻段變化的傳感信號(hào)濾波。為了處理傳感信號(hào),采用基于LMS算法的自適應(yīng)濾波處理器,隨著實(shí)驗(yàn)外部環(huán)境的變化,濾波器可以及時(shí)的更新濾波系數(shù),從而對(duì)頻率不斷改變的信號(hào)噪聲進(jìn)行處理。

    3.1 LMS自適應(yīng)濾波器

    圖8是LMS自適應(yīng)濾波器原理圖。x[n],y[n]分別為輸入以及輸出信號(hào),濾波器的系數(shù)向量序列為ω[n],參考信號(hào)(期望信號(hào))為d[n],誤差信號(hào)為e[n]。該濾波器以d[n]和x[n]的統(tǒng)計(jì)特性為基礎(chǔ),可以自行對(duì)系數(shù)進(jìn)行更新,從而在最小均方誤差準(zhǔn)則滿足時(shí),e[n]取得最小值[19]。

    圖8 LMS自適應(yīng)濾波器Fig.8 Adaptive filter in the LMS

    LMS算法的自適應(yīng)濾波器采用橫向FIR結(jié)構(gòu),如圖9所示。該結(jié)構(gòu)的濾波器對(duì)其系數(shù)量化誤差具有很強(qiáng)的容錯(cuò)性,適合應(yīng)用于實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng)中。

    圖9 橫向FIR濾波器結(jié)構(gòu)Fig.9 Structure of transverse FIR filter

    L是濾波器的階數(shù),x[n]=[x[n],x[n-1],…,x[n-L+1]]T是輸入信號(hào)的向量序列,ω[n]=[ω0[n],ω1[n],…,ωL-1[n]]T是濾波器系數(shù)向量序列。

    由結(jié)構(gòu)圖可知,y[n]由x[n]與ω[n]兩個(gè)序列向量的卷積運(yùn)算得到,可表示為

    (7)

    則誤差信號(hào)為

    e[n]=d[n]-y[n]=d[n]-ωT[n]x[n]。

    (8)

    均方誤差為

    ε[n]=E[|e2[n]|]=

    E[(d[n]-y[n])2]=

    E[|d2[n]|]+ωT[n]Rω[n]-

    2ωT[n]p。

    (9)

    式中R是L×L階的自相關(guān)矩陣,定義為

    R=E[x[n]xT[n]]=

    (10)

    矩陣中的元素rx[k],是由E[x[n]x[n-k]]定義的自相關(guān)函數(shù)。

    式(9)中的p向量為

    p=E[d[n]x[n]]=

    [rdx[0],rdx[1],…,rdx[L-1]]T。

    (11)

    d[n]和x[n]表示p的相關(guān)性,同理,E[d[n]x[n-k]]定義rdx[k]為互相關(guān)函數(shù)。

    令式(9)的偏微分方程為0,可求出ε的最小值對(duì)應(yīng)的極點(diǎn)ω0[n]為

    (12)

    式(12)是1個(gè)線性方程組,R是Hermit矩陣,正常情況下是可逆的,因此作為最優(yōu)解的ω0[n]是存在的。將ω0[n]代入式(9)得到ε[n]的最小值為

    (13)

    為了得到ε[n]的最小值,用一個(gè)開(kāi)口向上且每一個(gè)值都是正的拋物線代替ε[n]的計(jì)算公式,ε[n]的值隨著濾波系數(shù)的不斷改變而逐漸趨于其最小值。按照最陡下降法的原理,沿正梯度方向的ε[n]增長(zhǎng)速度是最快的,減小最快的則是沿負(fù)梯度方向。根據(jù)該原理,濾波器的系數(shù)更新可表示為

    ω[n+1]=ω[n]-μ▽?duì)卅臶n]。

    (14)

