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    樹木防蟲噴涂智能小車結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)

    2024-10-25 00:00:00李宗波呂媛媛陳麗華李躍秋
    果農(nóng)之友 2024年10期

    摘 要:為預(yù)防和解決樹木病蟲害問題,針對(duì)樹木防蟲噴涂智能小車提出結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。首先,分析了現(xiàn)有樹木防蟲噴涂裝置的結(jié)構(gòu)缺陷,包括重量大,噴涂不均勻,設(shè)計(jì)不合理等問題。其次,通過分析樹木防蟲噴涂智能小車的工作原理和運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),提出了一種結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方案,優(yōu)化了小車的驅(qū)動(dòng)、噴涂、控制三方面的功能。同時(shí),改進(jìn)了噴涂罩的形狀和尺寸,增加了噴口的數(shù)量并使其更加貼合樹木表面,提高了噴涂的準(zhǔn)確性和均勻性。最后,利用solidworks軟件進(jìn)行建模設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該方案的可行性和效果。結(jié)果表明,優(yōu)化后的樹木防蟲噴涂智能小車具有更好的性能和工作效率,能夠更好地滿足樹木防蟲噴涂的需求。

    關(guān)鍵詞:噴藥涂白;病蟲防護(hù);Solidworks建模設(shè)計(jì);智能小車;結(jié)構(gòu)優(yōu)化

    基金項(xiàng)目:山東工程職業(yè)技術(shù)大學(xué)2023年大學(xué)生科研項(xiàng)目。

    作者簡介:李宗波(2003年—),男,本科在讀,主要學(xué)習(xí)新能源汽車工程技術(shù)方面的知識(shí)。

    樹木是生態(tài)環(huán)境的重要組成部分,它們?yōu)槿藗兊纳钐峁┬迈r空氣,美麗景色。然而,隨著城市化進(jìn)程的加快,樹木病蟲害問題日益嚴(yán)重,給城市綠化帶來了巨大的挑戰(zhàn)[1]。因此,基于 Solidworks軟件設(shè)計(jì)出樹木防蟲涂白的智能防蟲小車,相比人工,首先,小車具有低能耗,高效率,大大節(jié)省了人力成本,小車搭載的360°環(huán)視攝像頭及各種傳感器,能夠更好地確定目標(biāo)樹木的位置和形狀,為確保涂白劑或藥液可以均勻涂灑在樹木表面奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。其次,小車結(jié)構(gòu)由噴涂系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)等組成。在小車結(jié)構(gòu)方面,小車前輪所采用的麥克納姆輪可以實(shí)現(xiàn)小車在樹木的狹小空間內(nèi)自由移動(dòng),提高了小車的機(jī)動(dòng)性。內(nèi)嵌軟管式機(jī)械臂的采用,不僅能夠完成機(jī)械臂所承擔(dān)的工作,節(jié)省了空間,還提升了小車的整潔性與靈活性。在能源方面,小車為電機(jī)驅(qū)動(dòng),在噪聲小的同時(shí)還減少了能源損耗,符合綠色可持續(xù)發(fā)展的理念,有利于實(shí)現(xiàn)人與自然和諧共生。在設(shè)計(jì)方面,利用 Solidworks軟件對(duì)小車進(jìn)行三維建模,并進(jìn)行有限元分析,對(duì)小車的各個(gè)部分進(jìn)行建模設(shè)計(jì),待裝配完成后,即可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)仿真過程[2]。

    1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

    1.1 國內(nèi)研究現(xiàn)狀

    我國在樹木噴藥涂白作業(yè)中,應(yīng)用最多的是手動(dòng)噴霧器和電動(dòng)噴霧器[3]。手動(dòng)噴霧器的優(yōu)點(diǎn)是可以手動(dòng)調(diào)節(jié)噴霧壓力,但作業(yè)效率較低,且工人勞動(dòng)強(qiáng)度較大[4]。電動(dòng)噴霧器具有體積小、使用方便等優(yōu)點(diǎn),但在作業(yè)效率和準(zhǔn)確性方面與手動(dòng)噴霧器相差較大。因此,設(shè)計(jì)一款適用于樹木噴藥涂白作業(yè)的智能小車具有重要PupEu6+3bCCKbIZ9/pHWZw9F3CLmGq0+hLlPzY4CYec=意義。

    1.2 國外研究現(xiàn)狀

    國外在樹木噴藥涂白方面已有較為成熟的技術(shù),例如德國的 Muhnhaber公司設(shè)計(jì)的一款帶有超聲波測距裝置的智能小車,可以實(shí)時(shí)檢測目標(biāo)樹直徑及車與樹的距離;美國 Motorola公司設(shè)計(jì)的一款可以通過紅外線檢測樹木周圍環(huán)境并調(diào)整噴霧壓力的智能小車,能夠根據(jù)障礙物的距離自動(dòng)調(diào)整噴霧壓力;意大利的 Wayne公司設(shè)計(jì)了一款采用超聲波測距技術(shù)、具有自動(dòng)調(diào)節(jié)噴霧高度功能的智能小車。但是,這些國外智能小車在我國并未得到推廣。

