基于Robot Studio的工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

摘" 要：當(dāng)前，工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)進(jìn)步推動(dòng)了對(duì)工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控與管理需求的增長(zhǎng)。為此，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于客戶端到服務(wù)器架構(gòu)的局域網(wǎng)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。利用Robot Studio構(gòu)建虛擬工作站模擬工業(yè)場(chǎng)景，結(jié)合PC SDK與Win Form技術(shù)開(kāi)發(fā)控制端。系統(tǒng)集成了高效的開(kāi)發(fā)工具與接口，簡(jiǎn)化了構(gòu)建，提供了用戶友好的界面。仿真測(cè)試顯示其功能完整、操作便捷、系統(tǒng)穩(wěn)定，支持通過(guò)Visual Studio觀察與操控機(jī)器人生產(chǎn)過(guò)程。系統(tǒng)為工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控提供了高效可靠的解決方案，滿足了工業(yè)生產(chǎn)對(duì)自動(dòng)化、智能化管理的需求。

關(guān)鍵詞：PC SDK；ABB工業(yè)機(jī)器人；Visual Studio；Win Form；遠(yuǎn)程監(jiān)控

中圖分類號(hào)：TP273；TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2096-4706（2025）04-0193-06

Design and Research on Industrial Robot Remote Monitoring System Based on Robot Studio

HU Chen

（College of Electrical Engineering， Northwest Minzu University， Lanzhou" 730030， China）

Abstract： At present， the progress of industrial automation technology has promoted the growth of the demand for remote monitoring and management of industrial robots. To this end， a LAN remote monitoring system based on the client-to-server architecture is designed and implemented. The system uses Robot Studio to build virtual workstations to simulate industrial scenarios， and combines PC SDK and Win Form technology to develop control terminals. It integrates efficient development tools and interfaces， simplifies the construction， and provides a user-friendly interface. The simulation test shows that it has complete functions， convenient operation and the system is stable， and supports the observation and control of the robot production process through Visual Studio. The system provides an efficient and reliable solution for the remote monitoring of industrial robots， and meets the needs of automated and intelligent management in industrial production.

Keywords： PC SDK; ABB industrial robot; Visual Studio; Win Form; remote monitoring

0" 引" 言

隨著工業(yè)4.0時(shí)代的到來(lái)和智能制造的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，在生產(chǎn)線上承擔(dān)著焊接、噴涂、碼垛、裝配等多種任務(wù)，極大地提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。然而，隨著工業(yè)機(jī)器人的普及，對(duì)其遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理的需求也日益增長(zhǎng)。傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控方式不僅效率低下，而且受限于地理位置，無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的實(shí)時(shí)監(jiān)控和管理。

1" 工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控研究現(xiàn)狀

在國(guó)內(nèi)，隨著工業(yè)4.0和智能制造戰(zhàn)略的深入實(shí)施，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，對(duì)其遠(yuǎn)程監(jiān)控和管理的需求也日益增長(zhǎng)。隨著信息技術(shù)的不斷發(fā)展和普及，物聯(lián)網(wǎng)和人工智能技術(shù)正逐漸應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，成為現(xiàn)代化生產(chǎn)過(guò)程中不可或缺的一部分[1]，基于Robot Studio的工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究作為提升工業(yè)機(jī)器人智能化水平的重要手段。劉永奎等在云制造環(huán)境下實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)[2]。傅貴武等基于SDK通信實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[3]。張愛(ài)民等基于Socket通信技術(shù)與多線程技術(shù)，通過(guò)TCP/IP協(xié)議實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控方案[4]。潘湘飛基于SOCKET通信機(jī)制實(shí)現(xiàn)與Stcubli-TX90和EPSON-G6工業(yè)機(jī)器人的同步通信，以及各種算法，在Web頁(yè)面實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行數(shù)據(jù)和作業(yè)環(huán)境的遠(yuǎn)程監(jiān)控[5]。劉計(jì)良等運(yùn)用企業(yè)Internet接入云平臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程視頻檢測(cè)、坐標(biāo)和運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)采集、控制等功能，使用戶能夠遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)監(jiān)控云平臺(tái)資源庫(kù)中的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)和報(bào)警信息[6]。張楊林子等將通信技術(shù)、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)融入工業(yè)設(shè)備的PLC控制系統(tǒng)中，設(shè)計(jì)一種可視化遠(yuǎn)程監(jiān)控控制系統(tǒng)[7]。陳子陽(yáng)等提出基于數(shù)字孿生工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的構(gòu)建方法[8]。康晉基于LoRa無(wú)線通信設(shè)計(jì)了一種新的工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)[9]。于博針對(duì)工業(yè)機(jī)器人智能抓取場(chǎng)景，聚焦于云制造中不同角色用戶的監(jiān)控需求。在工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)方面取得了顯著進(jìn)展[10]。研究人員利用SDK通信接口，結(jié)合現(xiàn)代通信技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和工業(yè)機(jī)器人離線編程技術(shù)，設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了多種工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。這些系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的實(shí)時(shí)監(jiān)控、數(shù)據(jù)收集、故障預(yù)警和遠(yuǎn)程操作等功能，有效提高了工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行效率和穩(wěn)定性。

