潛水器結(jié)構(gòu)可靠性計(jì)算的自適應(yīng)β球方法＊

馬永亮 曲先強(qiáng) 崔洪斌 石德新

（哈爾濱工程大學(xué)多體船技術(shù)國(guó)防重點(diǎn)學(xué)科實(shí)驗(yàn)室 哈爾濱 150001）

在結(jié)構(gòu)可靠性分析中最重要的內(nèi)容是求解結(jié)構(gòu)的失效概率.一般來(lái)說(shuō)，除了簡(jiǎn)單的極限狀態(tài)函數(shù)外，結(jié)構(gòu)失效概率的計(jì)算都比較困難.尋求高效、精確的計(jì)算方法是結(jié)構(gòu)可靠性研究的一個(gè)重要內(nèi)容.Monte Carlo方法具有模擬的收斂速度與隨機(jī)變量的個(gè)數(shù)無(wú)關(guān)，極限狀態(tài)函數(shù)的復(fù)雜程度與模擬過(guò)程無(wú)關(guān)的優(yōu)點(diǎn)［1－2］，是一種應(yīng)用廣泛的數(shù)值計(jì)算方法.直接 Monte Carlo法（crude monte carlo method）的誤差與無(wú)偏統(tǒng)計(jì)量的方差成正比，與模擬次數(shù)的平方根成反比.所以需要采用縮減方差抽樣方法來(lái)提高計(jì)算效率［1－4］.Harbitz提出了一種特殊的Monte Carlo法，稱為β球法［5－6］.β球法在安全域剔除了一個(gè)球形或超球形的抽樣區(qū)域，特別適用于極限狀態(tài)函數(shù)為凸曲面的情況.孫海虹［7］、張曉軍［8］、吳亞舸［9］采用β球法進(jìn)行了結(jié)構(gòu)可靠性研究.雖然β球法得到了廣泛的應(yīng)用，但這種方法一般需要在求解之前給出β球的半徑.所以，這種方法不能獨(dú)立使用.基于這一點(diǎn)本文根據(jù)β球法自身求解特點(diǎn)提出了一種自適應(yīng)抽樣算法來(lái)確定初始β球的大小，使β球法不再依賴于其他方法，并將此方法應(yīng)用于潛水器耐壓圓柱殼結(jié)構(gòu)可靠性分析中.

1 一般β球方法

1.1 一般β球方法的基本原理

β球方法必須滿足以下的假設(shè)：（1）基本隨機(jī)變量服從正態(tài)分布；（2）可靠性指標(biāo)β的估計(jì)值必須事先知道.

β球?qū)⒖臻g分為了2個(gè)部分｜X｜≤β和｜X｜＞β，其中｜X｜≤β為中心在原點(diǎn)的m維超球體.根據(jù)全概率公式，失效概率Pf可以表示為

式中：χm為自由度為m的χ2分布函數(shù).

失效概率Pf的一個(gè)無(wú)偏估計(jì)表示為

式中：k為樣本的大??；I［G（Yi）］為示性函數(shù)，在安全域I＝0，在失效域I＝1；Yi為標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)空間的一組隨機(jī)變量.

1.2 β球方法抽樣策略

基本隨機(jī)向量X抽樣可以表示為

式中：Ri為Xij的模，有；αij為隨機(jī)方向矢量，滿足

由于Ri和αij之間是相互獨(dú)立的，所以可以對(duì)Ri和αij分別進(jìn)行抽樣，具體的抽樣方法見(jiàn)文獻(xiàn)［5，6，10］.

1.3 樣本變換及其改進(jìn)

從式（2）可以看出，失效概率的求解只與示性函數(shù)有關(guān).只要求解出示性函數(shù)的結(jié)果就可以了.所以可以將相互獨(dú)立的標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布樣本變換為原來(lái)的分布，再代入原來(lái)的極限狀態(tài)方程求解示性函數(shù).這種變換方法是一般變換方法的逆變換.