    2 前期調(diào)研和設(shè)計(jì)

    2.1 調(diào)研

    2.1.1 調(diào)研樹木噴藥涂白技術(shù) 了解當(dāng)前樹木噴藥涂白技術(shù)的發(fā)展情況、應(yīng)用范圍和方法。研究不同噴涂技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn),如傳統(tǒng)的手工噴涂和機(jī)械化噴涂等的優(yōu)缺點(diǎn)。

    2.1.2 調(diào)研小車技術(shù) 了解小車技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用情況,研究現(xiàn)有的小車結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng),例如無人駕駛技術(shù)、傳感器技術(shù)、軌跡規(guī)劃算法等。

    2.1.3 分析目標(biāo)用戶需求 通過與樹木管理部門、農(nóng)業(yè)專家和種植戶進(jìn)行交流和訪談,了解他們對(duì)樹木噴藥涂白智能小車的需求和期望,了解他們的噴涂量和頻率需求,以及樹木種類和形狀的差異等。

    2.2 設(shè)計(jì)

    2.2.1 噴涂罩設(shè)計(jì) 噴涂系統(tǒng)優(yōu)化,改進(jìn)了噴嘴的分布情況,可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確均勻的樹木涂白工作,確保涂白劑可以均勻噴涂在樹木的表面。

    2.2.2 車身設(shè)計(jì) 從材料,穩(wěn)定性和靈活性方面入手。前方設(shè)有麥克納姆輪,可以提高小車在狹小區(qū)域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)與轉(zhuǎn)向能力。

    2.2.3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 使用360°環(huán)視攝像頭、雷達(dá)、傳感器等構(gòu)件,通過利用圖像處理以及傳感器所測得的數(shù)據(jù),由操作人員來調(diào)整噴霧壓力和流量,以滿足工作需要,同時(shí)可以幫助操作人員控制小車,提高樹木噴涂工作的準(zhǔn)確性。

    2.2.4 能源系統(tǒng) 為了確保足夠的耐用性和工作時(shí)間,選擇高儲(chǔ)能的電池、高效的電機(jī),以降低能源成本和對(duì)環(huán)境的影響。與內(nèi)燃機(jī)相比,使用電池和電動(dòng)機(jī)(如小型汽車的動(dòng)力部件)可以減少化工燃料的使用量、廢氣排放、降低能源成本,這符合中國的綠色可持續(xù)發(fā)展理念[5]。

    3 方案與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    3.1 結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方案

    3.1.1 小車驅(qū)動(dòng)優(yōu)化 選擇低噪聲、高效率的電機(jī)和大儲(chǔ)能電池作為小車的主要驅(qū)動(dòng)能源,大大提升小車的動(dòng)力與續(xù)航能力,同時(shí),優(yōu)化車輪設(shè)計(jì),前輪采用麥克納姆輪,提升小車在狹小區(qū)域的工作效率,后輪采用雙輪胎,通過增加輪胎與地面的摩擦力,提高小車的越障能力和穩(wěn)定性[6]。

    3.1.2 小車噴涂優(yōu)化 改變噴涂罩的形狀與內(nèi)部結(jié)構(gòu),優(yōu)化了噴嘴的分布,使小車能夠?qū)崿F(xiàn)均勻、連續(xù)的涂白工作。同時(shí),通過調(diào)整水泵的流量和壓力,實(shí)現(xiàn)對(duì)噴藥涂白效果的精確控制。

    3.1.3 小車控制優(yōu)化 采用遠(yuǎn)程控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)小車噴涂工作的精確控制,由操作人員直接控制,其次,提高小車噴涂作業(yè)的精度和噴涂穩(wěn)定性,以實(shí)現(xiàn)噴涂均勻及降低誤差率。

    3.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(圖1)

    3.2.1 噴嘴 將噴涂液體或噴涂霧化劑均勻地噴灑到目標(biāo)樹木表面。

    3.2.2 噴涂罩 在噴涂過程中對(duì)樹木進(jìn)行遮蓋和保護(hù),確保噴藥或涂白劑只能覆蓋到目標(biāo)樹木,減少噴涂對(duì)周圍環(huán)境的影響(圖2)。

    3.2.3 機(jī)械臂 調(diào)整噴涂罩的位置,保證噴涂罩能夠全面環(huán)繞樹木。

    3.2.4 360°環(huán)視攝像頭 提供全方位的視角和實(shí)時(shí)監(jiān)控,以保障操作人員的視野寬闊和安全性。

    3.2.5 麥克納姆輪 提供全向移動(dòng)能力和操控靈活性。

    3.2.6 步進(jìn)電機(jī) 可將電能轉(zhuǎn)化為精確定量的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

