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    基于改進(jìn)的RRT*算法的帶電作業(yè)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃

    2024-12-31 00:00:00劉瑞萍張?zhí)煊?/span>王騰
    電子產(chǎn)品世界 2024年10期
    關(guān)鍵詞:路徑規(guī)劃帶電作業(yè)電力

    摘要:目前,現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)中帶電作業(yè)機(jī)器人有效規(guī)避各種障礙物的能力仍有很大提升空間。為彌補(bǔ)當(dāng)前不足,提出基于改進(jìn)的快速搜索隨機(jī)樹(shù)(rapidly-exploring random tree star,RRT*)算法的帶電作業(yè)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃方法,利用自適應(yīng)步長(zhǎng)提高路徑規(guī)劃的效率,采用3 次準(zhǔn)均勻B 樣條曲線(xiàn)對(duì)規(guī)劃路徑進(jìn)行平滑。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,利用改進(jìn)的方法得到最優(yōu)路徑成本更低,路徑曲線(xiàn)更平滑。該方法的優(yōu)越性能與高效路徑規(guī)劃策略為復(fù)雜環(huán)境下的帶電作業(yè)機(jī)器人巡檢提供了更可靠的解決方案。

    關(guān)鍵詞:RRT*;電力;帶電作業(yè);機(jī)器人;路徑規(guī)劃

    中圖分類(lèi)號(hào):TM715;TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

    0 引言

    隨著機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展,帶電作業(yè)機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,其應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大[1-2]。特別是在電力系統(tǒng)維護(hù)、高壓線(xiàn)巡檢等需要對(duì)帶電設(shè)備進(jìn)行操作的場(chǎng)景中,帶電作業(yè)機(jī)器人的作用日益凸顯。這些復(fù)雜的工作環(huán)境包括高壓電場(chǎng)、狹窄空間和具有形態(tài)各異障礙物的環(huán)境,給帶電作業(yè)機(jī)器人的操作帶來(lái)了巨大挑戰(zhàn)。在這些復(fù)雜環(huán)境中,帶電作業(yè)機(jī)器人必須有效規(guī)避各種障礙物,以確保任務(wù)的順利完成和操作人員的安全。因此,路徑規(guī)劃成為帶電作業(yè)機(jī)器人技術(shù)中的一個(gè)重要挑戰(zhàn)。有效的路徑規(guī)劃不僅可以提高帶電作業(yè)機(jī)器人的工作效率,還可以最大限度地降低意外事故發(fā)生的概率,保障操作人員和設(shè)備的安全。因此,如何在復(fù)雜的電力環(huán)境中實(shí)現(xiàn)高效、安全的路徑規(guī)劃,成為當(dāng)前帶電作業(yè)機(jī)器人研究和應(yīng)用中的重要課題[3]。

    傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法因受限于計(jì)算復(fù)雜度和搜索效率等問(wèn)題,在帶電作業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中表現(xiàn)出一定的局限性。這些方法往往需要耗費(fèi)大量的計(jì)算資源和時(shí)間,無(wú)法在實(shí)時(shí)性要求較高的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)快速路徑規(guī)劃。為了克服這些挑戰(zhàn),改進(jìn)的快速搜索隨機(jī)樹(shù)(rapidly-exploring random tree star,RRT*)算法被廣泛應(yīng)用于路徑規(guī)劃領(lǐng)域。RRT* 算法通過(guò)在配置空間中隨機(jī)采樣,并使用啟發(fā)式搜索策略來(lái)快速探索潛在路徑,并利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃的思想對(duì)路徑進(jìn)行優(yōu)化,從而獲得最優(yōu)路徑。與傳統(tǒng)方法相比,RRT* 算法具有更高的搜索效率和更好的路徑優(yōu)化能力,能夠在復(fù)雜環(huán)境中快速生成安全、有效的路徑規(guī)劃方案[4-6]。

    本文旨在探討基于改進(jìn)的RRT* 算法在帶電作業(yè)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃中的應(yīng)用,以解決傳統(tǒng)方法中存在的問(wèn)題。通過(guò)深入研究RRT* 算法的原理和優(yōu)勢(shì)特點(diǎn),結(jié)合帶電作業(yè)機(jī)器人的特殊需求和環(huán)境特性,探索如何有效地應(yīng)用改進(jìn)的RRT* 算法,提高機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的路徑規(guī)劃能力,從而為帶電作業(yè)機(jī)器人的安全運(yùn)行和高效作業(yè)提供技術(shù)支持和解決方案。

    1 帶電作業(yè)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃的現(xiàn)狀和挑戰(zhàn)

