• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于凸優(yōu)化的移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃

    2024-07-07 04:34:04李念
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2024年18期
    關(guān)鍵詞:避障移動(dòng)機(jī)器人

    李念

    摘 ?要:該文提出一種基于凸優(yōu)化的移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃方案,機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行路徑規(guī)劃和任務(wù)動(dòng)作規(guī)劃是確保機(jī)器人避免與障礙物發(fā)生碰撞的關(guān)鍵。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是找到一條從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的可行路徑,而避免與任何障礙物發(fā)生碰撞,目前的規(guī)劃方案存在路徑不是最優(yōu)或者可能出現(xiàn)碰撞的情況。該文的創(chuàng)新點(diǎn)在于提供基于凸優(yōu)化的導(dǎo)航空間劃分方法,并根據(jù)多障礙物環(huán)境構(gòu)建可行的走廊,從而得到一條具有避障保證的路徑。該文的算法可用于任何有障礙物的有限維空間,提供一種通用的路徑生成技術(shù),為機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)的發(fā)展起到積極作用。

    關(guān)鍵詞:凸優(yōu)化;移動(dòng)機(jī)器人;導(dǎo)航空間;避障;空間分區(qū)

    中圖分類號(hào):TP242 ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A ? ? ? ? ?文章編號(hào):2095-2945(2024)18-0037-04

    Abstract: This paper presents a convex optimization-based obstacle avoidance path planning solution for mobile robots. The path planning and task action planning of mobile robot in complex environment is the key to ensure that the robot avoids collision with obstacles. The goal of path planning is to find a feasible path from the initial state to the final state, and to avoid collision with any obstacles. The current planning scheme has the situation that the path is not optimal or may have collision. The innovation of this paper is to provide a navigation space division method based on convex optimization, and to build a feasible corridor according to the multi-obstacle environment, so as to get a path with obstacle avoidance guarantee. The algorithm in this paper can be used in any finite dimensional space with obstacles, provides a general path generation technology, and plays a positive role in the development of robot path planning technology.

    Keywords: convex optimization; mobile robot; navigation space; obstacle avoidance; space partition

    目前各式各樣的機(jī)器人,如機(jī)械臂、雙足機(jī)器人、四足機(jī)器人、無人車、無人機(jī)網(wǎng)、水下自治機(jī)器人網(wǎng)和智能移動(dòng)體等,已經(jīng)成為工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的研究熱點(diǎn)。如何在移動(dòng)機(jī)器人所在的位置找到一塊無障礙空間進(jìn)行路徑規(guī)劃和任務(wù)動(dòng)作規(guī)劃是控制機(jī)器人不與障礙物發(fā)生碰撞的關(guān)鍵。在此過程中,最核心的問題是機(jī)器人的路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是找到一條從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)、不與任何障礙物發(fā)生碰撞的可行路徑,其主要挑戰(zhàn)源于通常需要探索的巨大搜索空間,特別是對(duì)于多障礙環(huán)境問題。目前多障礙環(huán)境的導(dǎo)航已受到控制和機(jī)器人領(lǐng)域的廣泛關(guān)注[1],例如監(jiān)測(cè)或監(jiān)視[2]。從數(shù)學(xué)角度來看,主要困難來自運(yùn)動(dòng)空間中可行區(qū)域的非凸性,從而導(dǎo)致解空間中缺乏連通性。

    運(yùn)動(dòng)規(guī)劃通常分為3個(gè)任務(wù),第一個(gè)任務(wù)是路徑規(guī)劃,這是指在導(dǎo)航空間中構(gòu)建路線,而無需及時(shí)進(jìn)行明確的參數(shù)化。接下來,軌跡規(guī)劃表示對(duì)可行軌跡的搜索,該軌跡尊重生成的路徑以及動(dòng)態(tài)和物理限制給出的約束。最后,低級(jí)控制在于制定可靠的反饋控制策略,以便所考慮的代理遵循所獲得的軌跡。現(xiàn)有的方法可以分為2大類。前者是基于優(yōu)化的策略,例如A*算法[3-4]、勢(shì)場(chǎng)法[5-7]、RRT算法[8-9]或凸化技術(shù)[10],合并路徑和軌跡規(guī)劃在擁擠的多障礙環(huán)境中,任務(wù)的代價(jià)是更高的計(jì)算復(fù)雜性。后一類,即基于樣本的方法[11],依賴于圖的構(gòu)造,并偏向于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的第一個(gè)任務(wù)。無論采用哪種方法,關(guān)鍵在于環(huán)境建模方式。一種流行的做法是采用凸集,不論是多面體還是橢球體,無論在局部還是全局的可行性,以及在最優(yōu)性方面都有廣泛應(yīng)用[12]。

