• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于凸優(yōu)化的移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃

    2024-07-07 04:34:04李念
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2024年18期
    關(guān)鍵詞:避障移動(dòng)機(jī)器人

    李念

    摘 ?要:該文提出一種基于凸優(yōu)化的移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃方案,機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行路徑規(guī)劃和任務(wù)動(dòng)作規(guī)劃是確保機(jī)器人避免與障礙物發(fā)生碰撞的關(guān)鍵。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是找到一條從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的可行路徑,而避免與任何障礙物發(fā)生碰撞,目前的規(guī)劃方案存在路徑不是最優(yōu)或者可能出現(xiàn)碰撞的情況。該文的創(chuàng)新點(diǎn)在于提供基于凸優(yōu)化的導(dǎo)航空間劃分方法,并根據(jù)多障礙物環(huán)境構(gòu)建可行的走廊,從而得到一條具有避障保證的路徑。該文的算法可用于任何有障礙物的有限維空間,提供一種通用的路徑生成技術(shù),為機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)的發(fā)展起到積極作用。

    關(guān)鍵詞:凸優(yōu)化;移動(dòng)機(jī)器人;導(dǎo)航空間;避障;空間分區(qū)

    中圖分類號(hào):TP242 ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A ? ? ? ? ?文章編號(hào):2095-2945(2024)18-0037-04

    Abstract: This paper presents a convex optimization-based obstacle avoidance path planning solution for mobile robots. The path planning and task action planning of mobile robot in complex environment is the key to ensure that the robot avoids collision with obstacles. The goal of path planning is to find a feasible path from the initial state to the final state, and to avoid collision with any obstacles. The current planning scheme has the situation that the path is not optimal or may have collision. The innovation of this paper is to provide a navigation space division method based on convex optimization, and to build a feasible corridor according to the multi-obstacle environment, so as to get a path with obstacle avoidance guarantee. The algorithm in this paper can be used in any finite dimensional space with obstacles, provides a general path generation technology, and plays a positive role in the development of robot path planning technology.

    Keywords: convex optimization; mobile robot; navigation space; obstacle avoidance; space partition

    目前各式各樣的機(jī)器人,如機(jī)械臂、雙足機(jī)器人、四足機(jī)器人、無人車、無人機(jī)網(wǎng)、水下自治機(jī)器人網(wǎng)和智能移動(dòng)體等,已經(jīng)成為工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的研究熱點(diǎn)。如何在移動(dòng)機(jī)器人所在的位置找到一塊無障礙空間進(jìn)行路徑規(guī)劃和任務(wù)動(dòng)作規(guī)劃是控制機(jī)器人不與障礙物發(fā)生碰撞的關(guān)鍵。在此過程中,最核心的問題是機(jī)器人的路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是找到一條從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)、不與任何障礙物發(fā)生碰撞的可行路徑,其主要挑戰(zhàn)源于通常需要探索的巨大搜索空間,特別是對(duì)于多障礙環(huán)境問題。目前多障礙環(huán)境的導(dǎo)航已受到控制和機(jī)器人領(lǐng)域的廣泛關(guān)注[1],例如監(jiān)測(cè)或監(jiān)視[2]。從數(shù)學(xué)角度來看,主要困難來自運(yùn)動(dòng)空間中可行區(qū)域的非凸性,從而導(dǎo)致解空間中缺乏連通性。

    運(yùn)動(dòng)規(guī)劃通常分為3個(gè)任務(wù),第一個(gè)任務(wù)是路徑規(guī)劃,這是指在導(dǎo)航空間中構(gòu)建路線,而無需及時(shí)進(jìn)行明確的參數(shù)化。接下來,軌跡規(guī)劃表示對(duì)可行軌跡的搜索,該軌跡尊重生成的路徑以及動(dòng)態(tài)和物理限制給出的約束。最后,低級(jí)控制在于制定可靠的反饋控制策略,以便所考慮的代理遵循所獲得的軌跡。現(xiàn)有的方法可以分為2大類。前者是基于優(yōu)化的策略,例如A*算法[3-4]、勢(shì)場(chǎng)法[5-7]、RRT算法[8-9]或凸化技術(shù)[10],合并路徑和軌跡規(guī)劃在擁擠的多障礙環(huán)境中,任務(wù)的代價(jià)是更高的計(jì)算復(fù)雜性。后一類,即基于樣本的方法[11],依賴于圖的構(gòu)造,并偏向于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的第一個(gè)任務(wù)。無論采用哪種方法,關(guān)鍵在于環(huán)境建模方式。一種流行的做法是采用凸集,不論是多面體還是橢球體,無論在局部還是全局的可行性,以及在最優(yōu)性方面都有廣泛應(yīng)用[12]。