    式中,收斂因子(步長(zhǎng)因子)μ對(duì)自適應(yīng)算法的收斂速度和穩(wěn)定性十分重要,▽?duì)卅臶n]為均方誤差梯度。

    若直接使用(9)定義的ε[n],則需要在進(jìn)行大量運(yùn)算之后才能得到ε[n]的值,使濾波失去了實(shí)時(shí)性。利用e[n]的瞬時(shí)值作為均方誤差估計(jì)值的LMS算法,大量減少了計(jì)算所需的時(shí)間。

    綜上得到優(yōu)化后的濾波器系數(shù)更新公式為:

    (15)

    ω[n+1]=ω[n]+2μe[n]x[n]。

    (16)

    為了使濾波程序的運(yùn)算效率得到提升,對(duì)算法程序進(jìn)行編寫(xiě)時(shí),將公式中的2μ替換為μ,以標(biāo)量形式對(duì)(16)進(jìn)行表示為

    ωi[n+1]=ωi[n]+μe[n]x[n-i]。

    (17)

    式中i的取值范圍為[0,L-1]。

    3.2 濾波結(jié)果

    濾波器的階數(shù)L設(shè)置為32,收斂因子μ設(shè)置為0.005。濾波器的穩(wěn)定性和收斂速度由μ的大小決定,μ值較大時(shí),濾波器收斂速度是比較快的,但是濾波器的穩(wěn)定性會(huì)受到影響,從而降低了濾波效果;當(dāng)其值較小時(shí),濾波器的穩(wěn)定性和濾波效果雖然能夠得到提升,但由于收斂速度較慢,當(dāng)信號(hào)頻繁變化時(shí),實(shí)時(shí)性較差。

    實(shí)驗(yàn)中將含干擾噪聲的傳感信號(hào)作為d[n],其中包含傳感信號(hào)和干擾噪聲。激振器的輸入信號(hào)作為x[n]。傳感信號(hào)準(zhǔn)確的頻率信息包含于激振器的輸入信號(hào)中,輸入信號(hào)在線性濾波后,不會(huì)改變其頻率信息。在濾波器系數(shù)收斂后,濾波器的輸出信號(hào)y[n]是準(zhǔn)確的傳感信號(hào),d[n]與其差值最小,即此時(shí)e[n]的值因?yàn)閥[n]與d[n]中包含的傳感信號(hào)相抵消而最小,從而得出此時(shí)的e[n]為干擾信號(hào)。

    實(shí)驗(yàn)中對(duì)自感知執(zhí)行器施加幅值為1 N,頻率為80 Hz的激振力,得到濾波前后的信號(hào)對(duì)比情況如圖10所示。圖中A為施加激振力的波形,B、C分別為濾波前后的傳感信號(hào)波形。由文獻(xiàn)[9]可知,傳感信號(hào)應(yīng)與施加在MSMA元件上的激振力有相同的變化規(guī)律,但在本文研究中,因干擾信號(hào)的存在,致使傳感信號(hào)發(fā)生畸變。通過(guò)自適應(yīng)濾波后,干擾信號(hào)得到有效濾除。

    圖10 LMS自適應(yīng)濾波曲線Fig.10 Curve of LMS adaptive filtering result

    4 信號(hào)解耦

    由于傳感線圈與勵(lì)磁線圈處于同一磁路中,當(dāng)勵(lì)磁線圈施加控制信號(hào)后,產(chǎn)生的控制磁場(chǎng)會(huì)對(duì)傳感信號(hào)產(chǎn)生干擾,因此,對(duì)傳感信號(hào)與控制信號(hào)解耦方法的研究是MSMA自感知執(zhí)行器需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題。

    4.1 MSMA自感知執(zhí)行器信號(hào)解耦

    文獻(xiàn)[14]提出時(shí)分復(fù)用的方法,其基本原理如圖11所示。該方法將壓電自感知執(zhí)行器的1個(gè)傳感執(zhí)行周期T分為傳感、執(zhí)行和放電時(shí)隙3部分,分別為圖中的τ1、τ2、τ3,使用對(duì)應(yīng)的3路時(shí)序脈沖電壓U1、U2、U3,控制切換3個(gè)通道,實(shí)現(xiàn)傳感與控制信號(hào)的解耦。

