基于單片機的花生覆膜播種機監(jiān)測系統(tǒng)研究

摘" 要： 針對花生覆膜播種機在作業(yè)過程中薄膜和滴灌帶容易發(fā)生斷膜、斷帶及卡帶等問題，而駕駛員無法及時獲取對應(yīng)的故障信息，導致花生覆膜播種機作業(yè)完成之后出現(xiàn)大面積的無效作業(yè)，這加大了后續(xù)人員的工作量。為此，提出一種花生覆膜播種機關(guān)鍵作業(yè)參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)。該系統(tǒng)以單片機為監(jiān)測系統(tǒng)的核心，通過角度傳感器測量角度來反映滴灌帶和薄膜的鋪設(shè)距離和鋪設(shè)速度；采用GPS?北斗模塊測量花生覆膜播種機的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，以反映播種機的速度和位置變化。通過實驗建立相關(guān)的速度數(shù)學模型和距離數(shù)學模型，并且編寫了相對應(yīng)的上位機軟件。實驗結(jié)果表明，所提系統(tǒng)能對播種過程中薄膜和滴灌帶斷膜、斷帶及卡帶等問題進行有效監(jiān)測，準確率達到90%，可有效提升花生覆膜播種機的智能化水平。

關(guān)鍵詞： 花生覆膜播種機； 單片機； 參數(shù)監(jiān)測； 傳感器； 滴灌帶； GPS?北斗模塊

中圖分類號： TN915?34； S225.2" " " " " " " " " "文獻標識碼： A" " " " " " " " " " " 文章編號： 1004?373X（2024）14?0162?09

Research on peanut covering plastic film seeder monitoring system

based on microcontroller

LI Changyong1， QIN Pengbo1， LU Dengming2， LU Liangyang2，" LIAO Yingliang2， ZHANG Ying2

（1. School of Mechanical Engineering， Xinjiang University， Urumqi 830046， China;

2. Xinjiang Jintiancheng Machinery Equipment Limited Company， Alar 843000， China）

Abstract： In allusion to the film and drip irrigation belt easy to break film， break tape and tape during the operation of peanut film planter， the driver cannot timely obtain the corresponding fault problems， resulting in a large area of ineffective operation after the completion of the operation of peanut covering film seeder， which increases the workload of follow?up personnel. On this basis， a peanut covering film seeder monitoring system for key operation parameters is proposed. In this system， by taking the single chip microcomputer as the core of the monitoring system， the angle sensor is used to measure the angle to reflect the laying distance and laying speed of drip irrigation belt and film. The GPS?Beidou module is used to measure the latitude and longitude data of the peanut covering film seeder to reflect the change of the speed and position of the planter. The velocity mathematical model and distance mathematical model are established by experiments， and the corresponding upper computer software is written. The experiment results show that the proposed system can effectively monitor the problems such as film and drip irrigation belt broken film， broken tape and tape during the sowing process， with an accuracy of 90%， which can effectively improve the intelligent level of the peanut covering film seeder.

Keywords： peanut covering seeder; single chip microcontroller; parameter monitoring; sensor; drip irrigation belt; GPS?Beidou module

0" 引" 言

花生是我國重要的經(jīng)濟油料作物，其種植面積、總產(chǎn)量及出口量都位于世界前列。近年來，隨著我國科技事業(yè)的進步，農(nóng)業(yè)機械化也得到了發(fā)展，花生機械從開發(fā)研制到市場推廣也有較好的進展[1?2]。

新疆花生種植面積從2021年的2萬多畝猛增到2022年的13.6萬畝。種植面積較大的有喀什地區(qū)、阿克蘇地區(qū)、塔城地區(qū)、巴州、阿勒泰地區(qū)、吐魯番市、伊犁州等地，其中喀什地區(qū)有3萬多畝。數(shù)據(jù)顯示，2021年末，全疆花生耕種收的綜合機械化水平為83.3%，其中，機耕、機播、機收水平分別為84.8%、82.61%、82.01%。

目前，國內(nèi)花生種植時普遍使用的還是播種機，但是播種機的智能化水平總體較低[3?6]。在新疆等地區(qū)，由于受地理環(huán)境、氣候和水資源的影響，花生種植時需要進行覆膜和鋪設(shè)滴灌帶。在覆膜和鋪設(shè)滴灌帶過程中，薄膜和滴灌帶材質(zhì)較薄軟、作業(yè)拉力太大等原因會造成斷膜、斷帶等問題[7]；加之覆膜、滴灌帶用完的情況，往往駕駛員不能及時發(fā)現(xiàn)這些問題或者是耗費人力專門跟車盯著，最終造成無效作業(yè)或者是增加人的工作量和人力的浪費。為此，本文設(shè)計了一種花生覆膜播種機關(guān)鍵作業(yè)參數(shù)監(jiān)測系統(tǒng)，以提高花生覆膜播種機作業(yè)的智能化水平，從而減少農(nóng)民的工作量和用工成本。