1.3.1 一般變換方法

任意相關(guān)隨機(jī)變量必須經(jīng)過(guò)2步轉(zhuǎn)化才能變成獨(dú)立標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布.第一步是將相關(guān)非正態(tài)隨機(jī)變量轉(zhuǎn)化為相關(guān)正態(tài)隨機(jī)變量；第二步是將相關(guān)正態(tài)隨機(jī)變量轉(zhuǎn)化為獨(dú)立正態(tài)隨機(jī)變量.

將非正態(tài)隨機(jī)變量轉(zhuǎn)化為正態(tài)隨機(jī)變量最常用的方法是當(dāng)量正態(tài)化方法和映射變換方法.通過(guò)當(dāng)量正態(tài)化方法進(jìn)行變換后的相關(guān)系數(shù)可以根據(jù)NATAF變換得到［11］.變換后的相關(guān)系數(shù)表示為

式中系數(shù)F已經(jīng)由Liu給出［12］.

相關(guān)正態(tài)隨機(jī)變量轉(zhuǎn)化為獨(dú)立的標(biāo)準(zhǔn)隨機(jī)變量可以采用Choleshy分解方法進(jìn)行.通過(guò)這些方法就可以將任意相關(guān)隨機(jī)變量轉(zhuǎn)化為獨(dú)立的標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的隨機(jī)變量.變換流程圖見(jiàn)圖1.上述方法的逆變換也是成立的.文中將上述方法的逆變換用于結(jié)構(gòu)可靠性分析的β球方法中.

圖1 變換過(guò)程

1.3.2 逆變換的驗(yàn)證

有2個(gè)隨機(jī)變量R和S，R服從正態(tài)分布，S服從極值I型分布，相關(guān)系數(shù)為ρRS＝0.5，其中μR＝100，μS＝50，δR＝0.12，δS＝0.15.采用 Monte－Carlo方法，使用標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的隨機(jī)數(shù)經(jīng)過(guò)逆變換來(lái)得到R和S的分布以及相關(guān)系數(shù).樣本數(shù)為40 000時(shí)的模擬結(jié)果見(jiàn)圖2和圖3.模擬得到的相關(guān)系數(shù)為0.491 3.可以看出本文采用的逆變換是準(zhǔn)確可靠的.

圖2 隨機(jī)變量R的模擬結(jié)果

圖3 隨機(jī)變量S的模擬結(jié)果

1.4 擴(kuò)展的一般β球方法的計(jì)算過(guò)程

擴(kuò)展的一般β球方法的計(jì)算流程圖見(jiàn)圖4.圖4中Yi為標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)空間的一組隨機(jī)變量；Xi為一組非正態(tài)分布隨機(jī)變量；G（X）為極限狀態(tài)方程.

圖4 擴(kuò)展的一般β球方法計(jì)算流程圖

2 自適應(yīng)抽樣算法的提出

β球方法的使用過(guò)程中需要對(duì)各隨機(jī)變量進(jìn)行抽樣，根據(jù)抽樣計(jì)算結(jié)構(gòu)的失效概率.可以利用抽樣結(jié)果估算結(jié)構(gòu)可靠性指標(biāo)，以這個(gè)估算的可靠性指標(biāo)作為初始β球的大小，然后再根據(jù)擴(kuò)展的一般β球方法求解結(jié)構(gòu)的失效概率.

2.1 自適應(yīng)抽樣算法

以包含兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布隨機(jī)變量的極限狀態(tài)方程為例進(jìn)行說(shuō)明所提出的自適應(yīng)抽樣算法，對(duì)于不服從正態(tài)分布的情況按照1.3節(jié)的變換方法變換為標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布.算法的原理如圖5所示.具體的步驟描述為［13］：

步驟1假設(shè)抽樣范圍為β0和β1之間，β0取得相對(duì)較小一點(diǎn)，β1取得相對(duì)較大一點(diǎn).

