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    自抗擾技術在PWM整流器中的應用

    2010-08-15 07:46:16趙俊梅任一峰
    電氣技術 2010年7期
    關鍵詞:整流器功率因數(shù)擾動

    趙俊梅 任一峰

    (中北大學信息與通信工程學院,太原 030051)

    1 引言

    三相電壓型 PWM整流器因其具有網(wǎng)側電流正弦化、運行于單位功率因數(shù)、能量雙向傳輸?shù)葍?yōu)點,被廣泛應用于無功補償、有源濾波器、交流傳動、高壓直流輸電及新能源的利用等領域。在PWM整流器的眾多控制算法中,直接功率控制采用瞬時功率控制,具有高功率因數(shù)、網(wǎng)側電流低諧波、算法及系統(tǒng)結構簡單等優(yōu)點,因其人們的廣泛關注。但負載變化或存在擾動時,會引起直流側電壓的波動,傳統(tǒng)的PI控制很難有效抑制電壓的波動。

    中科院系統(tǒng)所韓京清研究院提出了一種對不確定系統(tǒng)有效實用的控制器——自抗擾控制器。它將系統(tǒng)的參數(shù)的變化歸結為系統(tǒng)的內(nèi)擾和外擾一起形成總擾動。通過觀測補償?shù)霓k法解決,具有很強的魯棒性。其中擴張狀態(tài)器可以對系統(tǒng)的總擾動進行觀測,它不必區(qū)分擾動的形式,對非線性、耦合等復雜形式的擾動也可很好地觀測。

    本文將自抗擾控制技術應用在直接功率控制的PWM整流器中,采用ADRC進行電壓外環(huán)控制,通過擴張狀態(tài)器對負載的變化及時準確地估計和補償,從而有效抑制負載變化帶來的影響。

    2 PWM整流器的直接功率控制

    整流器的直接功率控制系統(tǒng)是建立在瞬時值基礎上的三相電路瞬時無功功率理論。通過直接控制瞬時有功功率和無功功率,實現(xiàn)高功率因數(shù)、低諧波的控制。

    整流器的直接功率控制系統(tǒng)結構如圖1所示,根據(jù)檢測到的電流 ia,ib,ic和電壓 ua,ub,uc,經(jīng)計算得到瞬時有功功率和無功功率的估算值p和q,與功率的給定值pref和qref比較后送入滯環(huán)比較器輸出sp和sq開關信號,pref由直流電壓外環(huán)設定,qref設定為0,以實現(xiàn)單位功率因數(shù)。三相電壓 ua,ub,uc經(jīng)3/2得到兩相靜止坐標系中的電壓uα和uβ,uα和uβ送入扇形比較器輸出θn信號。根據(jù)sp、sq和θn在開關表中選擇所需的sp、sq和sc去驅動主電路開關。

    圖1 整流器直接功率控制系統(tǒng)結構圖

    整流器的直接功率控制系統(tǒng)結構簡單,控制算法容易實現(xiàn),可以實現(xiàn)對有功功率和無功功率的精確控制。其缺點是要求較高的采樣頻率且開關頻率不固定,造成網(wǎng)側電流諧波含量隨機分布,給網(wǎng)側電流濾波帶來困難。另外當直流側負載發(fā)生變化時,會造成直流側電壓波動。

    3 PWM整流器的自抗擾控制器的設計

    3.1 自抗擾控制器原理

    自抗擾控制器的典型結構包括3部分:擴張狀態(tài)觀測器、微分跟蹤器和非線性狀態(tài)誤差反饋控制率。微分跟蹤器 TD的作用是安排過渡過程并給出此過程的微分信號。擴張狀態(tài)觀測器是自抗擾控制器的核心,擴張狀態(tài)觀測器ESO對狀態(tài)變量的估計z1(t)、z2(t) 及 系統(tǒng)總擾動的實時作用量的估 計z3(t) ,而反饋量 z3(t)/b0將起到補償這個“總擾動”的作用。b0為b的估計值。非線性組合NLSEF實現(xiàn)對各階誤差信號的非線性加工組合。典型二階自抗擾控制器結構如圖2虛線部分。