    本文側(cè)重于解決路徑規(guī)劃層面的問題,主要關(guān)注全局的可行性。當(dāng)前存在的問題包括放棄微分約束以及由于有限的轉(zhuǎn)向或能量而可能出現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的限制,雖然最優(yōu)性是生成幾何路徑后的次要目標(biāo),但其確保避開障礙物,并有可能明確描述可行的走廊,類似于文獻(xiàn)[13]的方法。從數(shù)學(xué)角度來看,該解決方案將利用凸優(yōu)化的方法[14],該凸優(yōu)化首先用于約束控制和 PWA(分段仿射)控制實(shí)現(xiàn)。事實(shí)證明,這個(gè)方法對(duì)于構(gòu)建分區(qū)特別有效,并將在這里用于描述導(dǎo)航空間的特征。這種從障礙物開始構(gòu)建分區(qū)的通用的基于優(yōu)化的方法可以被理解為用于表征運(yùn)動(dòng)空間中的非凸可行區(qū)域的凸化過程。本文的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)在于:提供了基于凸優(yōu)化的導(dǎo)航空間劃分;根據(jù)多障礙物環(huán)境中的互連圖構(gòu)建了可行的走廊;提出了一條有避障保證的路徑。本文的算法不限于R2,也不限于R3,并且提供了在任何有障礙物的有限維空間中的通用路徑生成技術(shù)。

    1整體方案設(shè)計(jì)

    首先,需要考慮有限維輸出空間Rd和有限數(shù)量的非重疊區(qū)域Pj∈Com(Rd),j∈T={1,…,N0}描述障礙物

    應(yīng)用本算法對(duì)于路徑軌跡進(jìn)行生成,其步驟如下:首先要提供工作空間的圖形結(jié)構(gòu);其次要給出?酌(?茲)、PWA(連續(xù))函數(shù);再者增加一個(gè)連續(xù)寬度函數(shù)?籽(?茲),它保證與標(biāo)準(zhǔn)?酌(?茲)的可接受偏差的度量;最后將可行解?酌(?茲)替換為基于優(yōu)化的選擇?仔(?茲),而C(?淄)為路徑長(zhǎng)度。

    為了證明本算法的可行性,在MATLAB2022a中,對(duì)圖2障礙物劃分的集合繼續(xù)進(jìn)行目標(biāo)路徑的優(yōu)化,運(yùn)行結(jié)果如圖3所示,其中橫、縱坐標(biāo)表示距離長(zhǎng)度,單位為m。首先,要構(gòu)建關(guān)聯(lián)圖并找到路徑?酌。接下來,需要指定走廊寬度?籽的近似值(圖3中的深灰色長(zhǎng)條區(qū)域是走廊)。為了計(jì)算走廊寬度,需要對(duì)連續(xù)參數(shù)?茲進(jìn)行采樣。再通過選擇?仔=?酌來避開本算法的第4步。提供此路徑作為標(biāo)準(zhǔn)路徑跟蹤機(jī)制的參考,該機(jī)制(帶有菱形標(biāo)記的淺灰色線)顯示為遵守約束(沒有與障礙物相交并且成功到達(dá)目的地)。為了說明最終路徑跟蹤任務(wù),本算法還考慮了標(biāo)準(zhǔn)雙積分器動(dòng)態(tài)并應(yīng)用了MPC(模型預(yù)測(cè)控制)策略。