    本文側(cè)重于解決路徑規(guī)劃層面的問題,主要關(guān)注全局的可行性。當(dāng)前存在的問題包括放棄微分約束以及由于有限的轉(zhuǎn)向或能量而可能出現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的限制,雖然最優(yōu)性是生成幾何路徑后的次要目標(biāo),但其確保避開障礙物,并有可能明確描述可行的走廊,類似于文獻(xiàn)[13]的方法。從數(shù)學(xué)角度來看,該解決方案將利用凸優(yōu)化的方法[14],該凸優(yōu)化首先用于約束控制和 PWA(分段仿射)控制實(shí)現(xiàn)。事實(shí)證明,這個(gè)方法對(duì)于構(gòu)建分區(qū)特別有效,并將在這里用于描述導(dǎo)航空間的特征。這種從障礙物開始構(gòu)建分區(qū)的通用的基于優(yōu)化的方法可以被理解為用于表征運(yùn)動(dòng)空間中的非凸可行區(qū)域的凸化過程。本文的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)在于:提供了基于凸優(yōu)化的導(dǎo)航空間劃分;根據(jù)多障礙物環(huán)境中的互連圖構(gòu)建了可行的走廊;提出了一條有避障保證的路徑。本文的算法不限于R2,也不限于R3,并且提供了在任何有障礙物的有限維空間中的通用路徑生成技術(shù)。

    1整體方案設(shè)計(jì)

    首先,需要考慮有限維輸出空間Rd和有限數(shù)量的非重疊區(qū)域Pj∈Com(Rd),j∈T={1,…,N0}描述障礙物

    應(yīng)用本算法對(duì)于路徑軌跡進(jìn)行生成,其步驟如下:首先要提供工作空間的圖形結(jié)構(gòu);其次要給出?酌(?茲)、PWA(連續(xù))函數(shù);再者增加一個(gè)連續(xù)寬度函數(shù)?籽(?茲),它保證與標(biāo)準(zhǔn)?酌(?茲)的可接受偏差的度量;最后將可行解?酌(?茲)替換為基于優(yōu)化的選擇?仔(?茲),而C(?淄)為路徑長(zhǎng)度。

    為了證明本算法的可行性,在MATLAB2022a中,對(duì)圖2障礙物劃分的集合繼續(xù)進(jìn)行目標(biāo)路徑的優(yōu)化,運(yùn)行結(jié)果如圖3所示,其中橫、縱坐標(biāo)表示距離長(zhǎng)度,單位為m。首先,要構(gòu)建關(guān)聯(lián)圖并找到路徑?酌。接下來,需要指定走廊寬度?籽的近似值(圖3中的深灰色長(zhǎng)條區(qū)域是走廊)。為了計(jì)算走廊寬度,需要對(duì)連續(xù)參數(shù)?茲進(jìn)行采樣。再通過選擇?仔=?酌來避開本算法的第4步。提供此路徑作為標(biāo)準(zhǔn)路徑跟蹤機(jī)制的參考,該機(jī)制(帶有菱形標(biāo)記的淺灰色線)顯示為遵守約束(沒有與障礙物相交并且成功到達(dá)目的地)。為了說明最終路徑跟蹤任務(wù),本算法還考慮了標(biāo)準(zhǔn)雙積分器動(dòng)態(tài)并應(yīng)用了MPC(模型預(yù)測(cè)控制)策略。