1" 覆膜播種機檢測系統(tǒng)設(shè)計

1.1" 覆膜播種機鋪設(shè)量的監(jiān)測思路

為了解決覆膜播種機在工作時提醒駕駛員滴灌帶和薄膜是否即將用完，以及滴灌帶和薄膜在鋪設(shè)時斷帶、斷膜的問題，首先需要解決的是如何監(jiān)測薄膜和滴灌帶的鋪設(shè)速度以及鋪設(shè)長度問題，而鋪設(shè)速度和鋪設(shè)長度與覆膜播種機的行進速度、滴灌帶和薄膜的彈性有一定的關(guān)系。

本文設(shè)計的是在覆膜播種機薄膜和滴灌帶的鋪設(shè)口處各放置1個ST76?TD記速器，三壟六行的覆膜播種機總共安裝6個ST76?TD計米器，用于監(jiān)測薄膜或滴灌帶的鋪設(shè)速度和鋪設(shè)距離。ST76?TD計米器采用光電編碼器作為測量距離和速度的傳感器，當覆膜播種機進行作業(yè)時，薄膜和滴灌帶分別帶動對應(yīng)的ST76?TD計米器的耐磨輪進行轉(zhuǎn)動，耐磨輪帶動光電編碼器轉(zhuǎn)動，以此來測量出滴灌帶和薄膜的鋪設(shè)距離和鋪設(shè)速度。

1.2" 薄膜鋪設(shè)量的數(shù)學模型

三壟六行的覆膜播種機安裝6個ST76?TD計米器，設(shè)計米器監(jiān)測的距離依次記為Xn（X1，X2，…，X6），速度依次記為Yn（Y1，Y2，…，Y6），P表示覆膜播種機上滴灌帶或薄膜的實際鋪設(shè)速度，W表示覆膜播種機上滴灌帶或薄膜的實際鋪設(shè)距離。通過觀測可以得知實際鋪設(shè)距離和計米器監(jiān)測的距離成線性關(guān)系，即：

[W=K0+K1X1+K2X2+K3X3+K4X4+K5X5+K6X6] （1）

式中：K0為常數(shù)；K1，K2，…，K6為修正系數(shù)；X1，X2，…，X6為已知檢測量。

實際鋪設(shè)速度和計米器監(jiān)測的速度成線性關(guān)系，即：

[P=A0+A1Y1+A2Y2+A3Y3+A4Y4+A5Y5+A6Y6] （2）

式中：A0為常數(shù)；A1，A2，…，A6為修正系數(shù)；Y1，Y2，…，Y6為已知檢測量。

通過實驗測試確定對應(yīng)的數(shù)學模型參數(shù)，建立自變量（X是檢測到的鋪設(shè)距離）和因變量（W是實際鋪設(shè)距離）之間的線性回歸方程。通過自變量的變化來測量因變量的變化，通過式（1）得：

[W=m=1nKmXm]" " " " （3）

通過最小二乘法求解多元方程的修正系數(shù)k，則：

[W=1x1x2x3x4x5x6k0k1k2k3k4k5k6=X·ε] （4）

利用最小二乘法求解k，即：

[ε=XTX-1XTQ] （5）

根據(jù)以上公式，通過實驗可以求得式（1）的系數(shù)（K0～K6）。為了便于計算，設(shè)覆膜播種機的最大行進距離為1 000 m。為了確保實驗結(jié)果的準確性，人工設(shè)定覆膜播種機的行進距離（單位為m）分別為：50、100、150、200、250、300、350、400、450、500、550、600、650、700、750、800、850、900、950、1 000，此時將得到20組120個數(shù)據(jù)。然后使用Matlab工具箱中的函數(shù)求解，行進距離擬合方程系數(shù)K0～K6分別為-3.156、1.296、1.436、1.069、1.349、1.819、1.019。由此得到鋪設(shè)距離模型的回歸系數(shù)為：

[ε=K0K1K2K3K4K5K6=-3.1561.2961.4361.0691.3491.8191.019] （6）

鋪設(shè)的平均距離為：

[W=W6=16（-3.156+1.296X1+1.436X2+" " " "1.069X3+1.349X4+1.819X5+1.019X6）] （7）

同理，可以實驗得出鋪設(shè)速度120個數(shù)據(jù)，并用Matlab工具箱中的函數(shù)求解，行進速度擬合方程系數(shù)A0，A1，…，A6分別為-2.036、1.013、1.491、1.143、1.006、1.181、1.341。