    帶電作業(yè)機(jī)器人在電力系統(tǒng)維護(hù)、高壓線(xiàn)巡檢等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用,然而,其避障路徑規(guī)劃正面臨一系列挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法往往難以適應(yīng)復(fù)雜多變的工作環(huán)境,這些方法可能會(huì)因?yàn)榄h(huán)境中存在的障礙物、不可預(yù)測(cè)的電力設(shè)備狀態(tài)變化或者工作區(qū)域的動(dòng)態(tài)性而導(dǎo)致規(guī)劃的路徑不可行或不安全。此外,帶電作業(yè)機(jī)器人需要在高壓電場(chǎng)中操作,這對(duì)其避障路徑規(guī)劃提出了更高的要求,以確保操作人員的安全[7]。

    帶電作業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí),必須能夠有效地規(guī)避各種障礙物,以確保任務(wù)的順利完成和操作人員的安全,因此面臨諸多挑戰(zhàn)。首先,電力設(shè)備周?chē)墓ぷ鳝h(huán)境通常復(fù)雜多變,存在各種障礙物,如電纜、絕緣子、設(shè)備結(jié)構(gòu)等。這些障礙物的位置、形狀和特性隨著時(shí)間和環(huán)境的變化而變化,給路徑規(guī)劃帶來(lái)了極大的不確定性;其次,帶電作業(yè)機(jī)器人需要在高壓電場(chǎng)中操作,須考慮電磁干擾、高壓電場(chǎng)等因素,以避免機(jī)器人受到損壞或者操作人員暴露于危險(xiǎn)環(huán)境;最后,路徑規(guī)劃算法需要具備足夠的實(shí)時(shí)性和高效性。機(jī)器人可能需要在復(fù)雜環(huán)境中實(shí)時(shí)規(guī)劃避障路徑,因此,算法的計(jì)算速度和路徑優(yōu)化能力顯得尤為關(guān)鍵。同時(shí),算法必須能夠在不同工作場(chǎng)景下靈活應(yīng)對(duì),對(duì)障礙物采取適當(dāng)?shù)谋茏尣呗浴?/p>

    2 RRT*算法原理

    RRT* 算法是一種用于路徑規(guī)劃的先進(jìn)算法,具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。與傳統(tǒng)的RRT 算法相比,RRT*算法在探索樹(shù)的建立和路徑優(yōu)化方面更為高效和精確。通過(guò)引入動(dòng)態(tài)規(guī)劃的思想,RRT* 算法能夠不斷優(yōu)化已有路徑,使得機(jī)器人或其他移動(dòng)體能夠在復(fù)雜環(huán)境中更加靈活和智能地規(guī)劃路徑。該算法還能夠在規(guī)劃過(guò)程中綜合考慮路徑的安全性、最優(yōu)性和可行性,從而為機(jī)器人的移動(dòng)提供了更為可靠和有效的指導(dǎo)。由于其優(yōu)良的性能特點(diǎn),RRT* 算法在自主導(dǎo)航、無(wú)人駕駛等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用,并成為當(dāng)前路徑規(guī)劃領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。

    與RRT 算法相似,RRT* 算法從起始點(diǎn)開(kāi)始,通過(guò)隨機(jī)采樣和節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展的方式逐步構(gòu)建探索樹(shù)。每個(gè)節(jié)點(diǎn)代表機(jī)器人在環(huán)境中的一個(gè)狀態(tài),每條邊表示機(jī)器人從一個(gè)狀態(tài)到另一個(gè)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)。在每次迭代中,首先,RRT* 算法通過(guò)隨機(jī)采樣在狀態(tài)空間中選擇目標(biāo)點(diǎn),以保證樹(shù)的均勻探索。其次,RRT* 算法會(huì)在當(dāng)前樹(shù)中找到距離最近的節(jié)點(diǎn),作為擴(kuò)展節(jié)點(diǎn),以確保在已有路徑信息的基礎(chǔ)上擴(kuò)展搜索。通過(guò)從擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)向目標(biāo)點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng),生成一個(gè)新的節(jié)點(diǎn)。新節(jié)點(diǎn)的生成需經(jīng)過(guò)碰撞檢測(cè),以確保路徑的可行性。與RRT 算法有所不同,RRT* 算法在新節(jié)點(diǎn)生成后,會(huì)考慮是否通過(guò)重新連接樹(shù)上的節(jié)點(diǎn)來(lái)優(yōu)化路徑。通過(guò)計(jì)算經(jīng)過(guò)新節(jié)點(diǎn)的代價(jià),RRT* 算法可以在搜索過(guò)程中動(dòng)態(tài)地優(yōu)化樹(shù)的結(jié)構(gòu),使得路徑更加優(yōu)化和有效。當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)被添加到樹(shù)中,RRT* 算法停止搜索,得到一條優(yōu)化后的路徑,如圖1 所示。

    3 RRT*算法的改進(jìn)策略

    3.1 步長(zhǎng)自適應(yīng)

