• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    大功率拖拉機(jī)多工況換擋自適應(yīng)控制策略

    2024-05-30 15:01:31毛恩榮王皓潔杜岳峰朱忠祥翟志強(qiáng)張麗榕
    關(guān)鍵詞:拖拉機(jī)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

    毛恩榮 王皓潔 杜岳峰 朱忠祥 翟志強(qiáng) 張麗榕

    摘要:拖拉機(jī)牽引不同農(nóng)機(jī)具完成不同作業(yè),其作業(yè)要求隨著牽引機(jī)具的不同而變化。針對大功率拖拉機(jī)在不同工況下作業(yè)要求不同的問題,提出一種多工況換擋自適應(yīng)控制方法。分析不同工況對拖拉機(jī)動力性經(jīng)濟(jì)性的要求,以滑轉(zhuǎn)率、油門開度和速度為參數(shù),根據(jù)工況要求計(jì)算兼顧動力性和經(jīng)濟(jì)性的理論換擋規(guī)律,采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)離線訓(xùn)練換擋規(guī)律實(shí)現(xiàn)擋位智能控制;針對重載荷下隨機(jī)載荷波動導(dǎo)致循環(huán)換擋問題,引入加速度和油門開度變化量作為參數(shù),利用模糊邏輯判斷拖拉機(jī)負(fù)載和駕駛員操作意圖得到速度修正系數(shù),對換擋速度進(jìn)行修正,擴(kuò)大擋位使用范圍;通過對拖拉機(jī)縱向動力學(xué)分析,利用Simulink搭建大功率拖拉機(jī)數(shù)學(xué)仿真模型,并建立變速箱換擋控制系統(tǒng)硬件在環(huán)仿真平臺驗(yàn)證換擋策略的有效性。仿真結(jié)果表明,在燃油經(jīng)濟(jì)性方面,道路運(yùn)輸和輕載荷作業(yè)工況燃油經(jīng)濟(jì)性分別下降5.78%、3.28%。在動力性方面,保證克服牽引阻力的同時,輕載荷和重載荷工況加速時間較快,速度波動減小且有效避免重載荷工況下循環(huán)換擋問題。

    關(guān)鍵詞:拖拉機(jī);換擋規(guī)律;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);速度修正;自適應(yīng)換擋

    中圖分類號:S219

    文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A

    文章編號:2095-5553 (2024) 05-0122-07

    收稿日期:2022年9月21日? 修回日期:2023年2月13日*基金項(xiàng)目:國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃(2020YFB1713502,2017YFD0700101)

    第一作者:毛恩榮,男,1961年生,北京人,教授;研究方向?yàn)檗r(nóng)機(jī)裝備數(shù)字化設(shè)計(jì)與流體傳動技術(shù)。E-mail: gxy15@cau.edu.cn

    通訊作者:杜岳峰,男,1984年生,山東泰安人,副教授;研究方向?yàn)檗r(nóng)機(jī)裝備數(shù)字化設(shè)計(jì)與自動控制技術(shù)。E-mail: dyf@cau.edu.cn

    Adaptive shift control strategy of high-power tractor under multiple working conditions

    Mao Enrong, Wang Haojie, Du Yuefeng, Zhu Zhongxiang, Zhai Zhiqiang, Zhang Lirong

    (College of Engineering, China Agricultural University, Beijing, 100083, China)

    Abstract:

    The tractor pulls? different agricultural implements? to complete different operations, and its operation requirements change with the different traction machinery. Aiming at the problem that high-power tractors have different operating requirements under different working conditions, a multi-working condition shifting adaptive control method is proposed. Firstly, the requirements of different conditions on the power and economy of the tractor are analyzed. Slip rate, the throttle opening and vehicle speed are chosen as the control parameters, according to the requirements of the workings conditions, calculating the theoretical shift schedule that takes into account the power and the economy, and adopt neural network offline training shift schedule to realize intelligent control of shift control. Secondly, in view of the problem of cyclic shifting caused by random load fluctuations under heavy loads, the acceleration and the throttle opening changes are introduced as parameters. Fuzzy logic is used to judge the tractor load and the drivers operation intention to obtain the speed correction coefficient, and the shifting speed is corrected to expand the range of shift. A longitudinal dynamic simulation model of a high-power tractor is built by Simulink to verify the effectiveness of the shifting strategy. The simulation results show that in terms of fuel economy, the fuel economy of road transportation and light load operating conditions decreases by 5.78% and 3.28%, respectively. In terms of power performance, while ensuring the overcoming of traction resistance, the acceleration time under light load and heavy load conditions is faster, the speed fluctuation is reduced, and the problem of cyclic shifting under heavy load conditions is effectively avoided.