步驟2抽取樣本，并代入極限狀態(tài)方程中判斷極限狀態(tài)方程G（X）是否小于0，如果小于0，計(jì)為P1，停止抽樣.

步驟3求取P1點(diǎn)處的方向余弦，P1點(diǎn)的方向余弦和P2點(diǎn)的方向余弦相等，進(jìn)行變換，根據(jù)極限狀態(tài)方程采用二分法求解出β2.

步驟4以β0和β2為抽樣區(qū)間重復(fù)步驟2，步驟3，在P2點(diǎn)根據(jù)重要抽樣策略進(jìn)行抽樣，求出β3.

步驟5重復(fù)步驟2～4，3～5次就可以得到合適的β值.

圖5 自適應(yīng)抽樣算法原理示意圖

2.2 自適應(yīng)抽樣算法的驗(yàn)證

2.2.1 獨(dú)立標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布

以文獻(xiàn)［14］中的一個(gè)例題為例進(jìn)行可靠性指標(biāo)的估算.已知非線性極限狀態(tài)方程0.1（x1－式中：x1，x2都服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布.假設(shè)β在1和6之間，經(jīng)過(guò)5次計(jì)算，得到的結(jié)果見(jiàn)圖6.由圖6可見(jiàn)兩者十分接近.為了進(jìn)一步驗(yàn)證計(jì)算結(jié)果，極限狀態(tài)函數(shù)和抽樣區(qū)域見(jiàn)圖7.

2.2.2 獨(dú)立非標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布

圖6 正態(tài)分布的估算結(jié)果

圖7 計(jì)算結(jié)果的比較

以文獻(xiàn)［4］中的一個(gè)例題為例進(jìn)行可靠性指標(biāo)的估算.已知非線性極限狀態(tài)方程567fr－0.5H2＝0.f服從正態(tài)分布，μf＝0.6，δf＝0.131；r服從正態(tài)分布，μr＝2.18，δr＝0.03；H服從對(duì)數(shù)正態(tài)分布，μH＝32.8，δH＝0.03.假設(shè)β在1～6之間，經(jīng)過(guò)6次計(jì)算，得到的結(jié)果如圖8所示.圖中虛線為驗(yàn)算點(diǎn)法的解，可以看出兩者十分接近.

圖8 非正態(tài)分布的估算結(jié)果

2.2.3 相關(guān)非正態(tài)分布

以文獻(xiàn)［4］中的一個(gè)例題為例進(jìn)行可靠性指標(biāo)的估算.已知極限狀態(tài)方程為X1X2－130＝0.X1服從對(duì)數(shù)正態(tài)分布，μX1＝38.0，δX1＝0.1；X2服從正態(tài)分布，μX2＝7.0，δX2＝0.15；相關(guān)系數(shù)ρX1X2＝0.5.假設(shè)β在1和6之間，經(jīng)過(guò)6次計(jì)算，得到的結(jié)果和驗(yàn)算點(diǎn)法的比較見(jiàn)圖9.

3 自適應(yīng)β球方法的提出

3.1 自適應(yīng)β球方法

圖9 相關(guān)非正態(tài)分布的估算結(jié)果

對(duì)于一個(gè)含有任意個(gè)非正態(tài)分布隨機(jī)變量的極限狀態(tài)方程，首先采用自適應(yīng)抽樣算法估算出初始β球的大小，再根據(jù)擴(kuò)展的一般β球方法來(lái)計(jì)算結(jié)構(gòu)的可靠性指標(biāo).

3.2 計(jì)算實(shí)例

我國(guó)現(xiàn)行的《潛水系統(tǒng)和潛水器入級(jí)與建造規(guī)范》，給出了耐壓環(huán)肋圓柱殼結(jié)構(gòu)的5種校核公式.大量的潛水器結(jié)構(gòu)可靠性研究文獻(xiàn)將這5種校核公式作為失效模式的極限狀態(tài)方程.具體說(shuō)明以及隨機(jī)變量的分布和特征參數(shù)見(jiàn)文獻(xiàn)［10］.對(duì)于潛水器這樣安全要求比較高的結(jié)構(gòu)，一般認(rèn)為只要有一個(gè)失效模式出現(xiàn)就認(rèn)為整個(gè)結(jié)構(gòu)失效，所以潛水器結(jié)構(gòu)系統(tǒng)可靠性是一個(gè)串聯(lián)模式的可靠性問(wèn)題.