    4 ?凸面性的轉(zhuǎn)換

    在整個(gè)路徑規(guī)劃過程中,本文的基礎(chǔ)是基于障礙物的初始幾何形狀是具有凸面性的。但是在某些情況下,有一些障礙物本身是非凸的,則不滿足本文算法的實(shí)施。為此,對(duì)于非凸?fàn)顟B(tài)下的復(fù)雜環(huán)境,這里采用了文獻(xiàn)[19]中所提出的構(gòu)造方式,其總結(jié)如下:對(duì)于任何多面體分區(qū),總是存在一個(gè)細(xì)分,使得該分區(qū)的內(nèi)部邊界被保留,并且新的隔斷是凸?fàn)羁缮档?。轉(zhuǎn)置到分區(qū)區(qū)域中包含的障礙物的當(dāng)前框架中,可以得出結(jié)論,障礙物可以細(xì)分為凸子集的集合,從而實(shí)現(xiàn)凸優(yōu)化。在凸優(yōu)化的可行性研究中是以平面圖中的額外邊為代價(jià)的,而只要這些邊與至少一個(gè)原始障礙物相交,在后處理階段是可以刪除這些邊的,不會(huì)引起結(jié)果的失真。非凸障礙物情況下的目標(biāo)是用凸障礙物的有限并集來表達(dá)這些區(qū)域。原始設(shè)置中缺乏凸度可能會(huì)導(dǎo)致結(jié)構(gòu)不可行,用凸形障礙物的方式替換非凸形障礙物可以構(gòu)建對(duì)應(yīng)隔斷。然而,刪除與原始障礙物相交的邊可能會(huì)導(dǎo)致圖表斷開。

    5結(jié)論

    本文提出了一種建設(shè)性的解決方案,用于在二維、三維空間中被多個(gè)障礙物遮擋的環(huán)境中生成兩點(diǎn)之間的最優(yōu)路徑。有關(guān)障礙物幾何形狀的全局信息被視為凸優(yōu)化過程的入口點(diǎn),該過程導(dǎo)致凸提升,從而允許對(duì)復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行分區(qū)。這種劃分是描述障礙物周圍圖形并最終生成避開障礙物的走廊的關(guān)鍵要素。從計(jì)算的角度來看,構(gòu)造的有效性依賴于凸提升的可行性。結(jié)果表明,可以通過用有限數(shù)量的凸子集重新表述障礙物來提高可行性,此外,該方法還可應(yīng)用于多個(gè)非凸障礙物的情況下的路徑規(guī)劃構(gòu)造。

    參考文獻(xiàn):

    [2] KANISTRAS K, MARTINS G, RUTHERFORD M J, et al. A survey of unmanned aerial vehicles (UAVs) for traffic monitoring[C]//2013 international conference on unmanned aircraft systems (ICUAS). IEEE,2013:221-234.

    [3] 孫齊,卞強(qiáng),童余德.基于地磁匹配輔助導(dǎo)航的改進(jìn)A*算法路徑規(guī)劃[J].江蘇大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2023,44(6):696-703.

    [4] 王洪斌,劉德垚,鄭維,等.異構(gòu)多目標(biāo)差分-動(dòng)態(tài)窗口算法及其在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用[J].控制與決策,2023,38(12):3390-3398.

    [5] 姜文,崔化超,戚志剛,等.基于多目標(biāo)粒子群-人工勢(shì)場(chǎng)法的無人艇局部航路規(guī)劃[J].中國電子科學(xué)研究院學(xué)報(bào),2023,18(9):814-820.

    [6] 高飛翔,郝萬君,吳宇,等.改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法機(jī)器人避障路徑規(guī)劃研究[J].計(jì)算機(jī)仿真,2023,40(9):431-436,442.

    [7] RIMON E, KODITSCHEK D E. Exact robot navigation using artificial potential functions[J]. IEEE Trans on Robotics & Automation, 1992, 8:501-518.

    [8] 劉沖,劉本學(xué),呂桉,等.基于改進(jìn)RRT算法的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2023(10):20-23,29.

    [9] 張喜超,尹勇.基于改進(jìn)RRT*算法的無人船路徑規(guī)劃[J].中國航海,2023,46(1):143-147,154.

    [10] SZMUK M, PASCUCCI C A, DUERI D, et al. Convexification and real-time on-board optimization for agile quad-rotor maneuvering and obstacle avoidance[C]//IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.IEEE, 2017.

    [11] KARAMAN S, FRAZZOLI E. Sampling-based Algorithms for Optimal Motion Planning[J]. The International Journal of Robotics Research, 2011, 30(7):846-894.

    [12] 王祝,劉莉,龍騰,等.基于罰函數(shù)序列凸規(guī)劃的多無人機(jī)軌跡規(guī)劃[J].航空學(xué)報(bào),2016,37(10):3149-3158.

    [13] LIU S, WATTERSON M, MOHTA K, et al. Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors Using Safe Flight Corridors in 3-D Complex Environments[J]. IEEE Robotics & Automation Letters,2017,2(3):1688-1695.