政府高度重視工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用，出臺(tái)一系列政策措施來(lái)推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。例如，《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》等文件明確提出了加快工業(yè)機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新和應(yīng)用推廣的目標(biāo)，《中國(guó)制造2025》規(guī)劃指出中國(guó)制造業(yè)需要逐步提升到工業(yè)4.0時(shí)代。工業(yè)4.0的顯著特點(diǎn)是“互聯(lián)網(wǎng)+制造業(yè)”，其中重要一環(huán)是推進(jìn)工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的大量應(yīng)用，并通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人間的互聯(lián)互通。為基于Robot Studio的工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究提供了良好的政策環(huán)境。

2" 工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控的總體設(shè)計(jì)

基于Robot Studio的工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究是一個(gè)復(fù)雜但具有重要意義的項(xiàng)目，它允許操作人員從遠(yuǎn)程位置實(shí)時(shí)監(jiān)控和控制工業(yè)機(jī)器人的狀態(tài)和行為，方便對(duì)機(jī)器人的控制，系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)如圖1所示。

系統(tǒng)架構(gòu)分為三層：硬件層、軟件層和通信層，系統(tǒng)架構(gòu)如圖2所示。

硬件層包括工業(yè)機(jī)器人、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和遠(yuǎn)程終端，裝備IRC5控制器的ABB工業(yè)機(jī)器人，包括以太網(wǎng)交換機(jī)、路由器等，用于實(shí)現(xiàn)IRC5控制器與PC端之間的通信。操作人員使用的計(jì)算機(jī)或移動(dòng)設(shè)備，需支持瀏覽器或特定的客戶端軟件。

軟件層包括PC SDK、監(jiān)控軟件Visual Studio和數(shù)據(jù)庫(kù)，提供二次開(kāi)發(fā)接口的軟件開(kāi)發(fā)工具包，用于實(shí)現(xiàn)PC端與IRC5控制器之間的通信。運(yùn)行在遠(yuǎn)程終端上的軟件，用于顯示機(jī)器人數(shù)據(jù)、發(fā)送控制指令等。數(shù)據(jù)庫(kù)用于存儲(chǔ)機(jī)器人數(shù)據(jù)，便于后續(xù)分析和優(yōu)化。

通信層包括以太網(wǎng)技術(shù)和通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)IRC5控制器與PC端之間的高速、穩(wěn)定通信，基于SDK定義的通信協(xié)議，確保數(shù)據(jù)的正確傳輸和解析。

3" 工業(yè)機(jī)器硬件構(gòu)成

本設(shè)計(jì)選用IRB 260型號(hào)作為監(jiān)測(cè)對(duì)象，該機(jī)器人裝備了IRC5控制器及支持PC SDK的二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)。連接以太網(wǎng)，將IRC5控制器與PC端建立連接，從而能夠獲取ABB工業(yè)機(jī)器人的各項(xiàng)相關(guān)數(shù)據(jù)即可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制，為了滿足設(shè)計(jì)要求，選用了以下設(shè)備和軟件：

1）ABB的IRB 260工業(yè)機(jī)器人。負(fù)載30 kg，臂展1.53 m。

2）IRC5控制器?？啥嗳蝿?wù)并行處理，精度高，可與PC連接得到數(shù)據(jù)，用于實(shí)踐。

3）Visual Studio。在Robot Studio SDK擴(kuò)展中實(shí)現(xiàn)與Robot Studio 6.08的連接。

4）其他。

IRB 260機(jī)器人實(shí)物圖如圖3所示，技術(shù)參數(shù)如表1所示。主要針對(duì)包裝應(yīng)用設(shè)計(jì)和優(yōu)化，雖機(jī)身小巧，能集成于緊湊型包裝機(jī)械中，卻又能滿足在到達(dá)距離和有效載荷方面的所有要求。

4" 工業(yè)機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì)

