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    窄帶雷達(dá)目標(biāo)特性分析技術(shù)在近距離伴飛中的應(yīng)用

    2011-09-21 08:41:14鵬,2
    載人航天 2011年3期
    關(guān)鍵詞:根數(shù)姿態(tài)均值

    牛 威 寇 鵬,2

    (1中國(guó)西安衛(wèi)星測(cè)控中心 2宇航動(dòng)力學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室)

    1 引言

    小衛(wèi)星伴飛是載人航天飛行任務(wù)中的一項(xiàng)重要的科學(xué)實(shí)驗(yàn)活動(dòng),伴星及軌道艙軌道測(cè)定是完成伴星對(duì)軌道艙的伴飛試驗(yàn)的前提條件。雷達(dá)是進(jìn)行空間目標(biāo)監(jiān)視的主要設(shè)備之一[1],利用雷達(dá)對(duì)伴星及軌道艙進(jìn)行反射式跟蹤,可為伴飛試驗(yàn)提供數(shù)據(jù)支持。此時(shí),伴星及軌道艙視為非合作目標(biāo)。非合作目標(biāo)的監(jiān)測(cè)與航天測(cè)控有所不同,需要考慮目標(biāo)特性等問(wèn)題。目前窄帶雷達(dá)觀測(cè)非合作目標(biāo)時(shí)主要獲取的是測(cè)軌和雷達(dá)目標(biāo)反射截面積(Radar Cross Section,RCS)數(shù)據(jù),因此我們從軌道和RCS兩個(gè)方面分析了目標(biāo)特性,根據(jù)分析結(jié)果研究了近距離伴飛中目標(biāo)識(shí)別方法,在試驗(yàn)中得到了驗(yàn)證。

    2 伴星和軌道艙目標(biāo)特性分析

    2.1 軌道特性分析

    描述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌道的表達(dá)方式有軌道根數(shù)及目標(biāo)位置、速度兩種[2]。分析目標(biāo)運(yùn)動(dòng)特性時(shí)通?;谲壍栏鶖?shù),不同軌道體系定義了不同的軌道根數(shù),本文研究了基于經(jīng)典的開普勒根數(shù)的軌道特性識(shí)別技術(shù)。

    經(jīng)典的開普勒根數(shù)包括目標(biāo)的半長(zhǎng)軸、偏心率、軌道傾角、升交點(diǎn)赤經(jīng)、近地點(diǎn)幅角、平近點(diǎn)角。其中半長(zhǎng)軸、軌道傾角、升交點(diǎn)赤經(jīng)等為慢變化軌道元素。開普勒根數(shù)又分為瞬時(shí)根數(shù)和平根數(shù),進(jìn)行識(shí)別時(shí)需分析目標(biāo)瞬時(shí)位置變化情況[3]。

    伴星分離后,對(duì)軌道艙和伴星進(jìn)行了跟蹤。由于是非合作式跟蹤,需要根據(jù)目標(biāo)特性判別目標(biāo)身份,因此分析了兩個(gè)目標(biāo)的軌道和RCS特性,根據(jù)特性分析結(jié)果進(jìn)行了目標(biāo)身份識(shí)別。

    (1)基于軌道根數(shù)的識(shí)別方法分析

    根據(jù)雷達(dá)測(cè)軌數(shù)據(jù)分別計(jì)算軌道艙和伴星的軌道根數(shù),表1給出了某時(shí)刻軌道艙和伴星在J2000慣性系中的開普勒瞬時(shí)根數(shù)。由表1可見(jiàn),軌道艙和伴星軌道的差別已經(jīng)與定軌誤差同量級(jí),因此利用軌道根數(shù)對(duì)二者進(jìn)行識(shí)別的方法不可行。

    (2)基于測(cè)站跟蹤時(shí)序的識(shí)別方法分析

    我們分析了軌道艙和伴星進(jìn)入設(shè)備視場(chǎng)的時(shí)間順序,希望借助其進(jìn)行識(shí)別。表2給出了兩個(gè)不同跟蹤圈次的軌道艙和伴星的某雷達(dá)跟蹤預(yù)報(bào)情況。由表2可見(jiàn),A時(shí)刻,伴星先進(jìn)入設(shè)備視場(chǎng),B時(shí)刻,軌道艙先進(jìn)入設(shè)備視場(chǎng),因此利用測(cè)站跟蹤時(shí)序?qū)Χ哌M(jìn)行識(shí)別的方法也不可行。

    表1 軌道艙和伴星根數(shù)瞬時(shí)根數(shù)

    表2 軌道艙和伴星測(cè)站跟蹤預(yù)報(bào)情況

    2.2 目標(biāo)RCS特性分析

    根據(jù)目標(biāo)物理特性分析,伴星RCS均值遠(yuǎn)小于軌道艙RCS均值。根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)特性分析,伴星為姿態(tài)穩(wěn)定目標(biāo),軌道艙為姿態(tài)翻滾目標(biāo)。伴星RCS均值預(yù)估結(jié)果小于1m2,軌道艙RCS均值預(yù)估結(jié)果大于1m2。