    圖11 時(shí)序控制原理圖Fig.11 Principle of timing control

    控制時(shí)序配置和開(kāi)關(guān)器件的選擇是實(shí)現(xiàn)傳感信號(hào)和控制信號(hào)解耦的關(guān)鍵性問(wèn)題。MSMA自感知執(zhí)行器的傳感信號(hào)和控制信號(hào)兩者電壓相差較大。正常情況下,0~300 mV是自感知執(zhí)行器在傳感階段輸出感應(yīng)信號(hào)的幅值范圍,而實(shí)驗(yàn)中施加的控制信號(hào)范圍為10~20 V,所以要分別選擇不同器件用于傳感和控制通道的開(kāi)關(guān)中。

    根據(jù)控制信號(hào)和傳感信號(hào)的幅值范圍,傳感通道的開(kāi)關(guān)選用適于小信號(hào)的接通和斷開(kāi)的四通道雙向模擬開(kāi)關(guān)芯片CD4066??刂仆ǖ赖拈_(kāi)關(guān)選用電壓在6~24 V之間的TWH8778。開(kāi)關(guān)電路原理如圖12所示。勵(lì)磁線圈的兩端并聯(lián)續(xù)流電路[20],選用快速恢復(fù)二極管FR107,串聯(lián)阻值為10 kΩ的Rf。當(dāng)開(kāi)關(guān)TWH8778斷開(kāi)后,勵(lì)磁線圈與其構(gòu)成回路,線圈放電。因此本實(shí)驗(yàn)在完成傳感、執(zhí)行和放電過(guò)程的依次切換時(shí),只需要在時(shí)序控制電壓U2與下一周期的U1之間設(shè)置合適的死區(qū),而不需要額外的開(kāi)關(guān)器件控制線圈放電。

    圖12 開(kāi)關(guān)電路原理Fig.12 Principle of switch circuit

    對(duì)于控制時(shí)序的配置,即為傳感、執(zhí)行和放電時(shí)序所占1個(gè)周期的百分比。為了使得自感知執(zhí)行器能夠輸出較大的力,其控制磁場(chǎng)應(yīng)持續(xù)一定的時(shí)間,因此執(zhí)行時(shí)序應(yīng)在1個(gè)周期內(nèi)占足夠大的比例。而放電時(shí)序應(yīng)盡可能的短,從而為傳感時(shí)隙中的信號(hào)采集、濾波及控制信號(hào)的維持提供充足的時(shí)間。

    在施加控制信號(hào)后,因?yàn)閯?lì)磁線圈是感性負(fù)載,其電流滯后于電壓。在斷開(kāi)勵(lì)磁電壓后,線圈中的電流方向不會(huì)改變,電流仍會(huì)在較長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)存在,過(guò)長(zhǎng)的放電時(shí)間會(huì)使下一周期傳感過(guò)程的信號(hào)檢測(cè)受到影響。對(duì)于感性負(fù)載,電路的時(shí)間常數(shù)τ=L/Rf決定其放電時(shí)間,線圈充電過(guò)程可表示為

    (18)

    放電過(guò)程為

    (19)

    式中Ic為勵(lì)磁線圈中最終穩(wěn)定時(shí)的電流。

    通過(guò)式(18)和式(19)得知,當(dāng)勵(lì)磁線圈上控制電壓信號(hào)通斷切換時(shí),線圈電流是逐漸改變的,所以要適當(dāng)增加Rf阻值,減小勵(lì)磁線圈續(xù)流回路的時(shí)間常數(shù)τ,進(jìn)而能夠減少放電時(shí)隙的時(shí)間,消除對(duì)傳感過(guò)程的影響。有無(wú)電阻Rf時(shí),線圈放電效果對(duì)比示意如圖13所示??梢园l(fā)現(xiàn),線圈放電過(guò)程會(huì)在沒(méi)有電阻Rf時(shí)變長(zhǎng),從而會(huì)影響傳感時(shí)隙,放電時(shí)間會(huì)因接入電阻Rf后大幅減小,使執(zhí)行時(shí)隙在同一周期中占據(jù)更長(zhǎng)的時(shí)間比例,進(jìn)而提高控制效果。

