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    夜間行駛車輛的前照燈檢測和跟蹤系統(tǒng)

    2016-12-08 08:09:50
    汽車文摘 2016年4期
    關(guān)鍵詞:照燈卡爾曼濾波分類器

    ?

    夜間行駛車輛的前照燈檢測和跟蹤系統(tǒng)

    提出一種新的車輛檢測和跟蹤系統(tǒng),能夠在農(nóng)村和城市地區(qū)正確地探測和跟蹤車輛前照燈。檢測過程不需要其它方法中常用的圖像處理或其它的預(yù)處理過程,具有較高的魯棒性。該跟蹤系統(tǒng)是在聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)濾波算法的基礎(chǔ)上產(chǎn)生的,可有效地將對象檢測與現(xiàn)有的跟蹤相結(jié)合,并提供一個跟蹤管理系統(tǒng)。該系統(tǒng)的主要優(yōu)點:相比標準檢測器和跟蹤系統(tǒng),其結(jié)構(gòu)和跟蹤方法簡單且魯棒性好,可以跟蹤任意數(shù)量的對象和處理假陽性檢測。試驗結(jié)果表明,該系統(tǒng)對車輛前照燈的檢測精度高。

    該系統(tǒng)由檢測和跟蹤兩個模塊組成。

    (1)檢測模塊?;贛arku等提出的分類器前照燈檢測方法的優(yōu)點:①將圖像預(yù)處理、斑點檢測和分類的步驟合并為一步;②分類器作用于原始像素去除特征提取步驟;③探測器有一個計算有效的級聯(lián)結(jié)構(gòu);④只需要對閾值進行參數(shù)調(diào)優(yōu),閾值決定了分類地區(qū)的最小范圍。

    (2)跟蹤模塊。跟蹤過程由3個嵌套部分組成。核心部分是擴展卡爾曼濾波器與聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)濾波算法。聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)濾波算法能夠跟蹤任意數(shù)量的對象。將運動模型運用到卡爾曼濾波中需要完成角度變換坐標之間的映射。聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)濾波算法優(yōu)點:①與卡爾曼濾波進行無縫結(jié)合能夠?qū)崿F(xiàn)多對象跟蹤。其它方法不能提供跟蹤管理,雖然使用擴展功能能夠進行管理,但只針對特定情況;②沒有嚴格軌跡檢測任務(wù);③與假陽性處理相結(jié)合,不需要額外處理假陽性的特定情形。

    Darko Juric et al. 2014 International Conference on Connected Vehicles and Expo(ICCVE),2014.

    編譯:趙喚

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