    RRT* 算法采用了固定步長(zhǎng)的策略,固定步長(zhǎng)的選擇會(huì)影響路徑的質(zhì)量和搜索效率。較小的步長(zhǎng)有更加精細(xì)的路徑,但搜索過(guò)程更耗時(shí);較大的步長(zhǎng)可以加快搜索速度,但可能導(dǎo)致路徑質(zhì)量下降。本文提出了一種自適應(yīng)步長(zhǎng)策略,默認(rèn)有碰撞物,旨在確定拓展樹(shù)生長(zhǎng)方向后,根據(jù)子節(jié)點(diǎn)A、父節(jié)點(diǎn)C、目標(biāo)點(diǎn)B與障礙物之間的關(guān)系自動(dòng)調(diào)整步長(zhǎng)。該策略的目標(biāo)是提高拓展樹(shù)的生長(zhǎng)速度,減少路徑規(guī)劃計(jì)算時(shí)間,同時(shí)保持路徑的精細(xì)度,如圖2 所示。其中,子節(jié)點(diǎn)A 代表了在搜索過(guò)程中隨機(jī)選擇的一個(gè)點(diǎn),父節(jié)點(diǎn)C 是當(dāng)前節(jié)點(diǎn)A 的父節(jié)點(diǎn),目標(biāo)點(diǎn)B 是路徑規(guī)劃的目標(biāo),θ 為三角形內(nèi)角,即目標(biāo)B和子節(jié)點(diǎn)A之間的偏移量,當(dāng)角度大于90° 時(shí),采用較小步長(zhǎng);當(dāng)角度小于90° 時(shí),采用較大步長(zhǎng)。

    3.2 路徑優(yōu)化處理

    貝塞爾曲線(xiàn)通常用于路徑優(yōu)化,但貝塞爾曲線(xiàn)階數(shù)或度數(shù)限制了其在表示一些復(fù)雜曲線(xiàn)時(shí)的靈活性。較低次數(shù)的貝塞爾曲線(xiàn)可能無(wú)法精確擬合某些復(fù)雜形狀,從而導(dǎo)致路徑不準(zhǔn)確。為解決這一問(wèn)題,本文采用了3 次B 樣條曲線(xiàn)進(jìn)行路徑優(yōu)化。相較于貝塞爾曲線(xiàn),B 樣條曲線(xiàn)在連接相鄰控制點(diǎn)時(shí)具有更好的平滑性,能夠更準(zhǔn)確地?cái)M合各種形狀,從而降低路徑曲線(xiàn)的峰谷值,提高路徑的連續(xù)性和穩(wěn)定性。3 次B 樣條曲線(xiàn)優(yōu)化圖如圖3 所示。

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    為了驗(yàn)證改進(jìn)算法的有效性, 本文利用MATLAB 軟件分別在二維環(huán)境中對(duì)傳統(tǒng)的RRT* 算法和改進(jìn)的RRT* 算法進(jìn)行路徑規(guī)劃和仿真實(shí)驗(yàn),每種算法進(jìn)行40 次實(shí)驗(yàn)。將改進(jìn)的RRT* 算法與傳統(tǒng)的RRT* 算法進(jìn)行比較分析可知,改進(jìn)的RRT*算法在最優(yōu)規(guī)劃路徑的隨機(jī)樹(shù)擴(kuò)展規(guī)模上比傳統(tǒng)的RRT* 算法更優(yōu)。具體來(lái)說(shuō),改進(jìn)的RRT* 隨機(jī)樹(shù)的節(jié)點(diǎn)數(shù)較少,生成的路徑也更加平滑,這對(duì)于帶電作業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用尤為重要,因?yàn)槁窂降钠交院桶踩阅軌虮U喜僮魅藛T和設(shè)備的安全。實(shí)驗(yàn)表明,改進(jìn)的RRT* 算法能夠更好地滿(mǎn)足實(shí)際應(yīng)用中的安全性和高效性要求。

    5 結(jié)論

    在電力系統(tǒng)維護(hù)、高壓線(xiàn)巡檢等領(lǐng)域,帶電作業(yè)機(jī)器人的避障路徑規(guī)劃是確保任務(wù)安全順利執(zhí)行的關(guān)鍵一環(huán)。本文提出一種基于改進(jìn)的RRT* 算法的帶電作業(yè)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃方法,并且通過(guò)引入步長(zhǎng)自適應(yīng)和路徑優(yōu)化處理,對(duì)傳統(tǒng)的RRT* 算法進(jìn)行改進(jìn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法在二維環(huán)境下表現(xiàn)出良好的性能,相較于傳統(tǒng)的RRT* 算法,其能夠更加高效地規(guī)劃出平滑且安全的路徑,還能夠有效應(yīng)對(duì)帶電作業(yè)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃中的挑戰(zhàn)。未來(lái),將探索該算法在更復(fù)雜環(huán)境下的應(yīng)用,并持續(xù)優(yōu)化算法性能,以滿(mǎn)足不斷發(fā)展的實(shí)際需求。

    參考文獻(xiàn)

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