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    PID技術(shù)在泵站自控系統(tǒng)中的應(yīng)用

    2011-12-20 03:49:24董劍羅志虎黃躍華楊偉明
    城市建設(shè)理論研究 2011年23期
    關(guān)鍵詞:PID控制液位

    董劍 羅志虎 黃躍華 楊偉明

    摘要:隨著變頻節(jié)能技術(shù)的成熟與發(fā)展,越來越多的污水泵站采用變頻器來控制泵站泵機(jī)的日常運轉(zhuǎn),紹興市排水管理有限公司在泵站自控系統(tǒng)建設(shè)中,將變頻調(diào)頻與PID自動控制技術(shù)相結(jié)合,使得泵站集水池保持恒液位運行,不僅減少了泵機(jī)的啟停次數(shù),延長了泵機(jī)的使用壽命,而且取得了明顯的節(jié)能效果。

    關(guān)鍵詞:PLC;PID控制;自控系統(tǒng);液位

    1 引言

    隨著國民經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展,城市化工業(yè)進(jìn)程的不斷增快,城市排水問題日益突出:一方面要求將各企業(yè)生產(chǎn)、居民生活產(chǎn)生的廢水安全排放出去而不能污染周邊環(huán)境;另一方面要求在生產(chǎn)過程中盡量節(jié)約能源,最大限度地控制排水企業(yè)的污水輸送成本。由于各工業(yè)污水及生活污水排放具有不規(guī)律性,泵站瞬時流量變化較大,從而導(dǎo)致各污水泵站出現(xiàn)泵機(jī)啟、停頻繁等不合理控制工況,造成生產(chǎn)效率低下、生產(chǎn)電耗偏高等問題。傳統(tǒng)的控制方法已不再適應(yīng)污水泵站日常的運行需求。

    隨著變頻調(diào)速技術(shù)的成熟與發(fā)展,近年來,變頻器已在國內(nèi)工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。目前低壓電動機(jī)變頻調(diào)速產(chǎn)品應(yīng)用已非常成熟和普及。變頻技術(shù)就是通過改變交流電頻率的方式實現(xiàn)交流電控制的技術(shù),其核心元件是變頻器。紹興市排水管理有限公司自1997開始對泵機(jī)控制系統(tǒng)實施變頻改造,取得明顯的節(jié)能效果,并逐步在各排水泵站進(jìn)行了推廣應(yīng)用。泵機(jī)安裝變頻器控制后,由于污水泵站時流量變化較大,值班員需時常對泵機(jī)控制頻率進(jìn)行手動調(diào)節(jié)、這使得值班員的日常操作工作量大增。

    為進(jìn)一步提高排水系統(tǒng)運行的安全性、經(jīng)濟(jì)性,排水公司按照“統(tǒng)一規(guī)劃、分批建設(shè)、逐步實施”的原則組建了具有“集中管理、分散控制”現(xiàn)代控制和管理理念的排水泵站廣域網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化調(diào)度管理系統(tǒng)。該系統(tǒng)建成后,排水泵站的泵機(jī)控制模式從原先的人工手動工、變頻控制轉(zhuǎn)變?yōu)镻LC自動工、變頻控制。針對泵機(jī)變頻控制系統(tǒng),該系統(tǒng)通過對泵站集水池液位的數(shù)據(jù)采集、對比,將變頻調(diào)頻與PLC的PID控制相結(jié)合,使得泵站集水池保持恒液位運行。

    2 PID控制技術(shù)的原理及算法

    2.1 PID控制技術(shù)原理

    在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中,常常需要用閉環(huán)控制方式來控制溫度、壓力、流量、液位和速度等連續(xù)變化的模擬量。目前工業(yè)自動化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個重要標(biāo)志。PID控制器問世至今已有近70年歷史,它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差,利用比例、積分、微分計算出控制量進(jìn)行控制的。其積分控制可以消除系統(tǒng)的靜差,提高系統(tǒng)控制精度和抗外界干擾能力;微分控制改善系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)速度,用于克服系統(tǒng)的慣性滯后,提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性;比例、積分、微分控制結(jié)合具有較強(qiáng)的靈活性和適應(yīng)性。

    典型的基于數(shù)字PID的閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖1所示:

    系統(tǒng)采樣后,將液位實際值與設(shè)定液位值進(jìn)行比較,得出偏差值ΔL(t)。當(dāng)ΔL(t)>0時,電動機(jī)的輸入頻率增大,直至最大頻率,使得液位呈下降趨勢,向設(shè)定液位靠攏,最終保持恒水位運行。當(dāng)ΔL(t)<0時,,電動機(jī)的輸入頻率減小,直至最小頻率,使液位呈上升趨勢,最終達(dá)到恒水位。