    圖13 電阻Rf對(duì)勵(lì)磁線圈放電電流的影響Fig.13 Influence of resistance Rf on release current of the excitation coil

    4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    圖14是自感知執(zhí)行器執(zhí)行與傳感信號(hào)的解耦實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

    圖14(a)是通過(guò)時(shí)分控制方法得到的傳感信號(hào)和控制信號(hào)波形,MSMA受力形變的過(guò)程由傳感信號(hào)的正半周期對(duì)應(yīng),MSMA在偏置磁場(chǎng)下恢復(fù)形變的過(guò)程對(duì)應(yīng)傳感信號(hào)的負(fù)半周期,所以只在傳感信號(hào)正半周期時(shí)施加控制信號(hào)。圖14(b)為波形的局部放大,1個(gè)完整的傳感執(zhí)行周期為600 μs。其中,傳感時(shí)隙配置為20 μs,執(zhí)行時(shí)隙配置為480 μs,放電時(shí)隙配置為100 μs??梢钥吹娇刂菩盘?hào)與傳感信號(hào)互不影響,由時(shí)分控制方法實(shí)現(xiàn)2個(gè)信號(hào)之間的解耦。

    5 結(jié) 論

    基于MSMA的可逆特性及自感知執(zhí)行器的工作原理,本文開(kāi)展MSMA自感知執(zhí)行器應(yīng)用的相關(guān)研究。利用等效磁路法與有限元方法分析自感知執(zhí)行器的鐵心磁路,設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)合理的MSMA自感知執(zhí)行器。對(duì)于含有噪聲且頻率不同的自感知執(zhí)行器傳感信號(hào),采用LMS自適應(yīng)濾波器進(jìn)行處理,有效提取獨(dú)立于致動(dòng)信號(hào)的傳感信號(hào)?;跁r(shí)分控制、傳感信號(hào)和控制信號(hào)的特點(diǎn),設(shè)計(jì)合理的開(kāi)關(guān)電路,實(shí)現(xiàn)控制信號(hào)與傳感信號(hào)的時(shí)序控制和解耦。

    MSMA自感知執(zhí)行器發(fā)出控制指令至執(zhí)行磁場(chǎng)建立所需時(shí)間較長(zhǎng),會(huì)影響執(zhí)行器的工作頻率。在后續(xù)研究工作中,應(yīng)尋求更加完善的控制策略縮短其執(zhí)行時(shí)間。