    根據(jù)以上分析,當(dāng)不能通過(guò)軌道特性區(qū)分伴星和軌道艙時(shí),可以通過(guò)目標(biāo)RCS特性進(jìn)行識(shí)別,方法如下:

    (1)計(jì)算目標(biāo)RCS均值;

    (2)利用RCS起伏特性判斷目標(biāo)姿態(tài)。

    判據(jù):目標(biāo)RCS均值小于1m2且姿態(tài)穩(wěn)定,識(shí)別為伴星;目標(biāo)RCS均值大于1m2且姿態(tài)翻滾,識(shí)別為軌道艙。其中穩(wěn)定性判別是關(guān)鍵技術(shù),下節(jié)對(duì)算法進(jìn)行詳細(xì)描述。

    3 穩(wěn)定性判別算法

    由于周期性的翻滾使得目標(biāo)的RCS反射圖具有明顯的周期性,與衛(wèi)星三軸穩(wěn)定姿態(tài)的RCS反射圖有明顯區(qū)別??梢蕴崛》瓷鋱D的特征量進(jìn)行分類識(shí)別[4]。直接提取RCS反射圖的方差、最大值和均值比、變異系數(shù)等特征量進(jìn)行識(shí)別的效果并不理想。對(duì)RCS反射圖進(jìn)行小波變換,提取小波變換后的各種特征進(jìn)行了分析,經(jīng)過(guò)大量實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)驗(yàn)證,發(fā)現(xiàn)小波變換后兩類目標(biāo)的最大奇異值、最大值和均值比、方差、中心矩等特征具有可分性,利用這些特征能夠進(jìn)行分類識(shí)別,試驗(yàn)表明小波變換后的識(shí)別結(jié)果較好。下面對(duì)利用小波變換的識(shí)別算法進(jìn)行說(shuō)明。

    3.1 利用小波變換的特征提取

    選擇對(duì)尺度參數(shù)a和時(shí)間參數(shù)b進(jìn)行離散化,設(shè)窄帶雷達(dá) RCS數(shù)據(jù)x(n),n=0,1,…,N,N為雷達(dá)觀測(cè)數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度,則x(n)的離散小波變換為

    其中,b=1,2,…,N;a=1,2,…,M。令,選取由A提取的7個(gè)有效統(tǒng)計(jì)特征如下:

    (1)最大值和均值之比特征

    (2)最大奇異值特征

    將A看作維矩陣,則分別存在一個(gè)M×M維和N×N維酉陣U和V,使得A=UΣVH,其中上標(biāo)H表示矩陣的共軛轉(zhuǎn)置,Σ是一個(gè)M×N維對(duì)角矩陣,其主對(duì)角線上的元素是非負(fù)的,并按下列順序排列:σ11≥σ22≥…≥σhh≥0,式中h=min(M,N)。則最大奇異值特征為:

    (3)方差特征

    方差特征為:

    (4)中心矩特征

    分別令(p,q)=(2,2)、(2,4)、(4,2)、(4,4),可以提取中心矩特征t4=u22,t5=u24,t6=u42,t7=u44。

    3.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)判別

    考慮到分類識(shí)別和工程應(yīng)用的需求,試驗(yàn)選取了算法簡(jiǎn)單,便于實(shí)現(xiàn)的BP(Back Propagation)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。由于提取的7種小波變換特征值之間相差較大,直接作為BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入,網(wǎng)絡(luò)不收斂。根據(jù)實(shí)際情況,對(duì)特征值進(jìn)行了歸一化處理,使用歸一化處理后的特征值進(jìn)行識(shí)別,使用基本的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法就可以達(dá)到較好的識(shí)別效果,網(wǎng)絡(luò)收斂速度較快。

    使用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)首先需要對(duì)其進(jìn)行訓(xùn)練,使其通過(guò)對(duì)一定數(shù)量的樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)后,具備識(shí)別新樣本數(shù)據(jù)的能力。實(shí)驗(yàn)中選取三層BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),設(shè)輸入層有n個(gè)神經(jīng)元,隱含層有p個(gè)神經(jīng)元,輸出層有m個(gè)神經(jīng)元,根據(jù)特征提取結(jié)果和識(shí)別要求,取n=7,p=5,m=2。xi表示輸入層第i個(gè)神經(jīng)元,yh表示隱含層第h個(gè)神經(jīng)元,zj表示輸出層第j個(gè)神經(jīng)元,wih表示輸入層第i個(gè)神經(jīng)元和隱含層第h個(gè)神經(jīng)元之間的連接權(quán)值,whj表示隱含層第h個(gè)神經(jīng)元和輸出層第j個(gè)神經(jīng)元之間的連接權(quán)值。