    [14] NGUYEN N A, GULAN M, OLARU S, et al. Convex Liftings: Theory and Control Applications[J]. IEEE Transactions on Automatic Control, 2018, 63(5):1243-1258.

    [15] 吳沛鋒.智能優(yōu)化算法及其應(yīng)用[D].沈陽:東北大學(xué),2012.

    [16] WANG X, KLOETZER M, MAHULEA C, et al. Collision avoidance of mobile robots by using initial time delays[J].IEEE, 2015.

    [17] 江純興,吳鋒.結(jié)合維諾區(qū)域分割和路徑優(yōu)化的路徑規(guī)劃算法[J].計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用,2024,60(10):311-319.

    [18] 張毅,孟啟源,楊秀霞.基于雙旋Lyapunov矢量場(chǎng)的無人機(jī)避障算法[J].控制與決策,2018,33(8):1514-1522.

    [19] NGUYEN N A, OLARU S, RODRIGUEZ-AYERBE P, et al. Inverse parametric convex programming problems via convex liftings[J]. IFAC Proceedings Volumes,2014,47(3):2489-2494.

    猜你喜歡
    避障移動(dòng)機(jī)器人
    移動(dòng)機(jī)器人自主動(dòng)態(tài)避障方法
    移動(dòng)機(jī)器人VSLAM和VISLAM技術(shù)綜述
    基于Twincat的移動(dòng)機(jī)器人制孔系統(tǒng)
    基于物聯(lián)網(wǎng)的智能“導(dǎo)盲犬式”社交門鈴
    基于LabVIEW的自主巡航與遙控雙功能智能小車研發(fā)
    基于HC—SR04超聲波傳感器的智能避障小車設(shè)計(jì)
    基于STM32芯片的移動(dòng)機(jī)器人的避障研究
    基于“STC80C51單片機(jī)”的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    自行小車避障的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    室內(nèi)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人三維視覺SLAM
    国产欧美日韩精品一区二区| 在线观看免费高清a一片| 久久久久国产网址| 伊人久久国产一区二区| 国产一级毛片在线| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲精品日本国产第一区| 最后的刺客免费高清国语| 日本av手机在线免费观看| 色哟哟·www| 日韩制服骚丝袜av| 精品国产乱码久久久久久小说| 亚洲av国产av综合av卡| 永久免费av网站大全| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产黄片美女视频| 伦理电影大哥的女人| 亚洲中文av在线| 国产免费又黄又爽又色| 乱人伦中国视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 99久久精品一区二区三区| 91成人精品电影| 国产乱人偷精品视频| 热re99久久精品国产66热6| 少妇 在线观看| 国产视频内射| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产乱来视频区| 国产淫片久久久久久久久| 亚洲四区av| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 高清欧美精品videossex| 国产在视频线精品| 美女福利国产在线| av国产精品久久久久影院| 91在线精品国自产拍蜜月| 夫妻午夜视频| 精品久久国产蜜桃| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲国产av新网站| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲天堂av无毛| 欧美日韩在线观看h| freevideosex欧美| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 大话2 男鬼变身卡| 大陆偷拍与自拍| 性高湖久久久久久久久免费观看| 看免费成人av毛片| 久久毛片免费看一区二区三区| 久久久久久久亚洲中文字幕| 精品亚洲成国产av| 久久狼人影院| 国产探花极品一区二区| 夫妻性生交免费视频一级片| 成人亚洲欧美一区二区av| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 久久久精品免费免费高清| 青春草视频在线免费观看| 亚洲精品一二三| 精品一品国产午夜福利视频| 国产免费又黄又爽又色| 日韩成人伦理影院| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲美女视频黄频| 亚洲怡红院男人天堂| 日韩制服骚丝袜av| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲精品乱久久久久久| 欧美精品国产亚洲| 一级二级三级毛片免费看| 国产精品一区二区在线不卡| 伦理电影免费视频| 中国国产av一级| 亚洲,一卡二卡三卡| 久久国产亚洲av麻豆专区| 午夜免费鲁丝| av在线播放精品| 国产高清有码在线观看视频| 日日爽夜夜爽网站| 99久久精品国产国产毛片| 最近2019中文字幕mv第一页| 免费在线观看成人毛片| 少妇人妻精品综合一区二区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 好男人视频免费观看在线| 99久久精品国产国产毛片| 最近手机中文字幕大全| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久99热6这里只有精品| 纯流量卡能插随身wifi吗| 中文在线观看免费www的网站| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美日本中文国产一区发布| 