Client/Server是C/S架構(gòu)中的全稱，C/S架構(gòu)應(yīng)用包括服務(wù)器與客戶機(jī)兩部分組成雙重架構(gòu)。客戶端請(qǐng)求服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)，服務(wù)器把數(shù)據(jù)傳送到客戶端進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算，并把結(jié)果呈現(xiàn)給用戶。這里客戶端包括的并不只是單純的運(yùn)算，還涉及一系列的運(yùn)算以及業(yè)務(wù)邏輯上的加工。

Visual Studio 2022與Robot Studio 6.08兩個(gè)軟件對(duì)于ABB工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是非常必要的，Robot Studio 6.08這個(gè)軟件對(duì)于ABB工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)是實(shí)際工作中必不可少的部分，因?yàn)槠鋵?duì)于ABB工業(yè)機(jī)器人廣泛使用提供了有力的支撐。利用C代碼，Visual Studio 2022可方便地在兩個(gè)軟件間建立聯(lián)系，實(shí)現(xiàn)ABB工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控。在Robot Studio 6.08環(huán)境下，選擇IRB 2600機(jī)器人控制器，其配有PCSDK二次開(kāi)發(fā)界面，能夠通過(guò)以太網(wǎng)連接控制器及PC端，獲取ABB工業(yè)機(jī)器人有關(guān)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控ABB工業(yè)機(jī)器人。開(kāi)發(fā)PC SDK時(shí)可采用虛擬環(huán)境與真實(shí)環(huán)境兩種完全不同的開(kāi)發(fā)方式。開(kāi)發(fā)虛擬環(huán)境時(shí)，一般使用基于模型的驅(qū)動(dòng)方法對(duì)系統(tǒng)物理實(shí)現(xiàn)過(guò)程進(jìn)行設(shè)計(jì)，在建立虛擬環(huán)境時(shí)，通常都是以模型為驅(qū)動(dòng)方式對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行物理實(shí)現(xiàn)方案設(shè)計(jì)。

5" 工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控

首先，需要深入了解ABB提供的PC SDK，這些工具允許開(kāi)發(fā)者通過(guò)編程方式與ABB機(jī)器人進(jìn)行交互開(kāi)發(fā)VS應(yīng)用程序，在VS中創(chuàng)建一個(gè)新的項(xiàng)目，使用C#、C++等支持的語(yǔ)言編寫代碼通過(guò)調(diào)用SDK中的函數(shù)來(lái)發(fā)送控制命令給ABB機(jī)器人。確保VS應(yīng)用程序與ABB機(jī)器人之間建立了穩(wěn)定的通信連接。在VS中進(jìn)行代碼編寫后，進(jìn)行測(cè)試和調(diào)試，確?？刂泼钅軌蛘_發(fā)送到機(jī)器人，并且機(jī)器人能夠按照預(yù)期執(zhí)行。

6" Robot Studio示教器編程

下面的代碼是一個(gè)無(wú)限循環(huán)的程序，可以使機(jī)器人動(dòng)起來(lái)。

WHILE TRUE DO

Reset DO0;

reg8：=0;

MoveJ P10，Min，z50，tool0;

reg7：=1;

MoveL P20，Min，z50，tool0;

reg7：=2;

Set DO0;

reg8：=1;

WaitTime 1.5;

“WHILE TRUE DO”是無(wú)限循環(huán)開(kāi)始，表示以下操作將不斷重復(fù)執(zhí)行，直到被外部干預(yù)停止。重置“Reset D00”表示將數(shù)字輸出0置為低電平或關(guān)閉狀態(tài)。初始化寄存器“reg8：=0”將寄存器8（reg8）的值設(shè)為0，這里可能用于控制某個(gè)狀態(tài)的標(biāo)志位?！癕oveJ P10，Min，z50，too10”表示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到P10，使用關(guān)節(jié)移動(dòng)方式“MoveJ”將機(jī)械臂快速移動(dòng)到點(diǎn)P10，這里指定了使用工具坐標(biāo)系“too10”，以最小速度和“z50”的安全高度進(jìn)行移動(dòng)。“MoveL P20，Min，z50，too10”表示直線運(yùn)動(dòng)到P20，使用直線移動(dòng)方式“MoveL”將機(jī)械臂從P10沿直線移動(dòng)到P20，同樣指定了工具坐標(biāo)系、速度和安全高度?！皐aitTime 1.5”表示等待1.5 s給予機(jī)器人一定的時(shí)間間隔。

7" VS軟件編程

在VS軟件中創(chuàng)建一個(gè)項(xiàng)目與Robot Studio相連接，選擇語(yǔ)言C#，平臺(tái)選擇Windows，選擇控制臺(tái)，在引用界面添加與ABB有關(guān)的引用，運(yùn)用Controllers類實(shí)現(xiàn)與控制器的交互?？刂屏鞒虉D如圖4所示。