    4 ?凸面性的轉(zhuǎn)換

    在整個(gè)路徑規(guī)劃過程中,本文的基礎(chǔ)是基于障礙物的初始幾何形狀是具有凸面性的。但是在某些情況下,有一些障礙物本身是非凸的,則不滿足本文算法的實(shí)施。為此,對(duì)于非凸?fàn)顟B(tài)下的復(fù)雜環(huán)境,這里采用了文獻(xiàn)[19]中所提出的構(gòu)造方式,其總結(jié)如下:對(duì)于任何多面體分區(qū),總是存在一個(gè)細(xì)分,使得該分區(qū)的內(nèi)部邊界被保留,并且新的隔斷是凸?fàn)羁缮档?。轉(zhuǎn)置到分區(qū)區(qū)域中包含的障礙物的當(dāng)前框架中,可以得出結(jié)論,障礙物可以細(xì)分為凸子集的集合,從而實(shí)現(xiàn)凸優(yōu)化。在凸優(yōu)化的可行性研究中是以平面圖中的額外邊為代價(jià)的,而只要這些邊與至少一個(gè)原始障礙物相交,在后處理階段是可以刪除這些邊的,不會(huì)引起結(jié)果的失真。非凸障礙物情況下的目標(biāo)是用凸障礙物的有限并集來表達(dá)這些區(qū)域。原始設(shè)置中缺乏凸度可能會(huì)導(dǎo)致結(jié)構(gòu)不可行,用凸形障礙物的方式替換非凸形障礙物可以構(gòu)建對(duì)應(yīng)隔斷。然而,刪除與原始障礙物相交的邊可能會(huì)導(dǎo)致圖表斷開。

    5結(jié)論

    本文提出了一種建設(shè)性的解決方案,用于在二維、三維空間中被多個(gè)障礙物遮擋的環(huán)境中生成兩點(diǎn)之間的最優(yōu)路徑。有關(guān)障礙物幾何形狀的全局信息被視為凸優(yōu)化過程的入口點(diǎn),該過程導(dǎo)致凸提升,從而允許對(duì)復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行分區(qū)。這種劃分是描述障礙物周圍圖形并最終生成避開障礙物的走廊的關(guān)鍵要素。從計(jì)算的角度來看,構(gòu)造的有效性依賴于凸提升的可行性。結(jié)果表明,可以通過用有限數(shù)量的凸子集重新表述障礙物來提高可行性,此外,該方法還可應(yīng)用于多個(gè)非凸障礙物的情況下的路徑規(guī)劃構(gòu)造。

    參考文獻(xiàn):

    [2] KANISTRAS K, MARTINS G, RUTHERFORD M J, et al. A survey of unmanned aerial vehicles (UAVs) for traffic monitoring[C]//2013 international conference on unmanned aircraft systems (ICUAS). IEEE,2013:221-234.

    [3] 孫齊,卞強(qiáng),童余德.基于地磁匹配輔助導(dǎo)航的改進(jìn)A*算法路徑規(guī)劃[J].江蘇大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2023,44(6):696-703.

    [4] 王洪斌,劉德垚,鄭維,等.異構(gòu)多目標(biāo)差分-動(dòng)態(tài)窗口算法及其在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用[J].控制與決策,2023,38(12):3390-3398.

    [5] 姜文,崔化超,戚志剛,等.基于多目標(biāo)粒子群-人工勢(shì)場(chǎng)法的無人艇局部航路規(guī)劃[J].中國電子科學(xué)研究院學(xué)報(bào),2023,18(9):814-820.

    [6] 高飛翔,郝萬君,吳宇,等.改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法機(jī)器人避障路徑規(guī)劃研究[J].計(jì)算機(jī)仿真,2023,40(9):431-436,442.

    [7] RIMON E, KODITSCHEK D E. Exact robot navigation using artificial potential functions[J]. IEEE Trans on Robotics & Automation, 1992, 8:501-518.

    [8] 劉沖,劉本學(xué),呂桉,等.基于改進(jìn)RRT算法的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2023(10):20-23,29.

    [9] 張喜超,尹勇.基于改進(jìn)RRT*算法的無人船路徑規(guī)劃[J].中國航海,2023,46(1):143-147,154.

    [10] SZMUK M, PASCUCCI C A, DUERI D, et al. Convexification and real-time on-board optimization for agile quad-rotor maneuvering and obstacle avoidance[C]//IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.IEEE, 2017.

    [11] KARAMAN S, FRAZZOLI E. Sampling-based Algorithms for Optimal Motion Planning[J]. The International Journal of Robotics Research, 2011, 30(7):846-894.

    [12] 王祝,劉莉,龍騰,等.基于罰函數(shù)序列凸規(guī)劃的多無人機(jī)軌跡規(guī)劃[J].航空學(xué)報(bào),2016,37(10):3149-3158.

    [13] LIU S, WATTERSON M, MOHTA K, et al. Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors Using Safe Flight Corridors in 3-D Complex Environments[J]. IEEE Robotics & Automation Letters,2017,2(3):1688-1695.