    Keywords:

    tractor; shift schedule; neural network; speed correction; adaptive control

    0 引言

    為提高擋位和工況的匹配性以及發(fā)動機(jī)功率的利用率,現(xiàn)代拖拉機(jī)往往都配有動力換擋變速箱[1]。此類變速箱具有功率流不中斷、可用擋位多等優(yōu)點(diǎn)。但隨著擋位的增加,換擋速度密集,在不同工況下的換擋自適應(yīng)性受到了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)[2]。因此,研究拖拉機(jī)多工況自適應(yīng)換擋控制策略對提高拖拉機(jī)工作性能、駕駛員操縱舒適性和換擋穩(wěn)定性有重要意義。

    雖然道路車輛自動換擋技術(shù)已經(jīng)十分成熟,但是道路車輛和拖拉機(jī)的工作特性、環(huán)境以及動力系統(tǒng)之間存在差異,現(xiàn)有的控制策略無法直接應(yīng)用于拖拉機(jī)[3]。近年來國內(nèi)外學(xué)者對動力換擋變速箱換擋規(guī)律和換擋控制進(jìn)行深入研究,通過引入更多換擋參數(shù)設(shè)計(jì)換擋規(guī)律與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、智能識別、模糊控制等現(xiàn)代控制方法相結(jié)合,改善了拖拉機(jī)工作性能[4-10]。如在改善燃油經(jīng)濟(jì)性方面,席志強(qiáng)等[11]采用二元協(xié)同的控制方式,使發(fā)動機(jī)工作點(diǎn)始終保持在最低油耗區(qū)。Li等[12]引入工況因子,制定了基于RLS工況識別的拖拉機(jī)自動換擋規(guī)律,提高了輕載荷田間作業(yè)時的燃油經(jīng)濟(jì)性。江昊等[13]使用動態(tài)優(yōu)化的方法修正換擋曲線,仿真結(jié)果驗(yàn)證能量消耗率降低5.48%。在改善動力性方面,葛安林[14]在二參數(shù)基礎(chǔ)上引入反映動態(tài)過程的加速度參與控制,加速性能較二參數(shù)控制提高了8%。曹青梅[15]將發(fā)動機(jī)分區(qū)控制,提高了發(fā)動機(jī)輸出功率利用率。Cao等[16]在三參數(shù)換擋規(guī)律基礎(chǔ)上引入了隨機(jī)載荷,給出低頻隨機(jī)載荷,提出一種基于隨機(jī)載荷標(biāo)準(zhǔn)差的模糊算法,靈活識別拖拉機(jī)工況提高換擋效率。孫冬野等[17]制定了田間作業(yè)自適應(yīng)換擋策略,結(jié)合模糊控制修正換擋曲線避免了換擋循環(huán)。上述研究均不同程度提高了拖拉機(jī)作業(yè)性能。但是拖拉機(jī)作業(yè)環(huán)境復(fù)雜,大部分方法只是提高了特定工況的性能,在實(shí)現(xiàn)不同工況自適應(yīng)換擋策略上所有欠缺。

    基于此,本文為解決不同工況下?lián)Q擋性能要求不同的問題,提出一種多工況自適應(yīng)換擋策略。依據(jù)不同工況對拖拉機(jī)性能的要求分別制定換擋規(guī)律,采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)離線訓(xùn)練換擋規(guī)律以適應(yīng)不同工況作業(yè)要求實(shí)現(xiàn)智能修正擋位,提高燃油經(jīng)濟(jì)性和動力性。同時在重載荷作業(yè)時,引入速度修正系數(shù),擴(kuò)大當(dāng)前擋位速度范圍,以解決載荷波動帶來的循環(huán)換擋問題。

    1 拖拉機(jī)工況分析及換擋規(guī)律制定

    1.1 工況分析

    按照拖拉機(jī)牽引的農(nóng)機(jī)具種類其作業(yè)形式可以分為犁耕、旋耕、播種、施肥等;按照牽引阻力大小可以分為重載荷,輕載荷和道路運(yùn)輸模式。

    不同工況換擋過程遇到問題包括:(1)重載荷工況下如犁耕旋耕等作業(yè),拖拉機(jī)受到的牽引阻力大,且載荷波動隨機(jī),駕駛員為維持作業(yè)速度,頻繁踩踏油門踏板,循環(huán)換擋,引起速度波動;(2)輕載荷工況下如噴灑施肥等,拖拉機(jī)作業(yè)受到的牽引阻力小,載荷變化平穩(wěn),此類作業(yè)對動力性要求降低,對燃油經(jīng)濟(jì)性要求提高。所以,輕載荷作業(yè)下要求保證動力輸出的同時以較低的燃油消耗量實(shí)現(xiàn)作業(yè)速度穩(wěn)定;(3)道路轉(zhuǎn)場運(yùn)輸時不需要懸掛農(nóng)機(jī)具,不會受到牽引阻力的影響,其換擋存在如何保持高速行駛且燃油消耗率最低的問題。

    針對以上換擋過程中出現(xiàn)的換擋問題,表1給出了不同作業(yè)環(huán)境下的作業(yè)要求和評價(jià)指標(biāo)。

    2.1.3 初始權(quán)值和閾值優(yōu)化

    改進(jìn)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方案如圖7所示。

    初始權(quán)值和閾值對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練速度和結(jié)果準(zhǔn)確性有較大影響。遺傳算法(GA)可以解決BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到最優(yōu)初始權(quán)值和閾值的問題。

