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    一種基于伺服系統(tǒng)實現(xiàn)四電機消隙的控制方法

    2024-07-09 22:54:36唐智鵬
    大眾科學 2024年6期
    關(guān)鍵詞:伺服系統(tǒng)高精度

    唐智鵬

    摘 要: 針對齒輪傳動系統(tǒng)驅(qū)動超大負載轉(zhuǎn)臺高精度、快速響應的消隙伺服控制領(lǐng)域,雙電機消隙伺服系統(tǒng)存在單伺服系統(tǒng)體積大、功率大、成本高、消隙單一的缺點,為此,設(shè)計了基于四伺服同步控制四電機消隙系統(tǒng);實現(xiàn)了多伺服同步控制的四電機消隙,有效地降低單臺消隙伺服系統(tǒng)的功率、體積、成本,并且安裝也相對靈活;又能較好地實現(xiàn)百噸級超大負載高精度快響應控制。

    關(guān)鍵詞: 高精度 伺服系統(tǒng) 消隙 四電機消隙 超大負載

    中圖分類號: TP273文獻標識碼: A文章編號: 1679-3567(2024)06-0025-04

    Realization of Four-Motor Anti-Backlash Based on Four-Servo Synchronous Control

    TANG Zhipeng

    Guilin Stars Science and Technology Co., Ltd., Guilin, Guangxi Zhuang Autonomous Region, 541004 China

    Abstract: In the field of anti-backlash servo control with high precision and fast response of the super-large load turntable driven by the gear transmission system, the double-motor anti-backlash servo system has the shortcomings of the large volume, high power, high cost and single anti-backlash of the single servo system, so a four-motor anti-backlash system based on four-servo synchronous control is designed. It realizes the four-motor anti-backlash based on multi-servo synchronous control, and effectively reduces the power, volume and cost of a single antibacklash servo system, which is also relatively flexible to install, and it can also better achieve the high-precision and fast-response control of hundred-ton super-large load.

    Key Words: High precision; Servo system; Anti-backlash;Four-motor anti-backlash;Oversized load

    隨著航空航天、汽車、高速鐵路等行業(yè)的高速發(fā)展,轉(zhuǎn)臺控制的精度越來越高,所以對高精度、高響應、高速度的轉(zhuǎn)臺控制技術(shù)需要更加迫切,轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)的驅(qū)動方式主要為高速伺服電機+齒輪傳動,齒輪傳動是利用兩齒輪輪齒相互嚙合來傳遞動力和運動的機械傳動,齒輪傳動是應用十分廣泛的一種機械傳動。

    這種間接傳動方式在完成各種運動時存在諸多問題,產(chǎn)生的摩擦,變形、反向間隙等會引起系統(tǒng)響應速度慢、動態(tài)剛度差,及其他非線性誤差,難以滿足現(xiàn)代日益增長的高精度要求。為了解決這些問題,齒輪消隙技術(shù)孕育而生,特別是伺服消隙技術(shù)的發(fā)展,很好地解決了齒輪間隙問題。伴隨著多單元伺服同步控制技術(shù)的日益成熟,四消隙驅(qū)動超大負載轉(zhuǎn)臺進行高精度、高響應、高速度成為現(xiàn)實。

    四消隙伺服控制可以使用主從雙電機消隙伺服系統(tǒng)及主從消隙控制實現(xiàn)四消隙算法控制。主消隙控制板使用主從通信控制從消隙控制板,主從消隙控制板分別通過SPI通信控制兩臺伺服驅(qū)動兩臺伺服電機,電機帶動減速機、齒輪傳動機構(gòu)來驅(qū)動超大負載轉(zhuǎn)臺,來實現(xiàn)四消隙控制見圖1。

    1 消隙的工作原理

    1.1 齒輪傳動機構(gòu)消隙原理

    四消隙驅(qū)動系統(tǒng)中存在的間隙主要出現(xiàn)在傳動機構(gòu)的齒輪等機械部件中。要消除齒輪之間的間隙,就需要電機端的小齒輪作用在負載端的大齒輪力,出現(xiàn)兩種力大小一致且方向相反的靠齒力;如圖2主機消隙驅(qū)動系統(tǒng)齒輪消隙如圖2所示[1-2],主機消隙兩驅(qū)動電機在空間上為對稱布置。

    主機消隙驅(qū)動系統(tǒng)由主消隙控制板實現(xiàn)主電機消隙算法,使小齒輪1對大齒輪產(chǎn)生一個順時針的靠前齒力,使小齒輪2對大齒輪產(chǎn)生一個逆時針的靠后齒力,進而消隙了小齒輪1、小齒輪2與大齒輪之間的間隙,從機消隙驅(qū)動系統(tǒng)齒輪消隙也亦然。

    1.2 伺服消隙過程

    當主機消隙驅(qū)動系統(tǒng)處于閉環(huán)消隙工作狀態(tài)時,主機兩主電機是按圖3所示的電流控制曲線,通過各自的減速器去驅(qū)動轉(zhuǎn)臺齒輪(該齒輪與轉(zhuǎn)臺應為無隙連結(jié)結(jié)構(gòu)),從圖中可看到,永遠不會出現(xiàn)兩個主機電機輸出轉(zhuǎn)矩同時為零的情況,也就是說,任何時候兩個電機至少有一個會對轉(zhuǎn)臺齒輪施加不為零的轉(zhuǎn)矩,在此轉(zhuǎn)矩的作用下,轉(zhuǎn)臺的運動間隙就不可能存在。當然,此轉(zhuǎn)矩必須大于傳動鏈本身的摩擦力矩[2,3,4]。