    [14] NGUYEN N A, GULAN M, OLARU S, et al. Convex Liftings: Theory and Control Applications[J]. IEEE Transactions on Automatic Control, 2018, 63(5):1243-1258.

    [15] 吳沛鋒.智能優(yōu)化算法及其應(yīng)用[D].沈陽:東北大學(xué),2012.

    [16] WANG X, KLOETZER M, MAHULEA C, et al. Collision avoidance of mobile robots by using initial time delays[J].IEEE, 2015.

    [17] 江純興,吳鋒.結(jié)合維諾區(qū)域分割和路徑優(yōu)化的路徑規(guī)劃算法[J].計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用,2024,60(10):311-319.

    [18] 張毅,孟啟源,楊秀霞.基于雙旋Lyapunov矢量場(chǎng)的無人機(jī)避障算法[J].控制與決策,2018,33(8):1514-1522.

    [19] NGUYEN N A, OLARU S, RODRIGUEZ-AYERBE P, et al. Inverse parametric convex programming problems via convex liftings[J]. IFAC Proceedings Volumes,2014,47(3):2489-2494.

    猜你喜歡
    避障移動(dòng)機(jī)器人
    移動(dòng)機(jī)器人自主動(dòng)態(tài)避障方法
    移動(dòng)機(jī)器人VSLAM和VISLAM技術(shù)綜述
    基于Twincat的移動(dòng)機(jī)器人制孔系統(tǒng)
    基于物聯(lián)網(wǎng)的智能“導(dǎo)盲犬式”社交門鈴
    基于LabVIEW的自主巡航與遙控雙功能智能小車研發(fā)
    基于HC—SR04超聲波傳感器的智能避障小車設(shè)計(jì)
    基于STM32芯片的移動(dòng)機(jī)器人的避障研究
    基于“STC80C51單片機(jī)”的智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    自行小車避障的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    室內(nèi)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人三維視覺SLAM
    欧美日韩视频精品一区| 日本免费a在线| 亚洲国产精品sss在线观看 | 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 看黄色毛片网站| 欧美丝袜亚洲另类 | 999久久久国产精品视频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 亚洲av熟女| 母亲3免费完整高清在线观看| 视频在线观看一区二区三区| 久久久久国内视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 亚洲欧美激情在线| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 在线观看舔阴道视频| 午夜福利影视在线免费观看| 国产乱人伦免费视频| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 热re99久久国产66热| 国产免费男女视频| 成人影院久久| 国产精品电影一区二区三区| 国产熟女xx| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| netflix在线观看网站| 亚洲情色 制服丝袜| 我的亚洲天堂| 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲人成电影观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 老司机靠b影院| 亚洲精品av麻豆狂野| √禁漫天堂资源中文www| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲成人久久性| 美女扒开内裤让男人捅视频| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲精品国产区一区二| 欧美乱色亚洲激情| www日本在线高清视频| 国产精品一区二区在线不卡| 国产精品 欧美亚洲| 日本三级黄在线观看| 黄片播放在线免费| 久久 成人 亚洲| netflix在线观看网站| 99久久精品一区二区三区| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 久久久久久久久久成人| 少妇高潮的动态图| 永久网站在线| 中文字幕av成人在线电影| 精品久久久久久,| 日本与韩国留学比较| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 久久人妻av系列| 国产探花在线观看一区二区| 国产精品野战在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 九色国产91popny在线| 国产精品永久免费网站| 亚洲第一电影网av| 观看免费一级毛片| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产综合懂色| 国产色婷婷99| 国产亚洲精品av在线| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 欧美性感艳星| 中国美女看黄片| 国产成人av教育| 午夜福利成人在线免费观看| 在线播放国产精品三级| 久久久精品大字幕| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 久久久久亚洲av毛片大全| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产精品综合久久久久久久免费| 免费在线观看影片大全网站| 国产探花在线观看一区二区| 午夜激情欧美在线| 免费看日本二区| 中文字幕免费在线视频6| 