    對上述計(jì)算得到的理論換擋值進(jìn)行訓(xùn)練,在第26次到達(dá)訓(xùn)練誤差要求,訓(xùn)練誤差0.082%。選取100組數(shù)據(jù)對訓(xùn)練結(jié)果進(jìn)行檢測,圖8為預(yù)測結(jié)果,結(jié)果表明擋位預(yù)測誤差為2%。

    2.2 速度智能修正

    在隨機(jī)載荷波動較大的情況下,駕駛員為保持當(dāng)前作業(yè)速度,頻繁踩踏油門踏板,容易引起發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速波動,導(dǎo)致循環(huán)換擋,即當(dāng)速度在換擋臨界狀態(tài)時,油門開度和載荷的微小變化導(dǎo)致速度來回穿越換擋曲線。過頻繁換擋不僅增加拖拉機(jī)燃油消耗率,并且會加快換擋機(jī)構(gòu)的磨損。雖然傳統(tǒng)采用換擋延遲的方法可以減少換擋循環(huán)問題,但是換擋延遲的時間提前確定無法適應(yīng)駕駛員操作意愿和外界環(huán)境變化?;诖耍胨俣认禂?shù),在載荷波動時擴(kuò)大擋位工作范圍,提高換擋規(guī)律抗外界因素微小變動的能力。其換擋系數(shù)的原則有:(1)換擋系數(shù)隨油門開度變化和阻力變化實(shí)時調(diào)整,避免引發(fā)換擋頻繁。(2)在載荷向上波動時延遲升擋,保證作業(yè)動力需求。在載荷向下波動時延遲降擋,提高燃油經(jīng)濟(jì)性。載荷波動越大,延遲量也相應(yīng)越大。(3)對于平穩(wěn)載荷變化,盡量不改動原有的換擋規(guī)律,保證拖拉機(jī)性能要求。

    上述原則關(guān)鍵在于判斷載荷波動程度的大小以及當(dāng)前擋位輸出驅(qū)動力能否克服阻力。因此在重載荷工況作業(yè)下,基于上述原則提出換擋修正方法,引入加速度、油門開度變化反映當(dāng)前變化。

    速度修正公式

    vth=v+δvs

    (18)

    式中:

    vth——修正后的換擋速度值,km/h;

    vs——實(shí)際速度,km/h;

    δ——修正系數(shù)。

    由于δ是關(guān)于加速度和油門開度變化的函數(shù),很難用具體函數(shù)關(guān)系表示,因此采用模糊規(guī)則描述速度修正系數(shù)與加速度、油門開度變化之間的關(guān)系。

    將油門開度變化量和加速度實(shí)際論域變化為內(nèi)部論域分別為{0,1,2,3,4,5}和{-3,-2,-1,0,1,2,3}。輸出修正系數(shù)論域?yàn)閧-1,0,1}。

    將精確的輸入量轉(zhuǎn)為模糊量。油門開度變化量Δ劃分為5個模糊集合,其模糊集為{VS S M B VB},加速度劃分為5個模糊集合,其模糊集為{NB NS Z PS PB}。輸出修正系數(shù)δ分為3個模糊集合,其模糊集為{N O P}。

    通過對拖拉機(jī)動力學(xué)分析可知,當(dāng)牽引阻力增加,加速度減小,速度減小,油門開度變化量增大,速度增加。即加速度和油門開度變化量同向變化時,系統(tǒng)的狀態(tài)變化最大,反向變化時,系統(tǒng)的變化相對較小,兩者不變時,系統(tǒng)穩(wěn)定。由此設(shè)計(jì)的模糊推理規(guī)則如表2所示。

    3 仿真分析

    利用MATLAB/Simulink建立包括發(fā)動機(jī)模塊、動力換擋變速箱模塊以及整車縱向動力學(xué)模塊的拖拉機(jī)數(shù)學(xué)模型,如圖9所示。

    3.1 硬件在環(huán)仿真平臺搭建

    硬件在環(huán)仿真系統(tǒng)可以為控制器的設(shè)計(jì)開發(fā)提供虛擬的被控對象,是仿真模型的硬件載體。硬件在環(huán)仿真原理如圖10所示。

    通過CAN通信接口、上位機(jī)和通訊板卡等可以高效數(shù)據(jù)傳輸,實(shí)現(xiàn)控制器的物理信息與仿真被控對象模型的數(shù)字信息之間的傳遞。將所建立模型下載到dSPACE中,利用I/O(CAN總線)實(shí)現(xiàn)虛擬的拖拉機(jī)數(shù)學(xué)模型和控制器之間的信號傳遞。