国产男女超爽视频在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 欧美日韩在线观看h| 美女国产视频在线观看| 精品久久国产蜜桃| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产精品久久久久成人av| 久久精品夜色国产| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 自线自在国产av| 久久久精品免费免费高清| 人人妻人人看人人澡| 成年人免费黄色播放视频 | 美女主播在线视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 丰满人妻一区二区三区视频av| 黑人猛操日本美女一级片| 久久97久久精品| 丰满少妇做爰视频| 午夜激情福利司机影院| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 黄色欧美视频在线观看| 尾随美女入室| 波野结衣二区三区在线| 久久久久久久久久久久大奶| av免费观看日本| 大码成人一级视频| 中文字幕av电影在线播放| 97精品久久久久久久久久精品| 成人美女网站在线观看视频| 最近中文字幕2019免费版| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 男女国产视频网站| 国精品久久久久久国模美| 国模一区二区三区四区视频| 国产精品熟女久久久久浪| 一级黄片播放器| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 夜夜爽夜夜爽视频| 国产探花极品一区二区| 国产熟女欧美一区二区| 国产亚洲5aaaaa淫片| 亚洲国产精品专区欧美| 在线观看国产h片| 在现免费观看毛片| av国产精品久久久久影院| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 日韩欧美精品免费久久| 丰满少妇做爰视频| 春色校园在线视频观看| 日韩强制内射视频| 天堂8中文在线网| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 婷婷色综合www| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产精品久久久久久精品古装| 少妇精品久久久久久久| 亚洲在久久综合| 国产有黄有色有爽视频| 2022亚洲国产成人精品| 精品久久久久久久久亚洲| xxx大片免费视频| 18禁在线播放成人免费| 国产亚洲精品久久久com| 欧美3d第一页| a级片在线免费高清观看视频| av天堂中文字幕网| 亚洲av欧美aⅴ国产| 少妇人妻 视频| 色哟哟·www| 午夜91福利影院| 熟女人妻精品中文字幕| 国产精品蜜桃在线观看| 秋霞伦理黄片| 精品国产露脸久久av麻豆| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲av国产av综合av卡| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲成人手机| 国模一区二区三区四区视频| 久久人人爽人人片av| 丁香六月天网| 欧美变态另类bdsm刘玥| 色94色欧美一区二区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 欧美bdsm另类| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲色图综合在线观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 午夜精品国产一区二区电影| 成年女人在线观看亚洲视频| 大陆偷拍与自拍| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久久久精品久久久久真实原创| 777米奇影视久久| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲精品国产成人久久av| 久久青草综合色| 国产精品熟女久久久久浪| 青春草国产在线视频| 午夜影院在线不卡| 一个人看视频在线观看www免费| 大话2 男鬼变身卡| 一区在线观看完整版| 大片电影免费在线观看免费| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产 精品1| 久久精品国产a三级三级三级| 赤兔流量卡办理| 黑丝袜美女国产一区| 国产 一区精品| 久久久久久伊人网av| 欧美性感艳星| 高清欧美精品videossex| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 亚洲综合精品二区| 婷婷色av中文字幕| 老女人水多毛片| 国产成人精品福利久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 精品国产一区二区久久| 亚洲,一卡二卡三卡| 日韩一区二区三区影片| 日韩欧美一区视频在线观看 | 亚洲,一卡二卡三卡| 国产精品一区www在线观看| 国产精品一二三区在线看| 美女中出高潮动态图| 人体艺术视频欧美日本| 国产伦精品一区二区三区视频9| 免费观看无遮挡的男女| 久久精品国产亚洲网站| 精品一品国产午夜福利视频| 99视频精品全部免费 在线| 精华霜和精华液先用哪个| 久久久久人妻精品一区果冻| 人妻少妇偷人精品九色| 免费少妇av软件| 国产精品一区二区性色av| 各种免费的搞黄视频| 亚洲综合精品二区| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 色5月婷婷丁香| 边亲边吃奶的免费视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日韩av在线免费看完整版不卡| 成人特级av手机在线观看| 一本一本综合久久| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久久久久久久久人人人人人人| 久久精品国产自在天天线| 免费大片18禁| 秋霞在线观看毛片| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 日本91视频免费播放| 免费大片黄手机在线观看| 最新的欧美精品一区二区| 2018国产大陆天天弄谢| 99久久精品国产国产毛片| av在线app专区| 最近中文字幕2019免费版| 3wmmmm亚洲av在线观看| 午夜激情久久久久久久| 亚洲,一卡二卡三卡| 韩国高清视频一区二区三区| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲精品亚洲一区二区| 日韩精品有码人妻一区| 国产精品女同一区二区软件| 