    2.2 PID算法

    PLC的PID控制器的設(shè)計是以連續(xù)系統(tǒng)的PID控制規(guī)律為基礎(chǔ),將其數(shù)字化寫成離散形式的PID控制方程,再根據(jù)離散方程進(jìn)行控制程序設(shè)計。在連續(xù)系統(tǒng)中,典型的PID控制器的輸入輸出關(guān)系如下:

    (1)

    式中:L(t)為控制器的輸出量,M0為輸出的初始值;e(t)為給定值與被控變量的誤差信號;Kp為比例系數(shù);Ti積分時間常數(shù);Td微分時間常數(shù)。

    假設(shè)采樣周期為T ,系統(tǒng)開始運行時刻為t = 0 ,將(1)式離散化后得到第k次采樣時控制器的輸出為:

    (2)

    其中: Ki=KpT/Ti為積分系數(shù), Kd=KpTd/T為微分系數(shù),k為采樣序號,k=1,2,3……,e( k) 和e( k - 1) 分別為第k時刻和第( k - 1) 時刻所得的偏差信號。

    3 PID控制器PLC的實現(xiàn)方法

    3.1 泵機(jī)全自動控制流程

    以一臺泵機(jī),在全自動控制方式下來講述泵機(jī)的控制流程:

    工作過程:當(dāng)水位高于啟泵液位時,PLC控制一臺泵運行,泵機(jī)運行后PID控制器開始開工作,通過對實際液位值和設(shè)定液位值的對比來控制泵站運行頻率,如實際液位值大于設(shè)定液位值時,增大泵機(jī)運行頻率,如實際液位值小于設(shè)定液位值時,減少泵機(jī)運行頻率,通過頻率的上下調(diào)節(jié),最后使得實際液位達(dá)到設(shè)定液位,保持恒液位運行。如進(jìn)水流量發(fā)生了變化,實際液位有所升高,PID控制器再次對泵機(jī)運行頻率進(jìn)行調(diào)整,最終達(dá)到恒液位控制。

    3.2 PID的程序?qū)崿F(xiàn)

    我公司采用的PLC主要為GE的90-30系統(tǒng)PLC模塊,其PLC控制開泵程序如圖3所示:

    1、確定開泵臺數(shù)

    通過將實際運行液位與開一臺泵設(shè)定液位、開二臺泵設(shè)定液位進(jìn)行比較,確定開泵臺數(shù)。

    2、開泵和關(guān)泵:

    通過對泵機(jī)工作狀態(tài)及故障情況的判別,開、停泵機(jī),其控制程序如下所示:

    3、泵站頻率的PID控制

    注:上圖中SP為設(shè)定液位值,PV為實際液位值,CV為輸出頻率,MAN為手/自動切換開關(guān)量,UP、DN為手動模式下,調(diào)大或調(diào)小輸出CV值。

    3.3 PID參數(shù)調(diào)整

    由于污水泵站時流量變化較大,因此PID控制器的參數(shù)整定是自控系統(tǒng)安全、經(jīng)濟(jì)運行的核心內(nèi)容。PID控制器參數(shù)整定的方法主要有兩大類:一是理論計算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用,還必須通過工程實際進(jìn)行調(diào)整和修正。二是工程整定方法,它主要依賴工程經(jīng)驗,直接在控制系統(tǒng)的試驗中進(jìn)行,且方法簡單、易于掌握,在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法,主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。我們采用了臨界比例法來整定PID控制器的運行參數(shù),其整定步驟如下:(1)首先預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作;(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié),直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩,記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期;(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)。 通過上述步驟,我們得到了P、D、I三個參數(shù)值并對其進(jìn)行了設(shè)置。

    4 結(jié)束語

    污水泵站泵機(jī)通過變頻恒液位自動控制,有效地改善了水泵的運行工況,降低了日常水泵的啟、停次數(shù),這不僅延長了水泵的使用壽命,杜絕了因人工操作失誤造成的污水外溢事故的發(fā)生,提高了系統(tǒng)運行的安全性,同時由于各泵站水泵經(jīng)濟(jì)運行,排水系統(tǒng)生產(chǎn)電耗逐年下降,取得了明顯的經(jīng)濟(jì)效益。

    5 參考文獻(xiàn)

    [1] 張文慶. PID 算法在PLC 模擬量閉環(huán)控制中的實現(xiàn)[J ].信息技術(shù),2003

    [2] 黃立培,張學(xué).變頻器應(yīng)用技術(shù)及電動機(jī)調(diào)速.北京:人民郵電出版社,1998

    [3] 王雄海等.污水泵站系統(tǒng)的最優(yōu)控制策略.浙江大學(xué)學(xué)報,2002.11,36(6)

    注:文章內(nèi)所有公式及圖表請以PDF形式查看。

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