    3.2 仿真結(jié)果分析

    為驗(yàn)證換擋策略多工況自適應(yīng)控制的有效性,分別在道路運(yùn)輸作業(yè)、噴灑作業(yè)、犁耕作業(yè)下進(jìn)行仿真。

    1) 道路運(yùn)輸工況參考汽車鄉(xiāng)間道路行駛工況。由于拖拉機(jī)最高行駛速度50km/h,汽車循環(huán)測試工況中鄉(xiāng)間道路運(yùn)輸段速度等比縮小得到拖拉機(jī)運(yùn)輸工況。副變速箱固定在5擋,油門開度50%起步,仿真時間為30s,道路運(yùn)輸仿真結(jié)果如圖11所示。

    由圖11可知,起步階段兩種換擋方式燃油消耗量差值較小,隨著拖拉機(jī)運(yùn)行時間增加,自適應(yīng)換擋通過智能修正擋位,耗油量明顯下降,其平均耗油量降低5.78%。

    2) 拖拉機(jī)輕載作業(yè)主要包括噴灑、施肥等,以噴灑為例,作業(yè)過程中載荷波動較輕,其作業(yè)速度要求為10km/h,副變速箱固定在3擋,油門開度50%起步。作業(yè)時,分別給出作業(yè)阻力穩(wěn)定增大和減小工況,仿真結(jié)果如圖12所示。

    由圖12可知,田間工況定速作業(yè)時,自適應(yīng)換擋策略較傳統(tǒng)換擋耗油量明顯下降,平均耗油量降低3.28%。在動力性方面,自適應(yīng)換擋2s左右到達(dá)要求速度,且在載荷變化大的工況下,速度變化較小且平穩(wěn)。在第10s時載荷變大,自適應(yīng)換擋速度降低0.21km/h,傳統(tǒng)換擋速度降低0.9km/h。在第25s時載荷變小,自適應(yīng)換擋速度升高0.38km/h,傳動換換擋速度升高2.3km/h。

    3) 將拖拉機(jī)牽引五劃犁作為重載荷換擋仿真工況。在該工況下,其工作速度為5km/h,穩(wěn)態(tài)載荷變化由小到大模擬拖拉機(jī)耕地時從黏土駛?cè)肷橙赖氐妮d荷變化,通過添加高斯白噪聲[20]構(gòu)建載荷波動部分。其仿真結(jié)果如圖13所示。

    由圖13可知,重載荷作業(yè)工況下,自適應(yīng)重載荷換擋策略動力性較好,加速到作業(yè)速度時間為4s,作業(yè)過程中速度平穩(wěn)。引入速度修正系數(shù)擴(kuò)大擋位使用范圍,抑制7次換擋過程,有效避免了載荷隨機(jī)波動帶來的循環(huán)換擋問題,加快速度恢復(fù),保證速度穩(wěn)定。

    4 結(jié)論

    1) 本文分析拖拉機(jī)不同工況下對動力性和經(jīng)濟(jì)性的要求,通過驅(qū)動力和燃油消耗率曲線的交點(diǎn)分別制定動力性換擋策略和經(jīng)濟(jì)性換擋策略,并依據(jù)工況對拖拉機(jī)性能的要求提出綜合換擋系數(shù),制定不同工況下的綜合換擋策略。

    2) 設(shè)計(jì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對制定的換擋規(guī)律進(jìn)行訓(xùn)練,針對重載工況隨機(jī)載荷波動導(dǎo)致?lián)Q擋頻繁問題,引入速度修正系數(shù),擴(kuò)大擋位使用范圍,形成完整的多工況下自適應(yīng)換擋控制。不同工況下仿真結(jié)果表明,在燃油經(jīng)濟(jì)性方面,該換擋策略使得拖拉機(jī)在道路運(yùn)輸工況和輕載荷運(yùn)輸工況下燃油消耗量分別減少5.78%、3.28%;在動力性方面,該換擋策略在重載荷工況下工作速度穩(wěn)定,波動小,恢復(fù)時間快且在載荷波動影響下,抑制換擋循環(huán)問題的發(fā)生。

    3) 搭建硬件在環(huán)仿真平臺,驗(yàn)證所設(shè)計(jì)換擋控制器滿足不同工況下拖拉機(jī)性能要求,解決耗油量高,速度不穩(wěn)定和換擋頻繁問題。

    參 考 文 獻(xiàn)

    [1] 尹永芳, 魯力群, 趙靜, 等. 拖拉機(jī)全動力換擋自動變速器技術(shù)應(yīng)用現(xiàn)狀與展望[J]. 拖拉機(jī)與農(nóng)用運(yùn)輸車, 2019, 46(2): 1-5.

    Yin Yongfang, Lu Liqun, Zhao jing, et al. Application status and trend of tractor full-power shift transmission technology [J]. Tractor and Farm Transporter, 2019, 46(2): 1-5.

    [2] 席志強(qiáng), 周志立, 張明柱, 等. 動力換擋自動變速器在拖拉機(jī)上的應(yīng)用技術(shù)分析[J]. 機(jī)械設(shè)計(jì)與研究, 2014, 30(2): 140-144.

