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    空間機構(gòu)運動學建模與分析方法的研究

    2009-06-23 07:07:16袁清珂姜歌東
    西安交通大學學報 2009年5期
    關鍵詞:自動識別建模方程

    袁清珂 姜歌東

    在開發(fā)通用空間機構(gòu)動力學計算機自動分析軟件時,遇到的關鍵問題是如何對空間機構(gòu)建模,以計算機能夠理解的方式描述機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形態(tài)特征,使計算機能夠自動識別、自動建立機構(gòu)的運動方程,以及自動求解運動方程,并以數(shù)字和圖形的方式輸出結(jié)果,目前,常用的方法是機構(gòu)分組的方法,通過數(shù)據(jù)文件來表達機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形態(tài),實現(xiàn)機構(gòu)分析軟件的真正通用化和自動化,為此必須建立描述機構(gòu)的通用方法和專用語言,通過通用方法和專用語言描述各種機構(gòu),使計算機能夠識別這種描述,并且能夠通過這種描述,自動識別機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形態(tài)和運動鏈,自動建立機構(gòu)運動方程,自動進行求解并輸出結(jié)果。

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