    猜你喜歡
    磁路鐵心執(zhí)行器
    基于分布磁路法的非晶合金高速磁浮直線電機(jī)懸浮力計(jì)算
    異步電動(dòng)機(jī)定子鐵心模態(tài)及振動(dòng)響應(yīng)分析
    測(cè)控技術(shù)(2018年12期)2018-11-25 09:37:50
    飛機(jī)裝配預(yù)連接緊固件自動(dòng)化安裝末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)
    汽輪發(fā)電機(jī)階梯段鐵心損耗分析
    江西寧都:鐵心硬手守護(hù)綠水青山
    基于等效磁路法的永磁同步電機(jī)特性分析
    考慮執(zhí)行器飽和的改進(jìn)無(wú)模型自適應(yīng)控制
    一類具有執(zhí)行器飽和的非線性系統(tǒng)抗飽和方法研究
    交/直流線路并行運(yùn)行對(duì)鐵心飽和不穩(wěn)定的影響
    欧美xxxx性猛交bbbb| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产精品电影一区二区三区| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日本爱情动作片www.在线观看 | 免费看光身美女| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚州av有码| videossex国产| 精品午夜福利视频在线观看一区| 少妇熟女aⅴ在线视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 真实男女啪啪啪动态图| 日本黄大片高清| 久久精品国产自在天天线| 欧美性感艳星| 免费看日本二区| 真人做人爱边吃奶动态| 此物有八面人人有两片| 舔av片在线| 1024手机看黄色片| 黄色欧美视频在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 日韩三级伦理在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产单亲对白刺激| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲在线自拍视频| 欧美高清性xxxxhd video| 久久精品夜色国产| 免费搜索国产男女视频| 淫秽高清视频在线观看| 国产一区亚洲一区在线观看| 老司机福利观看| 性色avwww在线观看| 黑人高潮一二区| 色综合亚洲欧美另类图片| av在线观看视频网站免费| 在线免费观看的www视频| 一区二区三区免费毛片| 十八禁国产超污无遮挡网站| 色哟哟哟哟哟哟| 久久99热这里只有精品18| 亚洲国产精品成人综合色| 人妻久久中文字幕网| 看免费成人av毛片| 国产一区二区三区av在线 | 国产男靠女视频免费网站| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲图色成人| 欧美另类亚洲清纯唯美| 观看免费一级毛片| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产成人freesex在线 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 久久久国产成人精品二区| 一进一出抽搐动态| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产av一区在线观看免费| 桃色一区二区三区在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 免费人成在线观看视频色| 亚洲欧美日韩东京热| 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲av成人av| a级毛色黄片| 日韩欧美在线乱码| 亚洲成人中文字幕在线播放| 精品久久久久久久末码| 级片在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 成人漫画全彩无遮挡| 国产亚洲欧美98| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产一区二区三区av在线 | 18禁在线无遮挡免费观看视频 | 国产高清视频在线观看网站| 午夜爱爱视频在线播放| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 成人二区视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| av在线老鸭窝| 一本精品99久久精品77| 青春草视频在线免费观看| 亚洲,欧美,日韩| 国产午夜福利久久久久久| 99精品在免费线老司机午夜| 99久久成人亚洲精品观看| av在线亚洲专区| 亚洲自拍偷在线| 岛国在线免费视频观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 一级黄色大片毛片| 男女边吃奶边做爰视频| 欧美中文日本在线观看视频| 欧美人与善性xxx| 欧美日韩精品成人综合77777| 欧美激情在线99| 色尼玛亚洲综合影院| 在线天堂最新版资源| 波多野结衣高清作品| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 97热精品久久久久久| 韩国av在线不卡| 午夜精品一区二区三区免费看| 三级经典国产精品| 婷婷精品国产亚洲av在线| 一个人免费在线观看电影| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 一个人看的www免费观看视频| av免费在线看不卡| 男人和女人高潮做爰伦理| 99久久精品一区二区三区| 蜜臀久久99精品久久宅男| 我要看日韩黄色一级片| 99久久成人亚洲精品观看| 日本黄大片高清| a级毛片a级免费在线| 又爽又黄无遮挡网站| 婷婷亚洲欧美| 国产精品三级大全| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 三级国产精品欧美在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产在线精品亚洲第一网站| 