    Xi Zhiqiang, Zhou Zhili, Zhang Mingzhu, et al. Application analysis of automatic powershift transmission on tractor [J]. Machine Design and Research, 2014, 30(2): 140-144.

    [3] 楊晨曦. 匹配大功率拖拉機(jī)的自動變速箱換擋控制策略研究[D]. 蕪湖: 安徽工程大學(xué), 2019.

    [4] 李方邑陸. 基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的重型拖拉機(jī)換擋策略與自動控制方法研究[D]. 長春: 吉林大學(xué), 2019.

    [5] 楊彪. 拖拉機(jī)動力換擋變速器控制策略研究[D]. 重慶: 重慶大學(xué), 2019.

    [6] 施信信. 大功率拖拉機(jī)動力換擋變速器控制系統(tǒng)研究[D]合肥: 合肥工業(yè)大學(xué), 2018.

    [7] 符冉. 拖拉機(jī)動力換擋變速器換擋規(guī)律研究[D]. 洛陽: 河南科技大學(xué), 2015.

    [8] 高子茵, 杜明剛, 李慎龍, 等. 基于遺傳算法優(yōu)化和模糊控制動態(tài)優(yōu)化的自動變速器換擋規(guī)律設(shè)計(jì)[J]. 兵工學(xué)報(bào), 2021, 42(4): 684-696.

    [9] 劉文光, 何仁, 陸煒, 等. 基于事件觸發(fā)器的AMT換擋控制策略研究[J]. 汽車工程, 2014, 36(10): 1274-1277.

    Liu Wenguang, He Ren, Lu Wei, et al. A research on AMT gear shift control strategy based on event trigger [J]. Automotive Engineering, 2014, 36(10): 1274-1277.

    [10] 葛安林, 李煥松. 動態(tài)三參數(shù)最佳換檔規(guī)律的研究[J]. 汽車工程, 1992, 14(4): 239-247.

    Ge Anlin, Li Huansong. Optimized shift schedule controlled by dynamic 3-parameter [J]. Automotive Engineering, 1992, 14(4): 239-247.

    [11] 席志強(qiáng), 周志立, 張明柱. 拖拉機(jī)動力換擋自動變速器經(jīng)濟(jì)性換擋規(guī)律研究[J]. 機(jī)械傳動, 2016, 40(11):144-150.

    [12] Li Baogang, Sun Dongye, Hu Minghui, et al. Automatic gear-shifting strategy for fuel saving by tractors based on real-time identification of draught for characteristics [J]. Biosystems Engineering 2020, 193: 46-61.

    [13] 江昊, 趙韓, 黃康, 等. 純電動汽車經(jīng)濟(jì)性換擋規(guī)律仿真研究[J]. 汽車工程, 2015, 37(7): 819-824.

    [14] 葛安林. 自動變速器(九)——變速器的自動控制系統(tǒng)(上)[J]. 汽車技術(shù), 2002(1): 1-4.

    [15] 曹青梅. 拖拉機(jī)PST控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 西安: 西安理工大學(xué), 2018.

    [16] Cao Q, Zhou Z, Zhang M. Fuzzy adaptive shift schedule of tractor subjected to random load [J]. Mathematical Problems in Engineering, 2017(6): 1-8.

    [17] 孫冬野, 楊彪, 陳旭東. 拖拉機(jī)田間作業(yè)工況自適應(yīng)換擋控制策略[J]. 重慶大學(xué)學(xué)報(bào), 2020, 43(2): 32-41.

    [18]

    Rainer R. Leistungsverzweigte Mehrbereichsfahrantriebe mit Kettenwandlern [D]. München: Technischen Universitt München, 2004.

    [19] 陳清洪, 秦大同. 自動變速汽車神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)三參數(shù)換擋策略[J]. 控制理論與應(yīng)用, 2010, 27(11): 1580-1584.

    Chen Qinghong, Qin Datong. Neural-networked three-parameter gear-shift schedule for automated-manuai-transmission car [J]. Control Theory & Applications, 2010, 27(11): 1580-1584.

    [20] 李寶剛. 動力換擋傳動箱擋位設(shè)計(jì)方法及控制策略研究[D]. 重慶: 重慶大學(xué), 2020.