欧美精品亚洲一区二区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 精品国产一区二区三区久久久樱花| av在线观看视频网站免费| 欧美国产精品一级二级三级 | 国产视频首页在线观看| 欧美性感艳星| 亚洲va在线va天堂va国产| 99热这里只有精品一区| 精品久久久噜噜| 看十八女毛片水多多多| 在线观看免费日韩欧美大片 | 亚洲电影在线观看av| 亚洲精品自拍成人| 天堂中文最新版在线下载| 边亲边吃奶的免费视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 久久久久久久久久成人| 亚洲欧美日韩东京热| 永久网站在线| 成人国产麻豆网| 啦啦啦在线观看免费高清www| av在线播放精品| 99热6这里只有精品| 99久久人妻综合| 高清在线视频一区二区三区| av有码第一页| 亚洲av国产av综合av卡| 亚州av有码| 亚洲色图综合在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 久久精品国产亚洲网站| 99热这里只有是精品在线观看| 日本免费在线观看一区| 国产黄频视频在线观看| 亚洲av.av天堂| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 日韩一区二区三区影片| 成人美女网站在线观看视频| 人妻一区二区av| 国产极品天堂在线| 97超视频在线观看视频| 男女国产视频网站| 少妇人妻精品综合一区二区| 观看免费一级毛片| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲精品视频女| 日本vs欧美在线观看视频 | 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲无线观看免费| 男女啪啪激烈高潮av片| www.色视频.com| 成人漫画全彩无遮挡| 日韩一区二区三区影片| 日本91视频免费播放| 亚洲国产日韩一区二区| 哪个播放器可以免费观看大片| 色哟哟·www| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 观看免费一级毛片| 岛国毛片在线播放| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产精品免费大片| 久久午夜福利片| 青春草国产在线视频| 国产精品国产av在线观看| 熟女电影av网| 成人国产麻豆网| 久久国产亚洲av麻豆专区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 丁香六月天网| 精品熟女少妇av免费看| 亚洲美女视频黄频| 免费av中文字幕在线| 国产精品一二三区在线看| 欧美高清成人免费视频www| 日韩一本色道免费dvd| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲四区av| 国产成人aa在线观看| 91精品国产九色| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲内射少妇av| 成人无遮挡网站| 欧美成人精品欧美一级黄| 高清午夜精品一区二区三区| 26uuu在线亚洲综合色| 午夜激情久久久久久久| 一本一本综合久久| 国产成人精品一,二区| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 五月玫瑰六月丁香| 久久人人爽人人片av| 黄色欧美视频在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 在线观看三级黄色| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 一个人免费看片子| 免费av不卡在线播放| 午夜激情久久久久久久| 日韩av免费高清视频| 一区二区三区免费毛片| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 久久99一区二区三区| 日韩三级伦理在线观看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 夜夜爽夜夜爽视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 欧美97在线视频| 啦啦啦啦在线视频资源| videossex国产| 国产一区二区在线观看日韩| 老熟女久久久| 伦理电影免费视频| 亚洲国产色片| 蜜桃在线观看..| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲av福利一区| 我要看日韩黄色一级片| 国产片特级美女逼逼视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 免费观看在线日韩| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 免费看不卡的av| 人妻夜夜爽99麻豆av| 人人澡人人妻人| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚州av有码| 最近2019中文字幕mv第一页| 美女中出高潮动态图| 日本免费在线观看一区| 日韩强制内射视频| 一本一本综合久久| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲av中文av极速乱| 免费大片18禁| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产av精品麻豆| 精品午夜福利在线看| 一二三四中文在线观看免费高清| av在线app专区| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 久久99一区二区三区| 亚洲国产精品一区三区| 精品少妇久久久久久888优播| 欧美精品亚洲一区二区| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 日本91视频免费播放| 日本-黄色视频高清免费观看| 欧美性感艳星| 三上悠亚av全集在线观看 | 国产伦精品一区二区三区视频9| av卡一久久| 18禁动态无遮挡网站| 22中文网久久字幕| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 少妇熟女欧美另类| 在线精品无人区一区二区三| 成人国产av品久久久| 美女大奶头黄色视频| 极品人妻少妇av视频| 少妇熟女欧美另类| 亚洲av二区三区四区| 在线观看国产h片| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产男女超爽视频在线观看| 