    主機伺服驅(qū)動的電流環(huán)輸入電壓與電機輸出轉(zhuǎn)矩之間呈線性關(guān)系,主機伺服驅(qū)動系統(tǒng)的速度閉環(huán)的輸出經(jīng)消隙算法處理后,將消隙控制曲線值分別傳輸給兩主伺服,如圖4所示的電流消隙曲線,就可以達到消除齒隙的目的。

    在消隙工作模式下,若主機消隙系統(tǒng)需要的輸出合力矩為零時,兩主電機的電樞電流為±Io(消隙偏置電流),其輸出力矩大小相等方向相反;若主機消隙系統(tǒng)需要的輸出合力矩增加時,兩主電機的電樞電流隨圖4的消隙電流曲線變化,其中一個通道的輸出力矩將逐漸減小至零,從阻力源變?yōu)閯恿υ?;若主消隙系統(tǒng)需要的輸出合力矩繼續(xù)增加,兩主電機的電樞電流大于Iq(拐點電流值)后,兩主電機將以相同出力對外作功。

    主從消隙驅(qū)動系統(tǒng)組成了四消隙,主消隙控制板速度閉環(huán)后,將速度閉環(huán)值通過主從通信傳輸至從機消隙控制板,主機與從機同步進行消隙算法處理,分別驅(qū)動主從消隙驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)對超大負載轉(zhuǎn)臺四電機消隙同步控制。

    2 四消隙的實現(xiàn)

    2.1 伺服方案

    伺服選用4臺63 kW交流伺服驅(qū)動器及2塊消隙控制板。伺服驅(qū)動器的主控芯片為DSP,主要功能為SVPWM控制、保護功能、電流閉環(huán)及SPI通信,電流環(huán)控制周期≤83.33 uS,最大電流150 A;消隙控制板的主控芯片為ARM,主要功能為I/O口控制、速度閉環(huán)、消隙算法、CAN通訊控制及SPI通信,速度環(huán)控制周期≤333.33 uS,速度環(huán)調(diào)速比3 000 rpm∶0.3 rpm。

    2.2 軟件方案

    2.3 四電機消隙波形

    采用圖1所示構(gòu)建四電機消隙控制系統(tǒng),消隙控制器實現(xiàn)算法波形圖如圖3所示,四電機消隙控制系統(tǒng)軟件算法如圖5所示[1,5,6],四電機消隙波形圖如6所示。從圖6看四電機消隙波形一致,同步性優(yōu)良,不僅可以實現(xiàn)消隙功能,還能實現(xiàn)四電機同步控制。

    3 四消隙的特點

    消隙伺服系統(tǒng)在消除傳動機構(gòu)的齒隙帶來的非線性,具有結(jié)構(gòu)簡單、消隙效果好及成本低的優(yōu)勢。隨著四消隙伺服系統(tǒng)的特點如下:

    (1)消除傳動機構(gòu)的齒隙;

    (2)高精度,響應速度快,帶寬高;

    (3)調(diào)速比高、穩(wěn)定性好;

    (4)極大提高了超大轉(zhuǎn)臺負載能力;

    (5)既能實現(xiàn)多伺服同步控制,又能實現(xiàn)消隙技術(shù);

    (6)能通過主從通訊擴展同步控制更多伺服驅(qū)動器。

    鑒于以上的特點,可應用于高精度、超大負載的齒輪傳動伺服系統(tǒng)控制場合,如應用于高精度超大負載消隙傳動機構(gòu)及大中型數(shù)控系統(tǒng)、機器人控制、工業(yè)控制、轉(zhuǎn)臺控制、武器火力控制、雷達控制及慣性導航領(lǐng)域中。

    4 結(jié)語

    四伺服同步控制四電機消隙系統(tǒng),實現(xiàn)四電機雙消隙曲線,不僅消除了超大負載齒輪傳動機構(gòu)的齒隙,還通過調(diào)速比及減速機的傳遞比,使驅(qū)動上百噸及幾百噸的負載跟隨控制系統(tǒng),進行高精度的隨動控制成為現(xiàn)實。目前四伺服同步控制四電機消隙系統(tǒng)產(chǎn)品已在轉(zhuǎn)臺控制、工業(yè)控制領(lǐng)域得到了應用,未來隨著技術(shù)的發(fā)展可實現(xiàn)更多數(shù)量伺服同步控制的消隙系統(tǒng)。

    參考文獻

    [1]江勇,張偉,劉曉源,等.雙電機消隙技術(shù)在串聯(lián)機械臂中的仿真與應用[J].中國機械工程,2020,31(16): 1991-1997.

    [2]鄭杰基,陳凌宇,范大鵬,等.雙電機精密傳動機構(gòu)消隙方法研究[J].中國機械工程,2022,33(22):2684-2692.

    [3]李方俊,王生捷,李浩.基于擾動補償?shù)碾p電機同步消隙策略研究[J].電機與控制應用,2021,48(3):27-35.

    [4]李莉.雙電機驅(qū)動伺服系統(tǒng)消隙及同步控制方法研究[D].天津:天津工業(yè)大學,2017.

    [5]楊國文,靳磊,趙沖,等.高速搜索雷達伺服系統(tǒng)設(shè)計[J].科技創(chuàng)新與應用,2020(11):106-109.

    [6]陳立奇.基于單片機的嵌入式多電機智能控制系統(tǒng)設(shè)計[J].計算機測量與控制,2020,28(5):117-122.

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