色在线成人网| 午夜福利视频1000在线观看| 国产精品亚洲美女久久久| 国产不卡一卡二| 午夜老司机福利剧场| 一级毛片aaaaaa免费看小| av在线观看视频网站免费| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产色爽女视频免费观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 一级毛片久久久久久久久女| 国产久久久一区二区三区| 日本黄色视频三级网站网址| 18禁在线播放成人免费| 亚洲第一电影网av| 日韩av不卡免费在线播放| 观看美女的网站| 直男gayav资源| 我的老师免费观看完整版| a级毛片a级免费在线| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲中文字幕日韩| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产熟女欧美一区二区| 久久综合国产亚洲精品| 黄色欧美视频在线观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 久久久久九九精品影院| 欧美+日韩+精品| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产日本99.免费观看| 亚洲av五月六月丁香网| 久久精品综合一区二区三区| 一级av片app| 日韩一区二区视频免费看| a级毛片a级免费在线| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产单亲对白刺激| 欧美高清性xxxxhd video| 中国美白少妇内射xxxbb| 免费av不卡在线播放| 此物有八面人人有两片| 国产精品日韩av在线免费观看| 午夜精品在线福利| 久久人妻av系列| 国产高清不卡午夜福利| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲最大成人手机在线| 国产免费男女视频| 亚洲av免费在线观看| aaaaa片日本免费| 欧美最新免费一区二区三区| 俄罗斯特黄特色一大片| 亚洲人成网站高清观看| 一a级毛片在线观看| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲精品国产成人久久av| 内地一区二区视频在线| 国产一级毛片七仙女欲春2| 香蕉av资源在线| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 欧美极品一区二区三区四区| 老女人水多毛片| 波多野结衣巨乳人妻| 国产视频一区二区在线看| 少妇被粗大猛烈的视频| 日韩欧美免费精品| 国产中年淑女户外野战色| 午夜日韩欧美国产| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 欧美成人a在线观看| 男女那种视频在线观看| 日本黄大片高清| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 最近的中文字幕免费完整| 不卡视频在线观看欧美| 色噜噜av男人的天堂激情| 国产精品久久久久久av不卡| 久久久a久久爽久久v久久| 成年女人看的毛片在线观看| 少妇的逼好多水| 少妇人妻精品综合一区二区 | 丝袜美腿在线中文| 日本三级黄在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 丰满乱子伦码专区| 麻豆av噜噜一区二区三区| 亚洲无线观看免费| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久久久久久久久黄片| 亚洲欧美清纯卡通| 国产在线精品亚洲第一网站| 九九在线视频观看精品| 国产亚洲91精品色在线| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲国产精品sss在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 免费观看精品视频网站| 国产精品久久久久久精品电影| 国产日本99.免费观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 国产高潮美女av| 丝袜美腿在线中文| 特级一级黄色大片| 久久久精品欧美日韩精品| 一本精品99久久精品77| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国内精品一区二区在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 国产高清三级在线| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲欧美日韩高清专用| 欧美区成人在线视频| 99在线人妻在线中文字幕| 亚洲高清免费不卡视频| 国内揄拍国产精品人妻在线| av在线天堂中文字幕| 18禁在线无遮挡免费观看视频 | 国产一级毛片七仙女欲春2| 嫩草影视91久久| 日韩三级伦理在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 成人欧美大片| 日韩人妻高清精品专区| 中文字幕熟女人妻在线| 国产69精品久久久久777片| 日本熟妇午夜| 色综合站精品国产| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲自偷自拍三级| 真实男女啪啪啪动态图| 日日撸夜夜添| 亚洲av不卡在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 99在线视频只有这里精品首页| 婷婷亚洲欧美| 亚洲av熟女| 亚洲成av人片在线播放无| 波多野结衣高清作品| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲真实伦在线观看| 老司机影院成人| 免费av不卡在线播放| 一夜夜www| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久久久久国产a免费观看| 观看免费一级毛片| 高清日韩中文字幕在线| 