    猜你喜歡
    拖拉機(jī)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
    飛上天的“拖拉機(jī)”
    神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)抑制無線通信干擾探究
    電子制作(2019年19期)2019-11-23 08:42:00
    小鴨開拖拉機(jī)
    紅色拖拉機(jī)
    牛哄哄的拖拉機(jī)
    拖拉機(jī)闖禍了
    小布老虎(2016年12期)2016-12-01 05:47:00
    基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的拉矯機(jī)控制模型建立
    復(fù)數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在基于WiFi的室內(nèi)LBS應(yīng)用
    基于支持向量機(jī)回歸和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID整定
    冬季拖拉機(jī)的使用與維護(hù)
    国产99久久九九免费精品| 国内精品久久久久久久电影| 好男人在线观看高清免费视频 | 久久久久久国产a免费观看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 韩国精品一区二区三区| 亚洲伊人色综图| 亚洲欧美日韩无卡精品| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久人人精品亚洲av| 欧美日本亚洲视频在线播放| 波多野结衣高清无吗| 无遮挡黄片免费观看| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 一进一出好大好爽视频| 日韩三级视频一区二区三区| 在线观看午夜福利视频| 亚洲在线自拍视频| 亚洲成人久久性| 在线免费观看的www视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲专区国产一区二区| 久久中文看片网| 最近最新免费中文字幕在线| 精品欧美一区二区三区在线| 97人妻天天添夜夜摸| 精品国产一区二区三区四区第35| 母亲3免费完整高清在线观看| 中文字幕色久视频| 国产亚洲精品一区二区www| 亚洲全国av大片| 亚洲av成人av| 两性夫妻黄色片| 午夜久久久久精精品| 日韩精品中文字幕看吧| 久久狼人影院| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美日韩黄片免| 亚洲av美国av| 欧美日韩一级在线毛片| 黑人操中国人逼视频| 日韩精品青青久久久久久| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲精品av麻豆狂野| 麻豆久久精品国产亚洲av| 99精品欧美一区二区三区四区| 黄片大片在线免费观看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产1区2区3区精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 免费在线观看亚洲国产| 757午夜福利合集在线观看| 国产一区在线观看成人免费| 夜夜爽天天搞| 91老司机精品| 妹子高潮喷水视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 99香蕉大伊视频| 久久久久久久久免费视频了| 精品电影一区二区在线| 黄色视频,在线免费观看| 性少妇av在线| 757午夜福利合集在线观看| 美女午夜性视频免费| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 伦理电影免费视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 美女午夜性视频免费| 性色av乱码一区二区三区2| 最新在线观看一区二区三区| 又黄又粗又硬又大视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 老鸭窝网址在线观看| 欧美中文综合在线视频| 一级黄色大片毛片| 国产av一区二区精品久久| 18美女黄网站色大片免费观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 一级a爱视频在线免费观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 成人手机av| 黄色a级毛片大全视频| 色哟哟哟哟哟哟| 长腿黑丝高跟| 女人被狂操c到高潮| 日韩国内少妇激情av| 亚洲第一av免费看| 99riav亚洲国产免费| 黑人欧美特级aaaaaa片| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲免费av在线视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 视频区欧美日本亚洲| 99久久精品国产亚洲精品| 一级毛片高清免费大全| 在线观看66精品国产| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 一区二区日韩欧美中文字幕| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲人成电影免费在线| www.精华液| 热re99久久国产66热| 一边摸一边做爽爽视频免费| 村上凉子中文字幕在线| 99在线人妻在线中文字幕| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲国产欧美一区二区综合| 女警被强在线播放| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 精品国产乱子伦一区二区三区| 免费无遮挡裸体视频| 自线自在国产av| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲av熟女| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 精品久久蜜臀av无| 可以在线观看毛片的网站| 国产精品一区二区精品视频观看| 亚洲精品一区av在线观看| 长腿黑丝高跟| 亚洲黑人精品在线| 国内精品久久久久久久电影| 久久久久久久久免费视频了| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产精品影院久久| 国产一区二区激情短视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲第一电影网av| 91在线观看av| 丰满的人妻完整版| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国语自产精品视频在线第100页| 1024香蕉在线观看| 99香蕉大伊视频| 一本综合久久免费| 国产精品久久久人人做人人爽| 后天国语完整版免费观看| 麻豆一二三区av精品| 久久国产乱子伦精品免费另类| 日韩av在线大香蕉| 最新美女视频免费是黄的| 亚洲成人久久性| 俄罗斯特黄特色一大片| xxx96com| 一级a爱片免费观看的视频| 丝袜人妻中文字幕| av电影中文网址| 一区福利在线观看| 欧美日韩一级在线毛片| 国产精品一区二区精品视频观看| 天堂√8在线中文| 极品人妻少妇av视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 91精品三级在线观看| 精品一区二区三区四区五区乱码| 中文亚洲av片在线观看爽| 成人免费观看视频高清| 天堂影院成人在线观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产精华一区二区三区| 男男h啪啪无遮挡| 美女大奶头视频| 一本久久中文字幕| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲熟妇熟女久久| 大码成人一级视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| av有码第一页| 黄色丝袜av网址大全| 精品一区二区三区视频在线观看免费| or卡值多少钱| 亚洲第一电影网av| 日本五十路高清| 大型av网站在线播放| 国产成人av激情在线播放| 波多野结衣高清无吗| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久青草综合色| 