    圖2 自抗擾控制器原理圖

    許多實際被控對象的數(shù)學模型可以簡化為

    式中,w(t)為系統(tǒng)總擾動,它包括系統(tǒng)外擾和模型變化引起的內(nèi)擾;x為狀態(tài),y為輸出;uCON為控制量;b為系數(shù)。通過采用ESO對總擾動進行觀測并給予補償,使系統(tǒng)變成積分串聯(lián)型系統(tǒng),有

    3.2 VO-DPC電壓自抗擾控制器設計

    一般情況下自抗擾控制器采用非線性函數(shù)設計,能夠取得很好的控制效果,但計算復雜,并給調(diào)試增加了難度,所以采用線性函數(shù)來設計線性自抗擾控制器。

    (1)跟蹤微分器的設計

    式中,r為可調(diào)參數(shù),r越大,跟蹤速度越快;udc1為安排的過渡過程;udc2為udc1的廣義導數(shù)。

    (2)擴張狀態(tài)觀測器的設計

    對 PWM整流器實際直流輸出電壓設計的二階線性ESO為

    式中,udc為直流側輸出電壓;z1為電壓的狀態(tài)估計;z2為擾動 a(t)的估計值; β01、β02為兩個可調(diào)參數(shù)。

    ESO對擾動的估計準確與否直接影響ADRC的控制效果,故ESO的參數(shù)整定非常關鍵,z2給出對未知擾動 a(t)的估計,影響系統(tǒng)的動態(tài)性能和精度,而z1的值對系統(tǒng)的輸出也有較大影響,因為PWM整流器的輸出電壓存在噪聲,z1起到對實際電壓進行準確狀態(tài)估計的作用。

    (3)線性組合的設計

    線性反饋結合ESO對耦合部分的觀測,就可以將直流電壓方程化為積分器串聯(lián)型的線性結構,這樣便完成了直流電壓的自抗擾控制器的設計,設計的自抗擾控制器如圖3所示。

    圖3 ADRC控制器結構

    4 仿真結果

    根據(jù)整流器PI控制的直接功率控制和基于自抗擾的直接功率的基本原理,在Simulink環(huán)境下搭建其仿真模型,仿真參數(shù)設置如下:交流側電壓為110V,頻率為50Hz,電感為0.028mH,電阻為0.1Ω,直流側濾波電容為100uF,負載阻值為100Ω,直流電壓參考電壓輸入設定為300V。仿真結果如圖4所示。

    圖4為直流電壓輸出波形,輸出電壓快速,無超調(diào)的到達穩(wěn)定狀態(tài),且穩(wěn)態(tài)誤差很小。

    圖4 直流電壓輸出

    圖5為交流側相電壓和電流波形,電壓和電流的波形重合,實現(xiàn)了單位功率因數(shù)運行。

    圖5 交流側電壓電流輸出波形

    為了驗證所提方案的性能,筆者經(jīng)PI控制的直接功率控制和自抗擾的直接功率控制作了對比實驗。其中圖6為參考電壓改變時輸出電壓的波形,在0.2s時,直流參考電壓改為400V,由圖6可見,ADRC控制比PI控制能更快地達到穩(wěn)態(tài)。

    為了驗證系統(tǒng)對負載的魯棒性,將系統(tǒng)的負載電阻在t=0.4s時由100Ω變?yōu)?0Ω。圖7為直流電壓輸出波形,由圖7可見,文中所提方案具有更小的轉速降和更快的恢復時間。

    圖6 參考電壓改變時直流電壓輸出

    圖7 負載改變時直流電壓輸出

    5 結論

    作者針對電壓定向的直接功率控制的 PWM整流器,提出了一種基于自抗擾控制的電壓控制方案。仿真結果表明,該方法具有單位功率因數(shù),低諧波、動態(tài)性能好等優(yōu)點,而且驗證了系統(tǒng)對負載的擾動有明顯的抑制效果。

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    [3]邵立偉,廖曉鐘,張宇河等.自抗擾控制器在永磁同步電機中的應用[J].北京理工大學學報,2006,26(4): 326-329.

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