国产久久久一区二区三区| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产美女午夜福利| 日本黄大片高清| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 成人永久免费在线观看视频| 乱人视频在线观看| 国产精品人妻久久久久久| 国产男人的电影天堂91| 淫妇啪啪啪对白视频| 精品国产三级普通话版| 校园春色视频在线观看| 国产不卡一卡二| 色视频www国产| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 99久国产av精品国产电影| 亚洲av二区三区四区| 亚洲av第一区精品v没综合| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲人成网站高清观看| 亚州av有码| 亚洲第一电影网av| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 亚洲成人久久爱视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 最近视频中文字幕2019在线8| 精品国内亚洲2022精品成人| 久久人人爽人人爽人人片va| 免费观看精品视频网站| 少妇的逼好多水| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产成年人精品一区二区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 丰满的人妻完整版| 亚洲国产精品国产精品| 久久久久久久久大av| 色av中文字幕| 成人国产麻豆网| 极品教师在线视频| 黄片wwwwww| 成人鲁丝片一二三区免费| 波多野结衣高清无吗| av女优亚洲男人天堂| 少妇高潮的动态图| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 午夜激情欧美在线| 嫩草影视91久久| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲成人久久性| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲精品国产av成人精品 | 国产精品一区www在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 18禁在线无遮挡免费观看视频 | 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 99久久精品国产国产毛片| 一级黄色大片毛片| 男人的好看免费观看在线视频| 欧美日韩综合久久久久久| 夜夜爽天天搞| 欧美最新免费一区二区三区| 99riav亚洲国产免费| 在线观看免费视频日本深夜| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 婷婷精品国产亚洲av| 久久韩国三级中文字幕| 波野结衣二区三区在线| 日韩高清综合在线| 中文亚洲av片在线观看爽| 成人无遮挡网站| 精品福利观看| 国产精品久久视频播放| 女同久久另类99精品国产91| 国产精华一区二区三区| 三级国产精品欧美在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 久久99热6这里只有精品| 亚洲真实伦在线观看| aaaaa片日本免费| 亚洲真实伦在线观看| a级毛色黄片| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 在线看三级毛片| 国产av在哪里看| 国产精品一二三区在线看| 日日啪夜夜撸| 欧美丝袜亚洲另类| 国产三级在线视频| 晚上一个人看的免费电影| 精华霜和精华液先用哪个| 一级av片app| 精华霜和精华液先用哪个| 老司机福利观看| 少妇丰满av| 内地一区二区视频在线| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲av一区综合| 一个人看视频在线观看www免费| 日韩成人av中文字幕在线观看 | 在现免费观看毛片| 在线观看av片永久免费下载| 国产亚洲欧美98| 少妇人妻一区二区三区视频| 99热这里只有精品一区| 亚洲av.av天堂| 亚洲成人中文字幕在线播放| 啦啦啦啦在线视频资源| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 亚洲欧美精品综合久久99| 五月伊人婷婷丁香| 在线播放国产精品三级| 精品久久久久久久久亚洲| 晚上一个人看的免费电影| 成人国产麻豆网| 国产在视频线在精品| 97超视频在线观看视频| 一级毛片aaaaaa免费看小| 久久久精品94久久精品| 欧美日韩国产亚洲二区| 国产黄色小视频在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 免费人成视频x8x8入口观看| av在线亚洲专区| 久久久久久久久久黄片| 国产久久久一区二区三区| 久久人人精品亚洲av| 成人av在线播放网站| 国产成人freesex在线 | 天堂网av新在线| 最新中文字幕久久久久| 午夜激情欧美在线| 国产成人精品久久久久久| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲成av人片在线播放无| 天堂√8在线中文| 亚洲国产精品国产精品| 一级a爱片免费观看的视频| 51国产日韩欧美| av.在线天堂| 欧美成人a在线观看| 内射极品少妇av片p| 久久久精品94久久精品| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 色噜噜av男人的天堂激情| 色视频www国产| 日韩一本色道免费dvd| 久久九九热精品免费| 成年女人看的毛片在线观看| 午夜激情欧美在线| 欧美日韩精品成人综合77777| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 香蕉av资源在线| 免费观看精品视频网站| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 又黄又爽又免费观看的视频| 性色avwww在线观看| 亚洲成人久久性| 国产日本99.