同理可以求出鋪設(shè)的平均速度為：

[P=P6=16（-2.036+1.013Y1+1.491Y2+" " " " "1.143Y3+1.006Y4+1.181Y5+1.341Y6）] （8）

將各個最大鋪設(shè)距離與平均鋪設(shè)距離進行做差比較，當差值大于一定數(shù)值時，代表滴灌帶或者薄膜即將用完。將滴灌帶或薄膜的各路最大鋪設(shè)速度與平均鋪設(shè)速度進行做差比較，當差值大于一定數(shù)值時，表示該路的鋪設(shè)速度存在斷帶或者斷膜的可能性，提醒駕駛員及時檢查；當差值大于預設(shè)最大數(shù)值時，代表該路已經(jīng)斷帶或者斷膜。

2" 覆膜播種機監(jiān)測系統(tǒng)方案設(shè)計

2.1" 總體方案設(shè)計

針對現(xiàn)有的覆膜播種機在進行作業(yè)的過程中存在的不足，確定了覆膜播種機的關(guān)鍵作業(yè)參數(shù)的監(jiān)測系統(tǒng)的總體方案，在工作過程中，實現(xiàn)覆膜播種機對滴灌帶和薄膜的鋪設(shè)距離和鋪設(shè)速度以及覆膜播種機的行進速度等作業(yè)參數(shù)的實時監(jiān)測，對不合理的參數(shù)進行故障報警。通過系統(tǒng)界面實時顯示當前監(jiān)控參數(shù)，使駕駛員及時發(fā)現(xiàn)問題并及時將薄膜或者滴灌帶故障問題進行處理。監(jiān)測控制系統(tǒng)的整體方案見圖1。

2.2" 硬件設(shè)計方案

系統(tǒng)主要以單片機為監(jiān)測核心，通過角度傳感器、GPS?北斗模塊等實時監(jiān)測花生覆膜播種機作業(yè)時各個關(guān)鍵作業(yè)參數(shù)，并且能在薄膜和滴灌帶鋪設(shè)達到設(shè)定距離時進行報警，以及花生覆膜播種機行進速度過快時進行預警提示。系統(tǒng)硬件組成結(jié)構(gòu)如圖2所示。

下位機主控板選擇STM32F103ZET6型單片機，監(jiān)測滴灌帶和薄膜的行進速度及行進距離的傳感器選用LPD3806?600BM?G5?24C角度編碼器和ST76?TD高精度數(shù)顯器，ST76?TD高精度數(shù)顯器采用12 V直流電壓供電，花生覆膜播種機的行進速度的監(jiān)測采用ATK1218?BD模塊。系統(tǒng)各部分硬件如圖3所示。

為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃院头€(wěn)定性，ST76?TD數(shù)顯器與單片機之間的通信采用了RS 485通信，電路原理圖如圖4和圖5所示。STM32單片機采用SP3485模塊獲取ST76?TD數(shù)顯器，通過RS 485通信發(fā)送數(shù)據(jù)，通過設(shè)置ST76?TD不同的儀表地址，確定獲取的數(shù)據(jù)為哪一路的鋪設(shè)速度或者鋪設(shè)距離。儀表地址數(shù)據(jù)格式為0x01、0x02…。顯示模塊采用TFTLCD模塊，它具有亮度好、對比度高、層次感強、顏色鮮艷等特點。TFTLCD顯示模塊的原理圖與驅(qū)動流程如圖6、圖7所示。

2.3" 軟件設(shè)計方案

該監(jiān)測系統(tǒng)軟件的設(shè)計流程如圖8所示。

3" 軟件程序設(shè)計

3.1" 下位機程序設(shè)計

所提監(jiān)測系統(tǒng)主流程如圖9所示。系統(tǒng)采用光電編碼器和GPS?北斗模塊對覆膜播種機的薄膜和滴灌帶等運動部件的運動速度和鋪設(shè)距離進行監(jiān)測輸出。JK76高精度數(shù)顯器獲取到薄膜的鋪設(shè)距離和滴灌帶鋪設(shè)距離后，在數(shù)顯器上顯示。單片機通過RS 485通信向數(shù)顯器發(fā)送讀寫命令后，獲取薄膜的鋪設(shè)距離和滴灌帶鋪設(shè)距離等參數(shù)信息，通過GPS?北斗模塊獲取花生覆膜播種機的運動速度、花生覆膜播種機的經(jīng)緯度信息等參數(shù)，并實時傳輸?shù)絾纹瑱C，單片機將獲取到的所有參數(shù)信息進行數(shù)據(jù)分析，在LCD顯示屏上顯示出來。通過判斷各個參數(shù)的大小進行監(jiān)測報警，當工作狀態(tài)數(shù)據(jù)大于預設(shè)的報警數(shù)值時，單片機做出相對應(yīng)的報警，并將數(shù)據(jù)經(jīng)RS 232協(xié)議通過串口發(fā)送給上位機，駕駛員可以通過上位機觀察到各個監(jiān)測點的實時工作狀況和報警狀況。