    隱藏層第h個(gè)神經(jīng)元的輸入為:

    其中,θh為結(jié)點(diǎn)門限。

    隱藏層第h個(gè)神經(jīng)元的輸出為:

    采用S形壓縮函數(shù):

    輸出層第j個(gè)神經(jīng)元的輸入加權(quán)和為:

    輸出層第j個(gè)神經(jīng)元的輸出為:

    誤差函數(shù)采用:

    其中,tj為要求的理想輸出。

    為使誤差函數(shù)值最小,用梯度下降法求得優(yōu)化的權(quán)值。權(quán)值修正量先從輸出層開始修正,然后依次修正前層權(quán)值。網(wǎng)絡(luò)任意層的連接權(quán)值修正量可以寫成如下一般形式:

    其中,yp代表輸入端點(diǎn)實(shí)際輸入,δq表示輸出端點(diǎn)的誤差。δq的含義由具體的層決定,η為訓(xùn)練速率。

    4 試驗(yàn)結(jié)果

    跟蹤試驗(yàn)中對(duì)目標(biāo)特性進(jìn)行了分析,部分結(jié)果如下:

    4.1 軌道艙特性測(cè)量和分析結(jié)果

    表3 B型號(hào)雷達(dá)跟蹤目標(biāo)RCS均值計(jì)算結(jié)果

    圖1 A型號(hào)雷達(dá)RCS時(shí)間序列曲線

    圖2 B型號(hào)雷達(dá)RCS時(shí)間序列曲線

    穩(wěn)定姿態(tài)結(jié)果設(shè)為0,翻滾姿態(tài)結(jié)果設(shè)為1,取兩類目標(biāo)輸出中值0.5為閾值。

    根據(jù)RCS均值計(jì)算結(jié)果和姿態(tài)識(shí)別結(jié)果判斷,跟蹤目標(biāo)為軌道艙。

    表4 A型號(hào)雷達(dá)RCS序列識(shí)別結(jié)果

    表5 B型號(hào)雷達(dá)RCS序列識(shí)別結(jié)果

    4.2 伴星特性測(cè)量和分析結(jié)果

    表6 B型號(hào)雷達(dá)跟蹤目標(biāo)RCS均值計(jì)算結(jié)果

    圖3 A型號(hào)雷達(dá)RCS時(shí)間序列曲線

    圖4 B型號(hào)雷達(dá)RCS時(shí)間序列曲線

    穩(wěn)定姿態(tài)結(jié)果設(shè)為0,翻滾姿態(tài)結(jié)果設(shè)為1,取兩類目標(biāo)輸出中值0.5為閾值。

    根據(jù)RCS均值計(jì)算結(jié)果和姿態(tài)識(shí)別結(jié)果判斷,跟蹤目標(biāo)為伴星。

    表7 A型號(hào)雷達(dá)RCS序列識(shí)別結(jié)果

    表8 B型號(hào)雷達(dá)RCS序列識(shí)別結(jié)果

    5 結(jié)論

    近距離伴飛實(shí)驗(yàn)中,由于伴星和軌道艙目標(biāo)相對(duì)距離較近,兩目標(biāo)進(jìn)入設(shè)備視場(chǎng)的時(shí)間順序也不能確定,導(dǎo)致常用的軌道根數(shù)和測(cè)站跟蹤時(shí)序識(shí)別法不能對(duì)兩者加以區(qū)分。本文通過(guò)分析目標(biāo)的物理特性及姿態(tài)特性,提出了使用RCS均值及姿態(tài)穩(wěn)定判別的識(shí)別方法,識(shí)別出伴星和軌道艙。但是窄帶雷達(dá)不能得到目標(biāo)的細(xì)節(jié)信息,后續(xù)工作將利用不同類型雷達(dá)的特性測(cè)量結(jié)果,進(jìn)一步研究空間目標(biāo)的融合識(shí)別方法,更好的為我國(guó)航天試驗(yàn)服務(wù)。

    [1]柳仲貴.近地空間目標(biāo)監(jiān)視網(wǎng)設(shè)計(jì)[J].飛行器測(cè)控學(xué)報(bào),2000,19(4):9-17.

    [2]李濟(jì)生.人造衛(wèi)星精密軌道確定[M].北京,解放軍出版社,1995:76-78.

    [3]Qisheng Sui,Jianping Yuan,Wei Niu,and Li Shaoming.A Method of Space Object Recognition Based on Threshold Estimating[C],ISSCAA2010,Haerbing,China,pp.838-840,6.8-6.10,2010.

    [4]Wei Niu,Shaoming Li,Rongzhi Zhang.Method for Determining Spacecraft Attitude Stability based on RCS[C].61st International Astronautical Congress,Prague,Czech Republic,IAC-10-A6.1.3,9.27-10.1,2010.

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