日韩大尺度精品在线看网址| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 亚洲内射少妇av| 欧美成人性av电影在线观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 18美女黄网站色大片免费观看| 18美女黄网站色大片免费观看| 十八禁人妻一区二区| 亚洲欧美日韩高清专用| а√天堂www在线а√下载| 亚洲精品成人久久久久久| 成年版毛片免费区| 欧美+日韩+精品| 免费人成在线观看视频色| 99热精品在线国产| 欧美日本视频| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 国产精品不卡视频一区二区 | 香蕉av资源在线| 国产男靠女视频免费网站| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 波多野结衣高清无吗| 麻豆久久精品国产亚洲av| 激情在线观看视频在线高清| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产精品野战在线观看| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产综合懂色| 别揉我奶头 嗯啊视频| 99热这里只有精品一区| 99久久精品国产亚洲精品| 在线看三级毛片| 午夜福利视频1000在线观看| 性色avwww在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 中亚洲国语对白在线视频| 99国产精品一区二区蜜桃av| 搡老妇女老女人老熟妇| 九九热线精品视视频播放| 90打野战视频偷拍视频| 免费大片18禁| 国产高清有码在线观看视频| a在线观看视频网站| 亚洲精品久久国产高清桃花| 嫩草影院精品99| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久久久九九精品影院| 国产中年淑女户外野战色| 中出人妻视频一区二区| 乱码一卡2卡4卡精品| 看片在线看免费视频| 成人欧美大片| 亚洲经典国产精华液单 | 亚洲精品粉嫩美女一区| 最近最新免费中文字幕在线| 久久草成人影院| 老司机福利观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产高清三级在线| 搞女人的毛片| 国产伦在线观看视频一区| 一级黄色大片毛片| 不卡一级毛片| 丁香欧美五月| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲av免费在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 午夜福利在线观看吧| 国产精品久久视频播放| 国产精华一区二区三区| 一本一本综合久久| 亚洲av免费高清在线观看| 久久久久性生活片| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久99久视频精品免费| 我要看日韩黄色一级片| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 欧美成狂野欧美在线观看| 毛片一级片免费看久久久久 | 91av网一区二区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 日韩欧美国产一区二区入口| 久久这里只有精品中国| 亚洲熟妇熟女久久| 偷拍熟女少妇极品色| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 又爽又黄a免费视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 亚洲第一区二区三区不卡| 国产爱豆传媒在线观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 香蕉av资源在线| 精品一区二区免费观看| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产亚洲欧美在线一区二区| 99riav亚洲国产免费| 内地一区二区视频在线| 国产亚洲精品av在线| 成年女人看的毛片在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 亚洲国产精品999在线| 亚洲成人中文字幕在线播放| www.色视频.com| 丰满人妻一区二区三区视频av| 成年女人永久免费观看视频| 男插女下体视频免费在线播放| 午夜激情欧美在线| xxxwww97欧美| 国产精品久久电影中文字幕| 午夜精品一区二区三区免费看| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲专区中文字幕在线| www.色视频.com| 最近视频中文字幕2019在线8| 日韩av在线大香蕉| 久久人人爽人人爽人人片va | 色在线成人网| 欧美日韩黄片免| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 在线观看舔阴道视频| 国产精品人妻久久久久久| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产亚洲欧美98| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产精品98久久久久久宅男小说| 一个人看的www免费观看视频| 成人国产综合亚洲| 色5月婷婷丁香| 99精品在免费线老司机午夜| 少妇高潮的动态图| 国产乱人视频| 美女大奶头视频| 美女大奶头视频| av国产免费在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 久久久久久久久久成人| 国产精品一区二区三区四区久久| 99热只有精品国产| 国产免费av片在线观看野外av| 最近视频中文字幕2019在线8| 久久午夜亚洲精品久久| 观看美女的网站| 国产亚洲av嫩草精品影院| 麻豆国产av国片精品| 真实男女啪啪啪动态图| 色5月婷婷丁香| 身体一侧抽搐| 精品人妻偷拍中文字幕| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲激情在线av| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 欧美性猛交黑人性爽| 欧美性感艳星| 一本久久中文字幕| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 亚洲av成人精品一区久久| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 