3.2.1 單個(gè)失效模式的可靠性計(jì)算

采用提出的自適應(yīng)β球方法對(duì)五種失效模式的可靠性分別進(jìn)行了計(jì)算，全部的計(jì)算結(jié)果見(jiàn)表1，其中G3的計(jì)算結(jié)果和驗(yàn)算點(diǎn)法的比較見(jiàn)圖10.

表1 計(jì)算結(jié)果

圖10 G3的計(jì)算結(jié)果

3.2.2 系統(tǒng)可靠性計(jì)算

采用自適應(yīng)抽樣算法計(jì)算每一個(gè)失效模式的可靠性指標(biāo)βi（i＝1，2，3，4，5），然后取min（βi）作為β球的大小，采用擴(kuò)展的一般β球法進(jìn)行計(jì)算，示性函數(shù)I［g（X）］表達(dá)為

式中：I［gXi（X）］為第i個(gè)失效狀態(tài)的示性函數(shù).系統(tǒng)可靠性的計(jì)算結(jié)果如圖11所示.

圖11 系統(tǒng)可靠性計(jì)算結(jié)果

將本文的計(jì)算結(jié)果和重要樣本法（important sample method）、PCM 法［15］以及 Drezner積分方法（Drezner integral method）［16］的結(jié)果進(jìn)行了比較.結(jié)果表明本文的計(jì)算結(jié)果和Drezner積分方法以及PCM法接近.Drezner積分方法是一種特殊的Gauss－Hermite求積法，在理論上只存在積分誤差.PCM方法的計(jì)算結(jié)果比本文方法略小，文獻(xiàn)［17］指出PCM方法在計(jì)算串聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)可靠性時(shí)往往給出較保守的計(jì)算結(jié)果，這和本文的計(jì)算結(jié)果基本一致.本文方法和重要樣本法有一定的差異，這主要是因?yàn)橹匾獦颖痉ㄊ諗枯^慢，在相同的樣本大?。╯ample size）下，本文方法已收斂，而重要樣本法還沒(méi)有收斂.這主要?dú)w功于自適應(yīng)抽樣算法提供了一個(gè)合理的初始β球尺寸.

4 結(jié)束語(yǔ)

Harbitz提出的β球法是一種應(yīng)用廣泛且高效的數(shù)值計(jì)算方法，但這種方法不能獨(dú)立使用.針對(duì)這一點(diǎn)，本文提出了一種自適應(yīng)抽樣算法.這種算法可以根據(jù)β球方法的抽樣特點(diǎn)估計(jì)出β球的大小，算法的效率較高，經(jīng)過(guò)5～6步的迭代就可以得出和驗(yàn)算點(diǎn)法相近的計(jì)算結(jié)果.包含自適應(yīng)抽樣算法的自適應(yīng)β球方法收斂速度高于重要樣本法，且計(jì)算準(zhǔn)確性較高.這種自適應(yīng)β球方法特別適用于極限狀態(tài)函數(shù)是凸曲面以及結(jié)構(gòu)系統(tǒng)可靠性的模擬，對(duì)一般的極限狀態(tài)方程也是有效的.

本文最后使用提出的方法計(jì)算了潛水器耐壓圓柱殼結(jié)構(gòu)各個(gè)失效模式的可靠性和系統(tǒng)可靠性，并和驗(yàn)算點(diǎn)法、重要抽樣法、PCM方法以及Drezner積分方法進(jìn)行了比較，驗(yàn)證了本文提出的方法的計(jì)算效率和準(zhǔn)確性.

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