機(jī)器人學(xué)算法基礎(chǔ)

Srinivas Akella Eds.

Algorithmic Foundation of

Robotics VII

2008, 524pp.

Hardcover

ISBN:9783540684046

S.阿克拉等編

算法是機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成部分，它們控制或者推斷外界的運(yùn)動(dòng)與感知。機(jī)器人從受干擾的傳感器接收輸入，考慮幾何與物理約束，并且經(jīng)由并不精確的執(zhí)行機(jī)構(gòu)在地球上運(yùn)行。因此機(jī)器人算法的設(shè)計(jì)與分析形成了在控制理論、計(jì)算與微分幾何及計(jì)算機(jī)科學(xué)中問題的獨(dú)特組合。機(jī)器人學(xué)算法基礎(chǔ)專題討論會(huì)(WAFR)是一個(gè)多學(xué)科、單一跟蹤目標(biāo)的專題討論會(huì)，所提交的論文及特邀演講都是有關(guān)機(jī)器人學(xué)算法問題進(jìn)展的。自從1994年起該討論會(huì)每兩年舉行一次，現(xiàn)在已經(jīng)成為專門介紹涉及機(jī)器人相關(guān)算法研究的最重要會(huì)議之一。第七屆WAFR于2006年7月16~18日在紐約曼哈頓舉行，這次討論會(huì)提交論文數(shù)量和注冊(cè)參會(huì)人數(shù)是歷屆會(huì)議中最多的一次，共有62篇論文提交，106名正式注冊(cè)人員和50多名學(xué)生。

本書收錄的32篇論文是通過嚴(yán)格的評(píng)估程序，從62篇遞交的論文中精選出來的。每一篇論文都至少經(jīng)過3位會(huì)議程序委員的審閱。這些精選論文涉及的課題及其分布為：1.概率路線圖方法，4篇；2.可移動(dòng)及移動(dòng)障礙物的規(guī)劃，4篇；3.導(dǎo)航同時(shí)定位與映射、過濾/控制錯(cuò)誤模型，3篇；4.幾何計(jì)算與應(yīng)用，4篇；5.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，4篇；6.醫(yī)學(xué)和生物學(xué)應(yīng)用，2篇；7.機(jī)械系統(tǒng)的控制與規(guī)劃，4篇；8.傳感器網(wǎng)絡(luò)與重新配置，4篇；9.游戲、虛擬現(xiàn)實(shí)及擬人機(jī)械運(yùn)動(dòng)，3篇。

其中部分論文的標(biāo)題為：1.基于高維采樣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中鄰近查找的定量分析；2.一個(gè)被可移動(dòng)障礙物包圍的路徑規(guī)劃有效框架；3.移動(dòng)群錯(cuò)誤傳導(dǎo)的二階理論；4.低偏差曲線與空間的有效覆蓋；5.聯(lián)機(jī)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中的競爭性斷開檢測；6.不確定、不固定曲率運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及其在圖像指引醫(yī)療手術(shù)針控制中的應(yīng)用；7.全向車輛最少時(shí)間軌跡；8.固定信標(biāo)內(nèi)的被動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人定位；9.擬人化機(jī)器人基于概率采樣規(guī)劃中運(yùn)動(dòng)圖元的使用。

除了本書中收錄的32篇提交論文以外，本次會(huì)議還以8位特邀演講者的演講報(bào)告而吸引與會(huì)者。這8名特邀演講者是本領(lǐng)域的戰(zhàn)略策劃人員，他們分別來自UCLA、CMU、Stanford University,MIT和NYU。

本書是《斯普林格高級(jí)機(jī)器人專論(STAR)》叢書的第47卷，可供從事機(jī)器人學(xué)算法研究及應(yīng)用的研究人員及工程師閱讀借鑒。

胡光華，高級(jí)軟件工程師

(原中國科學(xué)院物理學(xué)研究所)

Hu Guanghua, Senior Software Engineer

(Former Institute of Physics,CAS)