两个人的视频大全免费| 3wmmmm亚洲av在线观看| 欧美一区二区亚洲| 首页视频小说图片口味搜索| 日日夜夜操网爽| 亚洲精品亚洲一区二区| 深爱激情五月婷婷| 日本黄色片子视频| 一本综合久久免费| 日韩人妻高清精品专区| 露出奶头的视频| 国产淫片久久久久久久久 | 亚洲人成网站在线播| 国产黄片美女视频| 成年女人看的毛片在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 在线播放国产精品三级| 精品人妻1区二区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产伦在线观看视频一区| av欧美777| 能在线免费观看的黄片| 久久国产精品影院| 最近中文字幕高清免费大全6 | 中文资源天堂在线| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| aaaaa片日本免费| 成年女人看的毛片在线观看| 毛片一级片免费看久久久久 | 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲熟妇熟女久久| 又爽又黄a免费视频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 国产熟女xx| 精品一区二区免费观看| 久久99热6这里只有精品| 色哟哟哟哟哟哟| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲在线自拍视频| 日韩免费av在线播放| 国模一区二区三区四区视频| 黄色一级大片看看| 乱人视频在线观看| 中文字幕久久专区| 亚洲国产精品sss在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 日本熟妇午夜| 久久亚洲精品不卡| 欧美3d第一页| ponron亚洲| 91久久精品国产一区二区成人| 高潮久久久久久久久久久不卡| 99久久精品热视频| 亚洲精品456在线播放app | 有码 亚洲区| 日韩欧美国产在线观看| 国产乱人视频| 免费观看的影片在线观看| 亚洲经典国产精华液单 | 日本成人三级电影网站| 成年女人永久免费观看视频| 亚洲人成网站高清观看| 午夜福利18| 久久午夜亚洲精品久久| 一级黄色大片毛片| 欧美在线一区亚洲| 欧美+日韩+精品| 成人特级av手机在线观看| 国产大屁股一区二区在线视频| 精品人妻视频免费看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 成人毛片a级毛片在线播放| 欧美成人一区二区免费高清观看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 男女做爰动态图高潮gif福利片| 听说在线观看完整版免费高清| 午夜激情福利司机影院| 国产单亲对白刺激| 丁香六月欧美| 午夜影院日韩av| 嫩草影院精品99| 一本一本综合久久| 亚洲av成人精品一区久久| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲最大成人av| 91麻豆av在线| 黄色一级大片看看| 亚洲精品色激情综合| 日韩高清综合在线| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 在线观看66精品国产| 丰满的人妻完整版| 日韩欧美免费精品| xxxwww97欧美| 国产精品不卡视频一区二区 | 欧美日韩福利视频一区二区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 黄色配什么色好看| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 精品久久久久久成人av| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲精品成人久久久久久| 欧美成人a在线观看| 国产av一区在线观看免费| 亚洲午夜理论影院| 日本五十路高清| 亚洲av熟女| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 日本成人三级电影网站| 国产伦精品一区二区三区视频9| 99riav亚洲国产免费| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美色欧美亚洲另类二区| 中文字幕高清在线视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产精华一区二区三区| 国产久久久一区二区三区| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 久久国产乱子免费精品| 97热精品久久久久久| 久久伊人香网站| 看十八女毛片水多多多| 国产精品,欧美在线| 成人午夜高清在线视频| 亚洲男人的天堂狠狠| 99国产精品一区二区三区| 最好的美女福利视频网| 九色成人免费人妻av| 性色avwww在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 午夜免费激情av| 毛片一级片免费看久久久久 | www.熟女人妻精品国产| 成人国产综合亚洲| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 在线观看免费视频日本深夜| 神马国产精品三级电影在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| www.色视频.com| 国产av不卡久久| 淫秽高清视频在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 色哟哟·www| 最近最新免费中文字幕在线| 欧美色欧美亚洲另类二区| 最新在线观看一区二区三区| 一本精品99久久精品77| 国产成人a区在线观看| 黄色配什么色好看| 最新中文字幕久久久久| 久久久久国内视频| 免费人成在线观看视频色| 久久久久亚洲av毛片大全| 一级毛片久久久久久久久女| 中文在线观看免费www的网站| 老熟妇仑乱视频hdxx| 淫秽高清视频在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲无线观看免费| 久久这里只有精品中国| 国产淫片久久久久久久久 | 一进一出抽搐gif免费好疼| 国产亚洲欧美在线一区二区| 成熟少妇高潮喷水视频| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 校园春色视频在线观看| 