    3.2.7 攪拌器 通過不斷旋轉(zhuǎn),防止涂白劑凝固[7]。

    3.2.8 抽水泵 將液體從低處抽取到高處,以實(shí)現(xiàn)液體的提升、輸送或排放。

    3.2.9 電池 為電子設(shè)備、電路或系統(tǒng)提供可攜帶和可持續(xù)的電力供應(yīng)。

    4 工作原理

    該系統(tǒng)是以單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制核心,當(dāng)小車移動(dòng)至工作區(qū)域后,由測距傳感器檢測車體與樹木的距離,根據(jù)檢測得出的信號(hào)判斷是否到達(dá)指定地點(diǎn),待操作人員設(shè)置好參數(shù)后,控制器接收到指令,會(huì)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn),帶動(dòng)機(jī)械臂完成伸縮、抬升的工作過程,待機(jī)械臂調(diào)至合適位置,噴涂罩開合環(huán)繞包裹樹木,啟動(dòng)噴涂罩進(jìn)行工作,與此同時(shí),攪拌器會(huì)持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),以防止涂白劑凝固,避免增加涂白難度,涂白劑由水泵抽取,通過內(nèi)嵌軟管式機(jī)械臂流至噴涂罩(圖2),水箱內(nèi)安裝有液位傳感器,用于檢測涂白劑的液位信息[8],當(dāng)涂白劑液位低于最小值時(shí),液位傳感器會(huì)發(fā)出異常信號(hào)[9]。當(dāng)單片機(jī)接收到異常信號(hào)后,會(huì)控制噴涂機(jī)構(gòu)停止工作,此時(shí),液位指示燈閃亮,提醒操作人員需進(jìn)行加液處理,涂白時(shí)長可由操作人員按照需求設(shè)定,待涂白工作結(jié)束后,由液體回收裝置將未附著在樹木表面的涂白劑收集并儲(chǔ)存在回收槽內(nèi),回收的涂白劑會(huì)被二次利用,以免造成浪費(fèi)。在工作過程中,各個(gè)部分工作配合恰到好處,相輔相成(圖3)。

    5 有限元分析

    在三維設(shè)計(jì)軟件 SolidWorks中,利用其三維實(shí)體建模、裝配及動(dòng)畫設(shè)計(jì)等功能,可以快速構(gòu)建出各種復(fù)雜的機(jī)械零件模型,而且可進(jìn)行零件的結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)。在 SolidWorks中進(jìn)行機(jī)械零件建模時(shí),可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置零件的材料、裝配關(guān)系等信息,對(duì)簡化后的模型進(jìn)行分析。在 SolidWorks中完成小車的三維實(shí)體建模之后,通過 SolidWorks自帶的 SolidWorks Creation模塊進(jìn)行網(wǎng)格劃分,然后將所劃分出的網(wǎng)格文件導(dǎo)入到 SolidWorks軟件中,并完成適當(dāng)?shù)念A(yù)處理。

    通過分析裝置的應(yīng)力分布情況,可以預(yù)測結(jié)構(gòu)在受力時(shí)的變形情況,從而為后續(xù)的施工和使用提供指導(dǎo)。合理控制應(yīng)力分布可以減小變形,提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和可靠性[10]。

    6 運(yùn)動(dòng)仿真

    運(yùn)用SolidWorks軟件完成零件繪制,零件裝配過程以后,激活運(yùn)動(dòng)算例功能,能通過增減錨點(diǎn)等方式將裝配完整的各部件以動(dòng)畫形式進(jìn)行展示以及模擬小車的工作過程(圖4)。

    7 結(jié) 論

    樹木噴藥涂白智能小車結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)是基于SolidWorks軟件進(jìn)行三維建模為基礎(chǔ)的一項(xiàng)設(shè)計(jì),主要是為解決樹木病蟲害等問題。小車的續(xù)航和效率方面相比人工,在續(xù)航方面,采用高儲(chǔ)能的電池和高效的電機(jī)配合使用,續(xù)航問題也得到了解決,在效率方面,改進(jìn)了噴涂罩,優(yōu)化了噴嘴及各部件,效率更高,耗時(shí)更少,人力資源需求大幅度減小,小車的運(yùn)行主要由操作人員遠(yuǎn)程控制,為方便人員操作,小車所搭載的各個(gè)傳感器發(fā)揮出了不同的作用,如測距傳感器用來檢測小車與樹木或障礙物的位置信息并轉(zhuǎn)化為信號(hào),操作人員收到信號(hào)及時(shí)處理,大大減少了小車的作業(yè)事故。液位傳感器用來檢測水箱藥劑的位置,保證藥劑處于正常容量范圍內(nèi),當(dāng)水箱藥劑液位過低時(shí),液位傳感器會(huì)發(fā)出信號(hào)預(yù)警,與此同時(shí),液位指示燈也會(huì)閃亮,提醒工作人員加水加藥等。通過各個(gè)組成部件的緊密配合,及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題,及時(shí)解決問題。同時(shí)為我國綠色可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略貢獻(xiàn)力量。

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