18禁在线播放成人免费| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲国产精品999| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 精品一区二区三卡| 免费观看a级毛片全部| 婷婷色综合www| 97超碰精品成人国产| 国产 一区精品| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 毛片一级片免费看久久久久| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲情色 制服丝袜| 中文字幕亚洲精品专区| 色网站视频免费| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲国产成人一精品久久久| 22中文网久久字幕| 9色porny在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 一本色道久久久久久精品综合| 久久青草综合色| 亚洲精品一区蜜桃| 在线观看av片永久免费下载| 最后的刺客免费高清国语| 午夜免费观看性视频| 国产成人免费观看mmmm| 精品人妻熟女av久视频| 久久鲁丝午夜福利片| 高清av免费在线| 国产精品蜜桃在线观看| 国产成人精品久久久久久| 免费大片18禁| 观看免费一级毛片| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 国产成人a∨麻豆精品| 午夜福利,免费看| 少妇被粗大猛烈的视频| 在现免费观看毛片| 日韩成人伦理影院| 亚洲欧洲国产日韩| 一级av片app| 久久久亚洲精品成人影院| av不卡在线播放| 尾随美女入室| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲av综合色区一区| 国产熟女欧美一区二区| 欧美性感艳星| 香蕉精品网在线| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产亚洲欧美精品永久| 中文字幕免费在线视频6| 街头女战士在线观看网站| 老司机影院成人| 欧美区成人在线视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 成年女人在线观看亚洲视频| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲精品第二区| 国产免费福利视频在线观看| av国产久精品久网站免费入址| 欧美变态另类bdsm刘玥| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 日本欧美国产在线视频| 亚洲欧美日韩东京热| 午夜免费鲁丝| 久久毛片免费看一区二区三区| 精品午夜福利在线看| 天堂俺去俺来也www色官网| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 毛片一级片免费看久久久久| a级片在线免费高清观看视频| 夫妻午夜视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 欧美日韩在线观看h| 婷婷色综合www| 国产在线视频一区二区| 免费av不卡在线播放| 亚洲情色 制服丝袜| 日韩视频在线欧美| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 一级,二级,三级黄色视频| 精品少妇内射三级| 18+在线观看网站| 亚洲精品乱久久久久久| 丝袜在线中文字幕| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产精品一区www在线观看| 我的老师免费观看完整版| 卡戴珊不雅视频在线播放| 亚洲人成网站在线观看播放| 日韩三级伦理在线观看| 国产69精品久久久久777片| av福利片在线观看| 精品熟女少妇av免费看| 一级a做视频免费观看| 韩国av在线不卡| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 亚洲精品国产av成人精品| 欧美一级a爱片免费观看看| 69精品国产乱码久久久| 中国国产av一级| 涩涩av久久男人的天堂| 日韩制服骚丝袜av| 国产精品伦人一区二区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 日韩免费高清中文字幕av| 熟女电影av网| 欧美国产精品一级二级三级 | 欧美精品高潮呻吟av久久| .国产精品久久| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 日日爽夜夜爽网站| 色5月婷婷丁香| 亚洲av男天堂| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久久亚洲精品成人影院| 91久久精品国产一区二区三区| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 大香蕉久久网| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 久久久久国产网址| 亚洲成人手机| 插逼视频在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| a级片在线免费高清观看视频| 久久久久久伊人网av| tube8黄色片| 九色成人免费人妻av| 又爽又黄a免费视频| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 少妇人妻 视频| 97在线视频观看| 国产在线男女| 久热这里只有精品99| 91久久精品电影网| 91久久精品国产一区二区成人| 久久亚洲国产成人精品v| 99热网站在线观看| 免费看日本二区| 人妻夜夜爽99麻豆av| 日韩强制内射视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 午夜av观看不卡| 国产成人aa在线观看| 日韩av不卡免费在线播放| 国产av国产精品国产| 国产色爽女视频免费观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 久久久亚洲精品成人影院| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 中文资源天堂在线| av一本久久久久| 亚洲第一av免费看| 精品国产乱码久久久久久小说| 丝袜脚勾引网站| 国产精品一区二区性色av| 国产精品久久久久成人av| 大香蕉久久网| 日日摸夜夜添夜夜爱| 欧美高清成人免费视频www|