亚洲自拍偷在线| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 啦啦啦观看免费观看视频高清 | 最新在线观看一区二区三区| 亚洲一区二区三区色噜噜| 久久久久久大精品| 成人18禁在线播放| 嫩草影视91久久| 男女下面插进去视频免费观看| 两个人看的免费小视频| 午夜福利欧美成人| x7x7x7水蜜桃| 欧美亚洲日本最大视频资源| 两个人视频免费观看高清| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲全国av大片| 高清黄色对白视频在线免费看| 精品国产乱子伦一区二区三区| 男女午夜视频在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 国产精品一区二区免费欧美| 美女午夜性视频免费| 一级作爱视频免费观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产激情久久老熟女| 免费在线观看影片大全网站| 视频在线观看一区二区三区| 老司机深夜福利视频在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| √禁漫天堂资源中文www| 男人舔女人的私密视频| 色播亚洲综合网| 日日夜夜操网爽| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 麻豆国产av国片精品| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 色综合站精品国产| 国产精品永久免费网站| 波多野结衣av一区二区av| 久久性视频一级片| 美女国产高潮福利片在线看| av在线天堂中文字幕| 最新美女视频免费是黄的| 村上凉子中文字幕在线| 三级毛片av免费| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 天堂√8在线中文| 91麻豆av在线| 国产av在哪里看| 91国产中文字幕| 欧美精品啪啪一区二区三区| av在线天堂中文字幕| 91老司机精品| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 一区二区三区高清视频在线| 亚洲五月天丁香| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 久久久国产欧美日韩av| 一级作爱视频免费观看| 一区二区三区激情视频| 日韩av在线大香蕉| 超碰成人久久| 国产成人精品在线电影| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产一卡二卡三卡精品| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产成人系列免费观看| 桃色一区二区三区在线观看| 成人国产一区最新在线观看| 一区二区三区精品91| www日本在线高清视频| 日韩三级视频一区二区三区| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 黄色片一级片一级黄色片| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 精品免费久久久久久久清纯| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 91精品三级在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 99re在线观看精品视频| 久久久国产成人精品二区| 成人av一区二区三区在线看| 国产精华一区二区三区| 国产视频一区二区在线看| 香蕉丝袜av| 免费在线观看日本一区| 国产精品二区激情视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美在线黄色| 国产单亲对白刺激| 亚洲美女黄片视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 丝袜在线中文字幕| 亚洲成av人片免费观看| 中文亚洲av片在线观看爽| cao死你这个sao货| 又黄又爽又免费观看的视频| 免费观看人在逋| 成人精品一区二区免费| av有码第一页| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 宅男免费午夜| 欧美大码av| 一区福利在线观看| 校园春色视频在线观看| ponron亚洲| 一区二区三区精品91| 午夜激情av网站| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 淫妇啪啪啪对白视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美国产日韩亚洲一区| 一区二区日韩欧美中文字幕| www.精华液| 亚洲国产精品sss在线观看| 两性夫妻黄色片| 麻豆成人av在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 中文字幕高清在线视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产黄a三级三级三级人| 欧美大码av| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久伊人香网站| 国产精品久久久av美女十八| 夜夜夜夜夜久久久久| 老熟妇仑乱视频hdxx| www.www免费av| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 男女下面插进去视频免费观看| 国产精品亚洲美女久久久| 成人免费观看视频高清| 丁香六月欧美| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 午夜久久久久精精品| 久热这里只有精品99| 成熟少妇高潮喷水视频| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产激情久久老熟女| 免费少妇av软件| 亚洲成a人片在线一区二区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲电影在线观看av| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 黄片播放在线免费| 免费少妇av软件| 国产欧美日韩一区二区精品| 美国免费a级毛片| 亚洲视频免费观看视频| av片东京热男人的天堂| 一区二区三区激情视频| 黄片小视频在线播放| 国产精品一区二区三区四区久久 | 久久香蕉国产精品| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 看免费av毛片| 欧美av亚洲av综合av国产av| 18美女黄网站色大片免费观看| 一区二区三区国产精品乱码| 美女午夜性视频免费| 后天国语完整版免费观看| 真人做人爱边吃奶动态| 国产又色又爽无遮挡免费看| 日韩有码中文字幕| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 一区二区三区精品91| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 国产又色又爽无遮挡免费看| 日韩大码丰满熟妇| 日韩欧美国产在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 叶爱在线成人免费视频播放| 免费在线观看黄色视频的| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 一二三四社区在线视频社区8| 免费人成视频x8x8入口观看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 精品人妻1区二区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 法律面前人人平等表现在哪些方面| 妹子高潮喷水视频| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产真人三级小视频在线观看| 麻豆国产av国片精品| 757午夜福利合集在线观看| 亚洲中文av在线| 国产av一区在线观看免费| 神马国产精品三级电影在线观看 | 国产亚洲精品第一综合不卡| 久久久久九九精品影院| 日韩国内少妇激情av| 国产精品日韩av在线免费观看 | 欧美黑人精品巨大| 免费在线观看黄色视频的| 又黄又爽又免费观看的视频| 90打野战视频偷拍视频| 国产av一区在线观看免费| 国产av在哪里看| 99精品久久久久人妻精品| 国产精品亚洲一级av第二区| 成在线人永久免费视频| 级片在线观看| 