PC SDK與Win Form技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)控制面板設(shè)計(jì)，拖動(dòng)所需模塊，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)形成相應(yīng)的代碼。控制面板如圖5所示。

7.1" 通信控制接口類集

與ABB工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行交互。它包含了對(duì)ABB Robotics SDK中一些命名空間的引用，這些命名空間提供了與ABB機(jī)器人控制器進(jìn)行通信和控制所需的功能和類，如下所示：

using System;

using System.Collections.Generic;//.NET框架的基礎(chǔ)命名空間，提供了基本的系統(tǒng)功能，如數(shù)據(jù)類型、集合

using System.Linq;

using System.Text;

using ABB.Robotics;//包含一些通用的定義、枚舉或類，這些對(duì)于與ABB機(jī)器人交互是基礎(chǔ)的。

using ABB.Robotics.Controllers;//包含了與ABB機(jī)器人控制器進(jìn)行交互的類和方法，提供了連接、斷開(kāi)連接、查詢控制器狀態(tài)

using ABB.Robotics.Controllers.Discovery;//專注于發(fā)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)上的ABB機(jī)器人控制器

using ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain;//與RAPID程序或RAPID變量進(jìn)行交互

using ABB.Robotics.Controllers.MotionDomain;//包含了與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)的功能，允許設(shè)置運(yùn)動(dòng)參數(shù)（如速度、加速度）、執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令、監(jiān)控運(yùn)動(dòng)狀態(tài)等

7.2" 連接實(shí)例

例如將ABB工業(yè)機(jī)器人的電機(jī)狀態(tài)設(shè)置為開(kāi)啟（MotorsOn）：

public bool SetMotorsOn（）

{

// 使用默認(rèn)用戶信息登錄到當(dāng)前控制器

_curController.Logon（ABB.Robotics.Controllers.UserInfo.DefaultUser）;

// 檢查當(dāng)前控制器的狀態(tài)

if （_curController.State ！= ControllerState.MotorsOff）

{

// 如果控制器狀態(tài)不是MotorsOff（即電機(jī)不是關(guān)閉狀態(tài)），則返回1

// 這意味著電機(jī)已經(jīng)處于開(kāi)啟狀態(tài)或處于其他狀態(tài)，不需要再次開(kāi)啟

return 1;

}

else

{

// 如果控制器狀態(tài)是MotorsOff，則嘗試將狀態(tài)設(shè)置為MotorsOn

try

{

// 設(shè)置控制器狀態(tài)為MotorsOn

_curController.State = ControllerState.MotorsOn;

// 如果設(shè)置成功，則返回true

return true;

}

catch

{

// 如果在設(shè)置過(guò)程中發(fā)生任何異常（例如，通信錯(cuò)誤、權(quán)限問(wèn)題等），則捕獲異常并返回1

return 1;

7.3" 數(shù)據(jù)獲取

例如內(nèi)部通過(guò)調(diào)用GetRapidData方法來(lái)嘗試獲取指定位置的RapidData對(duì)象：

public bool setBool（string strName， bool value， string task = \"T_ROB1\"， string module = \"MainModule\"）

{" " "http:// 首先檢查是否擁有獲取主控制器的權(quán)限

if （this.HasGetMaster == 1）

{

// 如果沒(méi)有權(quán)限，則返回1

return 1;

}

try

{

// 嘗試從當(dāng)前控制器中獲取Rapid數(shù)據(jù)

RapidData rd = this._curController.Rapid.GetRapidData（task， module， posName）;

// 檢查獲取到的數(shù)據(jù)是否不是RobTarget類型

if （?。╮d.Value is ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.RobTarget））

return \"\";// 這里返回了一個(gè)字符串，但方法應(yīng)該返回bool

}

// 如果數(shù)據(jù)是RobTarget類型（盡管這與設(shè)置布爾值無(wú)關(guān)），則嘗試返回其值的字符串表示

// 但由于前面的if語(yǔ)句，這行代碼實(shí)際上永遠(yuǎn)不會(huì)被執(zhí)行

return rd.Value.ToString（）;

}

// 捕獲所有異常，但僅返回空字符串，沒(méi)有提供異常信息

catch

{

return \"\";

7.4" 運(yùn)動(dòng)類型

運(yùn)動(dòng)類型實(shí)例如下：

public enum MotionType

{

J = 0 ，" " " " " " "http://Move Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人通過(guò)控制各個(gè)關(guān)節(jié)的角度來(lái)移動(dòng)

L = 1，" " " " " " " //Move Line直線運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人在兩點(diǎn)之間沿直線移動(dòng)