系統(tǒng)開始工作后，JK高精度數(shù)顯器開始讀取光電編碼器的數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)信息顯示在JK高精度數(shù)顯器的上排顯示器上。單片機通過RS 485協(xié)議向JK高精度數(shù)顯器發(fā)送讀寫命令，讀取到薄膜鋪設(shè)距離的距離信息，單片機經(jīng)過對反饋數(shù)據(jù)進行分割提取，得到薄膜鋪設(shè)的距離。當監(jiān)測到薄膜鋪設(shè)距離大于預設(shè)的最大距離時，單片機對應(yīng)的A15引腳的電平從低電平變?yōu)楦唠娖剑源藖碛|發(fā)雙路繼電器中的一個電路，使該電路變?yōu)橥窢顟B(tài)。此時電路中連接的報警燈進行報警，提示駕駛員花生覆膜播種機上薄膜鋪設(shè)距離超過了預設(shè)最大鋪設(shè)距離。覆膜監(jiān)測程序流程如圖10所示。

系統(tǒng)開始工作后，JK高精度數(shù)顯器開始讀取光電編碼器的數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)信息顯示在JK高精度數(shù)顯器的上排顯示器上，單片機通過RS 485協(xié)議向JK高精度數(shù)顯器發(fā)送讀寫命令，讀取到滴灌帶鋪設(shè)距離的距離信息，單片機經(jīng)過對反饋數(shù)據(jù)進行分割提取，得到滴灌帶鋪設(shè)的距離，當監(jiān)測到滴灌帶鋪設(shè)距離大于預設(shè)的最大距離時，單片機對應(yīng)的C9引腳的電平從低電平變?yōu)楦唠娖?，以此來觸發(fā)雙路繼電器中的另一電路，使該電路變?yōu)橥窢顟B(tài)。

此時電路中連接的報警燈進行報警，提示駕駛員花生覆膜播種機上滴灌帶鋪設(shè)距離超過了預設(shè)最大鋪設(shè)距離。滴灌帶監(jiān)測程序流程如圖11所示。系統(tǒng)開始工作后，GPS?北斗模塊將得到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)絾纹瑱C上，經(jīng)過數(shù)據(jù)分割之后將對應(yīng)的參數(shù)顯示在LCD顯示屏上。當監(jiān)測到花生覆膜播種機行走速度大于預設(shè)的最大速度時，單片機對應(yīng)的A11引腳的電平從低電平變?yōu)楦唠娖?，以此來觸發(fā)雙路繼電器其中一個電路，使該電路變?yōu)橥窢顟B(tài)。此時該電路中連接的報警燈進行報警，提示駕駛員花生覆膜播種機行走速度超過了預設(shè)速度。當監(jiān)測到的花生覆膜播種機經(jīng)緯度信息大于預設(shè)的經(jīng)緯度范圍時，將單片機對應(yīng)的A12引腳的電平從低電平變?yōu)楦唠娖?，以此來觸發(fā)雙路繼電器中的另外一個電路，使該電路變?yōu)橥窢顟B(tài)。此時該電路中連接的報警燈進行報警，提示駕駛員花生覆膜播種機行進位置超過了經(jīng)緯度位置。覆膜播種機速度和經(jīng)緯度監(jiān)測程序流程如圖12所示。

3.2" 監(jiān)控軟件設(shè)計

系統(tǒng)利用Qt Creator 4.11.1軟件，編程實現(xiàn)車載監(jiān)控軟件。軟件通過持續(xù)讀取RS 232串口數(shù)據(jù)，再對原始數(shù)據(jù)進行分析、處理后，分別在GUI界面上的對應(yīng)位置顯示出花生覆膜播種機的行進速度、經(jīng)緯度信息、薄膜鋪設(shè)距離、滴灌帶鋪設(shè)距離等數(shù)據(jù)信息以及運行狀況等。監(jiān)控軟件直接運行于車載計算機上，便于駕駛?cè)藛T進行實時監(jiān)測。其登錄界面如圖13所示。