午夜免费成人在线视频| 久久性视频一级片| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲中文av在线| 最近最新中文字幕大全电影3 | 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产高清有码在线观看视频 | 亚洲视频免费观看视频| 国产区一区二久久| 亚洲精品国产区一区二| 两个人视频免费观看高清| 精品卡一卡二卡四卡免费| 午夜福利,免费看| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 69av精品久久久久久| 亚洲精品av麻豆狂野| av视频免费观看在线观看| 女人被狂操c到高潮| 国产99白浆流出| 亚洲国产欧美一区二区综合| 在线观看舔阴道视频| 天堂动漫精品| 成人18禁在线播放| 免费看a级黄色片| 久9热在线精品视频| 久热爱精品视频在线9| 视频区欧美日本亚洲| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 成人国产综合亚洲| 成人免费观看视频高清| 国产高清videossex| 成人三级黄色视频| 波多野结衣一区麻豆| 国语自产精品视频在线第100页| av在线天堂中文字幕| 日日夜夜操网爽| 国产精品,欧美在线| 性少妇av在线| 在线观看66精品国产| 18禁美女被吸乳视频| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲久久久国产精品| 国产精品 欧美亚洲| 99re在线观看精品视频| 性少妇av在线| 悠悠久久av| 久久精品成人免费网站| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 久久香蕉国产精品| 久久热在线av| 国产精品久久久人人做人人爽| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 精品人妻1区二区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 午夜亚洲福利在线播放| 色播在线永久视频| 天堂√8在线中文| 久久人妻av系列| 在线永久观看黄色视频| 久久久国产成人精品二区| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产亚洲精品久久久久5区| 精品久久久久久久人妻蜜臀av | 99精品久久久久人妻精品| 国产视频一区二区在线看| 亚洲五月天丁香| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 成人免费观看视频高清| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 久久中文看片网| 久久人妻av系列| 日韩欧美三级三区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 在线观看一区二区三区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 韩国精品一区二区三区| 精品欧美国产一区二区三| 日本黄色视频三级网站网址| 桃红色精品国产亚洲av| 国产亚洲av高清不卡| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲国产精品合色在线| 国产高清有码在线观看视频 | 久久久精品欧美日韩精品| 日日爽夜夜爽网站| 十八禁网站免费在线| 啦啦啦韩国在线观看视频| 深夜精品福利| 国产在线精品亚洲第一网站| 一进一出好大好爽视频| 欧美大码av| 午夜福利,免费看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 88av欧美| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲人成伊人成综合网2020| 日韩欧美国产一区二区入口| 黄色片一级片一级黄色片| 一进一出抽搐gif免费好疼| 欧美日韩一级在线毛片| 午夜精品国产一区二区电影| 日本一区二区免费在线视频| 国产精品影院久久| 成人国语在线视频| 日本欧美视频一区| 校园春色视频在线观看| 两个人免费观看高清视频| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲视频免费观看视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 日本 av在线| 亚洲成国产人片在线观看| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品人妻在线不人妻| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 成人免费观看视频高清| 一区二区三区国产精品乱码| 日韩视频一区二区在线观看| 91在线观看av| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲av五月六月丁香网| 在线观看午夜福利视频| 亚洲精品在线美女| 国产欧美日韩一区二区精品| 999精品在线视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 好男人电影高清在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲美女黄片视频| 大码成人一级视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 大码成人一级视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久伊人香网站| 午夜福利,免费看| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲精品粉嫩美女一区| 看黄色毛片网站| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲一区中文字幕在线| 日韩高清综合在线| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲中文字幕日韩| 波多野结衣一区麻豆| 好男人电影高清在线观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产又色又爽无遮挡免费看| 天堂影院成人在线观看| 亚洲久久久国产精品| 99国产精品99久久久久| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲最大成人中文| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产色视频综合| 亚洲全国av大片| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲国产看品久久| 成人18禁在线播放| www.999成人在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| 免费看美女性在线毛片视频| 欧美激情久久久久久爽电影 | 一级黄色大片毛片| 69精品国产乱码久久久| 日韩欧美国产一区二区入口| 中出人妻视频一区二区| 亚洲片人在线观看| 黄片播放在线免费| 一个人免费在线观看的高清视频| 精品国产乱子伦一区二区三区| 精品久久久久久久毛片微露脸| www日本在线高清视频| a在线观看视频网站| 男人舔女人的私密视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产精品久久久久久精品电影 | 咕卡用的链子| 69av精品久久久久久| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 亚洲精品国产色婷婷电影| 欧美激情极品国产一区二区三区| 一本综合久久免费| 在线观看午夜福利视频| 好男人电影高清在线观看| 老司机午夜福利在线观看视频| 宅男免费午夜| 亚洲av片天天在线观看| 久久人妻熟女aⅴ| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 极品人妻少妇av视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 天天添夜夜摸| 女同久久另类99精品国产91| 女警被强在线播放| 日韩精品免费视频一区二区三区| 日韩大尺度精品在线看网址 | 在线观看舔阴道视频| 免费搜索国产男女视频| 一区二区三区高清视频在线| 99久久综合精品五月天人人| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频|