A = 2，" " " " " " " //Approach接近運(yùn)動(dòng)，用于在執(zhí)行某個(gè)任務(wù)前，機(jī)器人未端執(zhí)行器接近目標(biāo)位置但不完全接觸

D = 3，" " " " " " " //Depart離開(kāi)運(yùn)動(dòng)，與接近運(yùn)動(dòng)相反，用于在完成某個(gè)任務(wù)后，機(jī)器人末端執(zhí)行器離開(kāi)目標(biāo)位置

M = 4，" " " " " " " //Depart amp; Approach離開(kāi)并接近運(yùn)動(dòng)，先執(zhí)行離開(kāi)運(yùn)動(dòng)，然后執(zhí)行接近運(yùn)動(dòng)

H = 5" " " " " " " "http://Home歸位運(yùn)動(dòng)，用于將機(jī)器人移動(dòng)到預(yù)設(shè)的起始位置或安全位置

P = 0，" " " " " " " //Zone 200區(qū)域200，指的是機(jī)器人

Q = 1，" " " " " " " //zone 20區(qū)域20，與P類似，但這是一個(gè)更小的容忍區(qū)域，要求機(jī)器人到達(dá)的精度更高

E = 2" " " " " " " "http://encoder（zone0）表示編碼器，通常意味著機(jī)器人將使用其內(nèi)置的編碼器來(lái)精確控制位置，以達(dá)到非常高的定位精度，幾乎可以認(rèn)為是直接停在目標(biāo)點(diǎn)上

8" 工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控的仿真驗(yàn)證

通過(guò)Robot Studio對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程和仿真，再通過(guò)Visual Studio進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)了與ABB機(jī)器人之間建立了穩(wěn)定的通信連接。經(jīng)過(guò)測(cè)試Visual Studio可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，測(cè)試結(jié)果如表2所示。

8.1" Robot Studio示教器調(diào)試

使用簡(jiǎn)單的編程讓機(jī)器人動(dòng)起來(lái)，可以現(xiàn)場(chǎng)編程或調(diào)整，模擬路徑和動(dòng)作，如從休息區(qū)移動(dòng)到工作圓臺(tái)移動(dòng)路徑如圖6所示，操作將不斷重復(fù)執(zhí)行。操作直觀，可以作為驗(yàn)證和調(diào)整監(jiān)視程序的一個(gè)步驟，確保最大的兼容性和標(biāo)準(zhǔn)化。經(jīng)調(diào)試機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)從休息區(qū)移動(dòng)到工作圓臺(tái)的指令。

8.2" Visual Studio軟件編程調(diào)試

Visual Studio軟件支持跨平臺(tái)的項(xiàng)目，在不同的操作系統(tǒng)上面開(kāi)發(fā)機(jī)器人的應(yīng)用程序，更加容易地將機(jī)器人應(yīng)用程序與其他系統(tǒng)集成，確保VS應(yīng)用程序與ABB機(jī)器人之間建立了穩(wěn)定的通信連接，通過(guò)調(diào)用函數(shù)來(lái)發(fā)送控制命令給ABB機(jī)器人。經(jīng)調(diào)試，通過(guò)Visual Studio平臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的實(shí)時(shí)監(jiān)控，以及簡(jiǎn)單控制。機(jī)器人實(shí)時(shí)控制如圖7所示。

9" 結(jié)" 論

本研究課題“基于Robot Studio的工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究”成功開(kāi)發(fā)了一個(gè)創(chuàng)新的系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用客戶端與服務(wù)器架構(gòu)，通過(guò)局域網(wǎng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控與控制。利用Robot Studio軟件平臺(tái)，構(gòu)建了虛擬工作站并模擬了工業(yè)場(chǎng)景，為系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)提供了有力的支持。通過(guò)集成PC SDK與Win Form技術(shù)，打造了一個(gè)功能強(qiáng)大且易于使用的控制端，極大地提升了用戶體驗(yàn)。仿真測(cè)試充分驗(yàn)證了系統(tǒng)的功能完整性、操作便捷性和系統(tǒng)穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)了對(duì)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)過(guò)程的遠(yuǎn)程觀察與精確操控。這一系統(tǒng)的成功開(kāi)發(fā)，不僅滿足了當(dāng)前工業(yè)生產(chǎn)中對(duì)自動(dòng)化、智能化管理的迫切需求，更為工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)一步應(yīng)用與發(fā)展提供了可靠的技術(shù)保障，為工業(yè)4.0時(shí)代的到來(lái)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

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作者簡(jiǎn)介：胡辰（2003.06—），女，黎族，海南萬(wàn)寧人，本科在讀，研究方向：自動(dòng)化。

收稿日期：2024-10-08