3.3" 程序模塊設(shè)計

3.3.1" 距離監(jiān)測

本文設(shè)計距離采集程序及人機交互界面，包括距離報警模塊、距離顯示模塊、最大距離設(shè)定模塊、GPS經(jīng)緯度信息模塊。通過借助面板上的按鍵控制監(jiān)測系統(tǒng)的開始、暫停和停止，通過速度監(jiān)測界面按鍵可以切換至速度監(jiān)測界面，還有通過退出系統(tǒng)按鍵即可退出系統(tǒng)。距離監(jiān)測顯示界面如圖14所示。

3.3.2" 速度監(jiān)測

在覆膜播種機進行作業(yè)過程中，通過監(jiān)測計米器的耐磨輪的轉(zhuǎn)速變化來反映出覆膜播種機的工作狀態(tài)，判斷滴灌帶和薄膜是否發(fā)生了斷帶或者斷膜的問題。因此，對其進行轉(zhuǎn)速的監(jiān)測也是十分重要的。圖15為所設(shè)計的轉(zhuǎn)速監(jiān)測系統(tǒng)界面。

4" 監(jiān)測系統(tǒng)實驗與分析

4.1" 花生覆膜播種機樣機與硬件安裝配置

將設(shè)計的監(jiān)測系統(tǒng)安裝在花生覆膜播種機上，在試驗田進行實驗，測試該監(jiān)測系統(tǒng)在真機上使用的有效性和可靠性。傳感器的安裝位置如圖16所示。

4.2" 花生覆膜播種機系統(tǒng)測試實驗與檢驗

花生覆膜播種機實驗圖如圖17所示。

將監(jiān)測系統(tǒng)連接在真機上進行測試，得到的數(shù)據(jù)如表1～表3所示，其中真機的行進速度為4 m/s。

1） 地膜和滴灌帶用完時，預警和報警的合格率的檢查。

測定時設(shè)定播種機的行進速度為3 m/s，系統(tǒng)預設(shè)預警距離為16 m，報警距離為20 m。之后讓播種機行進至預警燈和報警燈分別剛響起時，測定對應(yīng)的地膜或者滴灌帶在預警燈和報警燈剛響起時的實際行進距離分別為X1和X2，之后按公式（9）分別求出對應(yīng)的差值。

[Y=Xn-X0] （9）

式中：Y為實際鋪設(shè)距離與預設(shè)報警距離的差值；[Xn]為預警或者報警時的實際行進距離；[X0]為預設(shè)的預警距離或者報警距離。

預警和報警的合格率按照下式計算：

[P=1-YX0×100%] （10）

式中[P]為合格率。當Pgt;90%，表示報警系統(tǒng)在預警和報警中的準確率達到了90%以上。

2） 滴灌帶卡帶或者斷帶時，報警合格率的檢查。

測定時設(shè)定覆膜播種機的行進速度（單位為m/s）為v，當?shù)喂鄮Э◣Щ蛘邤鄮r，分別標定斷帶時覆膜播種機在地中的位置為M1和報警燈響起時覆膜播種機在地中的位置為M2，之后按公式（11）求出兩位置之間的距離。

[Z=M2-M1] （11）

卡帶或者斷帶的報警合格率計算公式如下：

[P=1-Zv·t×100%] （12）

式中：t的值為1，表示1 s。當Pgt;90%，表示報警系統(tǒng)在滴灌帶卡死或者斷帶中的準確率達到了90%以上。

根據(jù)式（9）和式（10）可以求得監(jiān)測系統(tǒng)的預警和報警系統(tǒng)的準確性均在90%以上；根據(jù)式（11）和式（12）可以得出，對于滴灌帶的卡帶報警的準確性也是在90%以上。

5" 結(jié)" 論

本文提出一種基于STM32監(jiān)測花生覆膜播種機運行狀態(tài)的監(jiān)測系統(tǒng)。通過傳感器將播種機的各運行參數(shù)傳給單片機，單片機通過串口通信將信息實時地傳輸?shù)今{駛室的上位機上，方便駕駛員了解花生覆膜播種機的運行情況；且加了報警功能，一旦各運行部件的運行參數(shù)超過設(shè)定的閾值時，將提醒駕駛員，能夠有效地提高花生覆膜播種機的安全性，防止發(fā)生故障。最后，根據(jù)現(xiàn)有的實驗條件進行了真機實驗。通過實驗數(shù)據(jù)分析出該監(jiān)測系統(tǒng)的準確性達到了90%以上。證明了該監(jiān)測系統(tǒng)在實際使用中有較高的可靠性和穩(wěn)定性，可以滿足實際情況的使用需求。

注：本文通訊作者為李長勇。

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