日本成人三级电影网站| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲黑人精品在线| 成年女人毛片免费观看观看9| 成人永久免费在线观看视频| 男人舔奶头视频| 欧美在线一区亚洲| 国产在线男女| 美女免费视频网站| 我要搜黄色片| 午夜久久久久精精品| 欧美区成人在线视频| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 老司机福利观看| 午夜福利高清视频| 国产高清有码在线观看视频| 99精品在免费线老司机午夜| www日本黄色视频网| 欧美zozozo另类| 国产精品一区二区免费欧美| 午夜影院日韩av| 国产精品免费一区二区三区在线| 99国产精品一区二区蜜桃av| 热99re8久久精品国产| 国产午夜精品论理片| 色吧在线观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 一区二区三区高清视频在线| 脱女人内裤的视频| 毛片女人毛片| 亚洲欧美激情综合另类| 桃色一区二区三区在线观看| 国产综合懂色| 内射极品少妇av片p| 好男人电影高清在线观看| 丰满的人妻完整版| 欧美性感艳星| 女人被狂操c到高潮| 久久伊人香网站| 国产精品野战在线观看| 99国产精品一区二区三区| 波多野结衣高清无吗| 51午夜福利影视在线观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产成人影院久久av| 黄色一级大片看看| 18禁在线播放成人免费| 成人欧美大片| 亚洲美女视频黄频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产乱人伦免费视频| 一二三四社区在线视频社区8| 久久精品国产亚洲av天美| 国产高潮美女av| 一本久久中文字幕| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲精品色激情综合| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲精品一区av在线观看| 99riav亚洲国产免费| 亚洲经典国产精华液单 | 久久精品国产亚洲av天美| 精品久久久久久久久亚洲 | 精品午夜福利视频在线观看一区| 日韩欧美国产一区二区入口| 99热这里只有精品一区| 免费高清视频大片| 18+在线观看网站| 亚洲国产精品成人综合色| 在线观看免费视频日本深夜| 在线免费观看不下载黄p国产 | 99久久无色码亚洲精品果冻| 日本黄色视频三级网站网址| 一进一出抽搐动态| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 老司机福利观看| 日本 av在线| 夜夜爽天天搞| 午夜福利视频1000在线观看| 在线国产一区二区在线| 午夜a级毛片| aaaaa片日本免费| 一区二区三区高清视频在线| 一夜夜www| 国产精品99久久久久久久久| 偷拍熟女少妇极品色| 色综合婷婷激情| 麻豆国产97在线/欧美| 亚洲在线观看片| www.999成人在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 88av欧美| 老女人水多毛片| 97超视频在线观看视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 精品不卡国产一区二区三区| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 最新中文字幕久久久久| 国产伦精品一区二区三区四那| 日韩av在线大香蕉| 动漫黄色视频在线观看| 又爽又黄无遮挡网站| 深夜精品福利| 国产精品乱码一区二三区的特点| 制服丝袜大香蕉在线| 看片在线看免费视频| 亚洲av成人精品一区久久| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 一级黄片播放器| av在线观看视频网站免费| 两人在一起打扑克的视频| 精品人妻1区二区| 国产中年淑女户外野战色| 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲精品久久国产高清桃花| 在线播放无遮挡| 国产在线男女| 日韩欧美国产一区二区入口| 久久久久精品国产欧美久久久| 免费无遮挡裸体视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲片人在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 2021天堂中文幕一二区在线观| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产在线男女| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲性夜色夜夜综合| 精品人妻熟女av久视频| 日日夜夜操网爽| 久久久久精品国产欧美久久久| 免费看a级黄色片| 成人无遮挡网站| 亚洲欧美精品综合久久99| 91狼人影院| 国产一级毛片七仙女欲春2| 观看美女的网站| 给我免费播放毛片高清在线观看| 免费观看精品视频网站| 波野结衣二区三区在线| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 成熟少妇高潮喷水视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| avwww免费| 欧美日韩福利视频一区二区| 身体一侧抽搐| 免费高清视频大片| 老司机福利观看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 成人无遮挡网站| 亚洲一区二区三区不卡视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 日本免费a在线| 日韩国内少妇激情av| 黄色视频,在线免费观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产视频一区二区在线看| x7x7x7水蜜桃| 精品一区二区三区人妻视频| 成人亚洲精品av一区二区| 国产免费av片在线观看野外av| 一本精品99久久精品77| 哪里可以看免费的av片| 日韩欧美国产在线观看| 中文字幕熟女人妻在线| 成人美女网站在线观看视频| 一夜夜www| ponron亚洲| 日韩av在线大香蕉| 国产高潮美女av| 日本一本二区三区精品| 亚洲自拍偷在线| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 亚洲精品色激情综合| 精品久久久久久久人妻蜜臀av|