免费观看| 婷婷色综合大香蕉| 天堂影院成人在线观看| 成年女人永久免费观看视频| 国产伦在线观看视频一区| 丝袜美腿在线中文| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产精品一二三区在线看| 欧美bdsm另类| 久久久精品大字幕| 黄色视频,在线免费观看| 国内精品久久久久精免费| 精品一区二区三区人妻视频| 国产成人a∨麻豆精品| 色5月婷婷丁香| 综合色av麻豆| 可以在线观看毛片的网站| 久久久久久伊人网av| 高清毛片免费看| 欧美日韩精品成人综合77777| 色视频www国产| 欧美又色又爽又黄视频| 久久精品夜色国产| 日韩人妻高清精品专区| 国产片特级美女逼逼视频| 在线天堂最新版资源| 久久午夜福利片| 亚洲av二区三区四区| 卡戴珊不雅视频在线播放| 日韩精品中文字幕看吧| 嫩草影院新地址| 亚洲,欧美,日韩| 一级毛片久久久久久久久女| 色5月婷婷丁香| 乱人视频在线观看| 久久久欧美国产精品| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 国产成人freesex在线 | 国产免费一级a男人的天堂| 美女 人体艺术 gogo| 少妇丰满av| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产精品精品国产色婷婷| h日本视频在线播放| 精品一区二区三区视频在线| 久久国产乱子免费精品| 亚洲人成网站高清观看| 久久综合国产亚洲精品| 熟女电影av网| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 国产精品免费一区二区三区在线| 中文字幕av在线有码专区| 一区二区三区四区激情视频 | 九色成人免费人妻av| 特级一级黄色大片| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲真实伦在线观看| 国产av一区在线观看免费| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲欧美日韩东京热| 国内精品宾馆在线| 亚洲成人精品中文字幕电影| 男女那种视频在线观看| 亚洲av一区综合| 国产精品久久久久久久电影| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 精品国内亚洲2022精品成人| 一区二区三区四区激情视频 | 色哟哟·www| 国产成人freesex在线 | 亚洲国产精品sss在线观看| 久久人妻av系列| 欧美一区二区亚洲| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲成a人片在线一区二区| 日日撸夜夜添| 亚洲无线观看免费| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲精品一区av在线观看| 级片在线观看| 18禁在线播放成人免费| 亚洲国产高清在线一区二区三| 桃色一区二区三区在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 久久亚洲国产成人精品v| 午夜老司机福利剧场| 亚洲精品在线观看二区| 乱码一卡2卡4卡精品| 舔av片在线| 插逼视频在线观看| 国产亚洲欧美98| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 91狼人影院| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产 一区精品| 国产成人a区在线观看| 综合色丁香网| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 又爽又黄无遮挡网站| 日本精品一区二区三区蜜桃| 天天一区二区日本电影三级| 成人性生交大片免费视频hd| 成人国产麻豆网| 亚洲中文日韩欧美视频| 一级毛片我不卡| 无遮挡黄片免费观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 一个人免费在线观看电影| 精品一区二区三区人妻视频| 午夜精品国产一区二区电影 | 久久韩国三级中文字幕| 嫩草影视91久久| 天堂影院成人在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 在线天堂最新版资源| 性欧美人与动物交配| 久久人人爽人人爽人人片va| 免费无遮挡裸体视频| 国产中年淑女户外野战色| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产伦在线观看视频一区| 男人和女人高潮做爰伦理| av国产免费在线观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 午夜福利在线观看吧| av天堂在线播放| 久久久a久久爽久久v久久| 观看美女的网站| 国产高清视频在线播放一区| 欧美国产日韩亚洲一区| 黄色视频,在线免费观看| 永久网站在线| 成年av动漫网址| 久久久精品欧美日韩精品| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 欧美bdsm另类| 久久久久久久久中文| 午夜福利视频1000在线观看| 美女免费视频网站| 午夜视频国产福利| 男人的好看免费观看在线视频| 91av网一区二区| 精品久久久久久久久久免费视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产高清三级在线| 欧美zozozo另类| 国产乱人视频| 国产大屁股一区二区在线视频| 日本爱情动作片www.在线观看 | 欧美极品一区二区三区四区| 日韩强制内射视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 又爽又黄无遮挡网站| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 成人特级av手机在线观看| 久久精品91蜜桃| 成年av动漫网址| 国产精品女同一区二区软件| 精品一区二区三区人妻视频| 直男gayav资源| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲激情五月婷婷啪啪|